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Abb. 137: Darstellung Mapping
Digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen: E/A-Anzahl auslesen
Die aktuelle Anzahl der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge lässt sich durch Auslesen der
entsprechenden Applikationsobjekte im Objektverzeichnis ermitteln bzw. verifizieren:
Parameter
Anzahl digitale Eingangsbytes
Anzahl digitale Ausgangsbytes
Anzahl analoge Eingänge
Anzahl analoge Ausgänge
Variables Mapping
In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den
Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen
beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte
(Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen
konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau
eingehalten werden muss:
1. Zunächst PDO löschen (0x1400ff, bzw. 0x1800ff, Subindex 1, Bit 31 auf "1" setzen)
2. Subindex 0 im Mapping Parameter (0x1600ff bzw. 0x1A00ff) auf "0" setzen
3. Mapping Einträge (0x1600ff bzw. 0x1A00ff, SI 1..8) verändern
4. Subindex 0 im Mapping Parameter auf gültigen Wert setzen. Das Gerät überprüft dann die Einträge
auf Konsistenz.
5. PDO anlegen durch Eintragen d. Identifiers (0x1400ff bzw. 0x1800ff Subindex 1).
Dummy-Mapping
Ein weiteres Feature von CANopen ist das Mappen von Platzhaltern (Dummy-Einträgen). Als Platzhalter
dienen die im Objektverzeichnis hinterlegten Datentyp-Einträge, die ja selbst nicht mit Daten versehen sind.
Sind solche Einträge in der Mapping-Tabelle enthalten, so werden die entsprechenden Daten vom Gerät
BX5100
Adresse Objektverzeichnis
Index 0x6000, Subindex 0
Index 0x6200, Subindex 0
Index 0x6401, Subindex 0
Index 0x6411, Subindex 0
Version: 2.2.0
CANopen Kommunikation
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