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Beckhoff BC5150 Dokumentation
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Dokumentation | DE
BC5150
Busklemmen-Controller für CANopen
08.03.2022 | Version: 2.1.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff BC5150

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff BC5150

  • Seite 1 Dokumentation | DE BC5150 Busklemmen-Controller für CANopen 08.03.2022 | Version: 2.1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Busklemmen-Controller der BCxx50-Serie.................. 8 BC5150 - Übersicht ........................... 9 Prinzip der Busklemme........................ 10 Das Beckhoff Busklemmensystem .................... 10 Technische Daten.......................... 12 2.5.1 Technische Daten - BC5150....................  12 2.5.2 Technische Daten - CANopen .................. 13 2.5.3 Technische Daten - SPS .................... 14 3 Montage und Verdrahtung ........................ 15 Montage............................ 15...
  • Seite 4 7.3.1 Objektverzeichnis - Struktur.....................  97 7.3.2 Objektliste ........................ 98 7.3.3 Objekte und Daten...................... 102 7.3.4 Objekte und Daten der BX5100/BC5150...............  133 ADS-Kommunikation ........................ 134 7.4.1 ADS-Dienste ........................ 134 8 Fehlerbehandlung und Diagose ...................... 136 Diagnose ............................ 136 Diagnostic LEDs .......................... 138 9 Anhang .............................. 141 Schnelleinstieg für erfahrene Anwender.................. 141...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Kapitel Erzeugen eines Boot-Projekts korrigiert • kleinere Routinekorrekturen (Tippfehler, Rechtschreibung usw.) • Englische Version erhältlich 1.0.0 • Erste Veröffentlichung (nur in deutscher Sprache) Firmware BC5150 Zum Update Ihrer Firmware benötigen Sie ein serielles Kabel, die Konfigurations-Software KS2000 oder das Firmware-Update-Programm. Firmware Kommentar 0xB8 Größe des Flashbereichs des tsm Files vergrößert...

  • Seite 8: Produktübersicht

    BECKHOFF Steuerungen ist die Automatisierungssoftware TwinCAT Grundlage für die Parametrierung und Programmierung. Dem Anwender stehen also die gewohnten TwinCAT Werkzeuge, wie z. B. SPS-Programmieroberfläche, System Manager und TwinCAT Scope zur Verfügung. Der Datenaustausch erfolgt wahlweise über die serielle Schnittstelle (COM1) oder über den Feldbus via Beckhoff PC-Feldbuskarten FCxxxx. Konfiguration Die Konfiguration erfolgt ebenfalls mit TwinCAT.

  • Seite 9: Bc5150 - Übersicht

    Abb. 1: BC5150 - Busklemmen Controller für CANopen Die Busklemmen Controller sind Buskoppler mit integrierter SPS-Funktionalität. Der Busklemmen-Controller BC5150 für CANopen erweitert die Serie der Beckhoff-Kleinsteuerungen um eine kostenoptimierte Variante in einem kompakten Gehäuse. Der CANopen-Controller hat eine automatische Baudratenerkennung bis 1 MBaud sowie zwei Adresswahlschalter für die Adressvergabe.

  • Seite 10: Prinzip Der Busklemme

    Produktübersicht Prinzip der Busklemme Abb. 2: Prinzip der Busklemme Das Beckhoff Busklemmensystem Bis zu 256 Busklemmen mit ein bis 16 E/A-Kanälen für jede Signalform Das Busklemmen-System ist das universelle Bindeglied zwischen einem Feldbus-System und der Sensor / Aktuator - Ebene. Eine Einheit besteht aus einem Buskoppler als Kopfstation und bis zu 64 elektronischen Reihenklemmen, wovon die letzte eine Endklemme ist.
  • Seite 11 Buskoppler für alle gängigen Bussysteme Das Beckhoff Busklemmen-System vereint die Vorteile eines Bussystems mit den Möglichkeiten der kompakten Reihenklemme. Busklemmen können an allen gängigen Bussystemen betrieben werden und verringern so die Teilevielfalt in der Steuerung. Dabei verhalten sich Busklemmen wie herkömmliche Anschaltungen dieses Bussystems.

  • Seite 12: Technische Daten

    Bussystem beachten Sie im Falle großer Zykluszeiten des Bussystems die Änderung der Timeout- Zeiten. Die Schnittstellen Ein Buskoppler besitzt sechs unterschiedliche Anschlussmöglichkeiten. Diese Schnittstellen sind als Steckverbindungen und Federkraftklemmen ausgelegt. Technische Daten 2.5.1 Technische Daten - BC5150 Technische Daten BC5150 Prozessor 16 Bit Mikrocontroller Diagnose LEDs 2 x Spannungsversorgung, 2 x K-Bus...

  • Seite 13: Technische Daten - Canopen

    Ex-Kennzeichnung Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc 2.5.2 Technische Daten - CANopen Systemdaten CANopen (BC5150) Anzahl der 63 (mit Repeater 99) Knoten Anzahl der E/A- steuerungsabhängig Punkte Übertragungs- abgeschirmtes, verdrilltes Kupferkabel, 2 x Signal, 1 x CAN Ground (empfohlen) medium Leitungslänge...

  • Seite 14: Technische Daten - Sps

    Source Code Speicher 128 kByte Datenspeicher 32 kByte Remanente Merker 2 kByte SPS-Zykluszeit ca. 3,0 ms für 1000 AWL Befehle (ohne E/A Zyklus) Programmiersprachen IEC 6-1131-3 (AWL, KOP, FUP, ST, AS) Laufzeit 1 SPS Task Online Change Up/Down Load Code Ja/Ja Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 15: Montage Und Verdrahtung

    Demontage oder Verdrahtung der Komponenten beginnen! 3.1.1 Abmessungen Das Beckhoff Busklemmen-System zeichnet sich durch geringes Bauvolumen und hohe Modularität aus. Für die Projektierung muss ein Buskoppler und eine Anzahl von Busklemmen vorgesehen werden. Die Abmessungen der Buskoppler sind unabhängig vom Feldbus-System.

  • Seite 16: Tragschienenmontage

    Das Ziehen und Stecken von Busklemmen aus dem Verbund ist nur im abgeschalteten Zustand zulässig. Die Elektronik der Busklemmen und des Buskopplers ist weitestgehend vor Zerstörungen geschützt, Fehl- funktionen und Schädigungen können beim Zusammenstecken unter Spannung jedoch nicht ausgeschlos- sen werden. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 17: Verdrahtung

    3.2.1 Potentialgruppen, Isolationsprüfung und PE Potentialgruppen Ein Beckhoff Busklemmenblock verfügen in der Regel über drei verschiedene Potentialgruppen: • Die Feldbusschnittstelle ist (außer bei einzelnen Low Cost Kopplern) galvanisch getrennt und bildet die erste Potentialgruppe. • Buskoppler- / Busklemmen-Controller-Logik, K-Bus und Klemmenlogik bilden eine zweite galvanisch getrennte Potentialgruppe.

  • Seite 18: Spannungsversorgung

    Der Anschluss findet über die oberen Federkraftklemmen mit der Bezeichnung 24 V und 0 V statt. Diese Versorgungsspannung versorgt die Elektronik der Buskoppler / Busklemmen-Controller sowie über den K- Bus die Elektronik der Busklemmen. Sie ist galvanisch von der Spannung der Feldebene getrennt. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 19: Abb. 8 Klemmstellen Zur Versorgung Des Busklemmen-Controllers

    Die paarweise Anordnung und die elektrische Verbindung zwischen den Speiseklemmkontakten ermöglicht das Durchschliefen der Anschlussdrähte zu unterschiedlichen Klemmpunkten. Die Strombelastung über den Powerkontakt darf 10 A nicht dauerhaft überschreiten. Die Strombelastbarkeit zwischen zwei Federkraftklemmen ist mit der Belastbarkeit der Verbindungsdrähte identisch. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 20: Programmierkabel

    CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen) angeschlossen werden. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich! Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 21: Abb. 11 Abschluss Des Busses Mit Abschlusswiderstand 120 Ohm

    *) Häufig findet man in der Literatur für CAN die Angabe 40 m bei 1 MBit/s. Dies gilt jedoch nicht für Netze mit optoentkoppelten CAN-Controllern. Die worst case Berechnung mit Optokopplern ergibt bei 1 MBit/s eine maximale Buslänge von 5 m - erfahrungsgemäß sind jedoch 20 m problemlos erreichbar. Bei Buslängen über 1000 m kann der Einsatz von Repeatern notwendig werden. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 22: Abb. 13 Beispieltopologie Stichleitungen

    Abb. 13: Beispieltopologie Stichleitungen 3.2.4.4 Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z. B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Bit-Rate Länge Stichleitung bei Multi-...

  • Seite 23: Abb. 14 Aufbau Can-Kabel Zb5100

    • Wellenwiderstand (60 kHz): 120 Ohm • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "Beckhoff ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) Abb. 14: Aufbau CAN-Kabel ZB5100 ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.

  • Seite 24: Schirmung

    In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting. 3.2.4.7 Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Pin BK51x0 Pin BK5151 Pin Feld- Funktion...

  • Seite 25: Abb. 16 Pinbelegung Bk5151, El6751

    Die nicht aufgeführten Pins sind nicht verbunden. Die Tragschienenkontaktfeder und der Steckerschirm sind durchverbunden. Hinweis: an Pin 9 darf eine Hilfsspannung bis 30 V angeschlossen sein (wird von manchen CAN Geräten zur Versorgung der Transceiver genutzt). Abb. 16: Pinbelegung BK5151, EL6751 FC51x2: Abb. 17: FC51x2 BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 26: Lc5100: Busanschluss Über Federkraftklemmen

    Beim Low-Cost-Koppler LC5100 wird die CAN-Leitung direkt auf die Klemmstellen 1 (CAN-H, gekennzeichnet mit C+) bzw. 5 (CAN-L, gekennzeichnet mit C-) aufgelegt. Der Schirm kann optional auf die Klemmstellen 4 bzw. 8 aufgelegt werden, diese sind über eine R/C-Schaltung mit der Tragschiene verbunden. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 27: Abb. 19 Lc5100

    Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x-B510 und IL230x-C510 wird der Busanschluss mit 5poligen M12 Steckverbindern ausgeführt. Abb. 20: Pinbelegung M12 Stecker Feldbus Box Für das Feldbus Box System bietet Beckhoff feldkonfektionierbare Stecker, Passivverteiler, Abschlusswiderstände sowie eine große Auswahl an vorkonfektionierten Kabeln an. Details finden sich im Katalog oder unter www.beckhoff.de.

  • Seite 28: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 29: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Pro- duktes zum Download zur Verfügung steht! BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 30: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Die Busklemmen mappen sich in der Reihenfolge wie diese gesteckt sind, erst die komplexen Busklemmen, dann die digitalen Busklemmen. Das Mapping der komplexen Busklemmen ist: • Word-Alignment • komplexe Darstellung VORSICHT Prozessabbild ist abhängig von angesteckten Klemmen! Das Prozessabbild verändert sich, sobald eine Klemme dazu gesteckt wird oder entfernt wird! Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 31 ◦ BX5100 Version 1.00 ◦ BX5200 Version 1.10 ◦ BX8000 Version 1.00 ◦ BC3150, BC5150, BC5250, BC9050, BC9020, BC9120 ab Firmware B0 ◦ Für BC8150 ab TwinCAT 2.10 Build 1243 BCxx50 und BXxx00 können über den System Manager des TwinCAT Programms parametriert werden.

  • Seite 32: Anlegen Einer Twincat-Konfiguration

    Um einen Busklemmen-Controller der Serien BCxx50, BCxx20, BXxx00 oder BC9191 zu konfigurieren muss im System-Manager ein BX-File angelegt werden. Zur Vereinfachung sind die Grundgeräte schon als File vorbereitet. Dazu öffnen Sie mit New from Template den entsprechenden Busklemmen-Controller. Abb. 22: Anlegen einer TwinCAT-Konfiguration Wählen Sie den entsprechenden Busklemmen-Controller aus. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 33: Download Einer Twincat-Konfiguration

    Tragen Sie die serielle ADS-Verbindung ein, wie unter dem Kapitel Serielles ADS [} 39] beschrieben ist. ADS-Protokoll über den Feldbus (nur BC3150, BC5150, BC9x20, BC9050, BX3100, BX5100, BX9000, BC9191) Vorraussetzung hierfür ist, dass TwinCAT als Master arbeitet und sich im Datenaustausch befindet, d.h. die physikalische, wie auch die Feldbus-Konfiguration muss abgeschlossen sein und der Datenaustausch vom Master (z. B.

  • Seite 34: Abb. 24 Download Einer Twincat-Konfiguration

    Im Config Mode / FreeRun kann man jetzt die Konfiguration zum Busklemmen-Controller herunterspielen. Wenn der Busklemmen-Controller im Stop Mode ist, ist die ADS-Kommunikation noch nicht aktiviert. Ein Download der Konfiguration ist dann nicht möglich. Zum Aktivieren der TwinCAT-Konfiguration wählen Sie Ctrl+Shift+F4 oder Activate Configuration. Abb. 27: Aktivieren der TwinCAT-Konfiguration Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 35: Upload Einer Twincat-Konfiguration

    Tragen Sie die serielle ADS-Verbindung ein, wie unter dem Kapitel Serielles ADS [} 39] beschrieben ist. ADS-Protokoll über den Feldbus (nur BC3150, BC5150, BC9x20, BC9050, BX3100, BX5100, BX9000, BC9191) Voraussetzung hierfür ist, dass TwinCAT als Master arbeitet und sich im Datenaustausch befindet, d.h. die physikalische, wie auch die Feldbus Konfiguration muss abgeschlossen sein und der Datenaustausch vom Master (z. B.

  • Seite 36: Ressourcen Im Busklemmen-Controller

    Der Mapping Code wird für die Berechnung der TwinCAT Konfiguration benötigt (siehe Abb. Speicher für das Code Mapping). Die Prozentzahlen werden hier zusammen addiert, in dem Beispiel aus Abb. Speicher für das Code Mapping sind 8% des Speichers für die Mapping-Berechnung belegt. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 37: Abb. 32 Speicher Für Das Code Mapping

    Abb. Code und Daten Speicher (1) "Used Plc Code" verbrauchter PLC Code, Angabe in %. Abb. Code und Daten Speicher (2) "Used Plc Data" verbrauchter PLC Daten, Angabe Speicher in %. Abb. Code und Daten Speicher (3) "Used Plc Source" verbrauchter Source Code, Angabe in %. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 38: Abb. 34 Code Und Daten Speicher

    Abb. Sonstiger Speicher (2) "Used Huge Heap" wird für die ADS Kommunikation benötigt. Angabe in %. Dieser Wert sollte kleiner 30 % betragen. Abb. Sonstiger Speicher (3) "Used File Area" wird für die TwinCAT Konfiguration, dem TSM-File und dem 16 kByte Flash Zugriff benötigt. Angabe in %. Abb. 35: Sonstiger Speicher Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 39: Ads-Verbindung Über Die Serielle Schnittstelle

    Wenn Sie die AMS-Net-ID erneut ändern möchten, müssen Sie den Busklemmen-Controller zuerst neu starten, so dass die AMS Net Id wieder auf die Default AMS-Net-ID "1.1.1.1.1.1" zurückgesetzt wird. Nun können sie die AMS-Net-ID wiederum einmal ändern. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 40: Erst Beim Zweiten Aufruf Können Sie Strings Eingeben

    Es gibt zwei Konfigurationsarten. In der Default Konfiguration (Auslieferungszustand) mappen sich die CANopen Daten, der CANopen Slave Schnittstelle, ab der Adresse 1000 des BX5100/BC5150 und es sind die ersten 4 PDOs aktiviert. In der TwinCAT Konfiguration kann man über den System Manager eine beliebige Konfiguration erstellen und Variablen beliebig mit der CANopen Slave Schnittstelle verknüpfen. ...
  • Seite 41 0x1404 Sub-Index 2 Länge 1 Wert 0xFF (nicht unbedingt notwendig zur Aktivierung des PDOs) Es können beim BX5100 maximal 32 PDOs in jede Richtung verwendet werden (32 TxPDOs und 32 RxPDOs). Es können beim BC5150 maximal 16 PDOs in jede Richtung verwendet werden (16 TxPDOs und 16 RxPDOs).

  • Seite 42: Abb. 37 Sendeverzögerungszeit (Inhibit Time)

    Für die Konfiguration benötigen Sie den TwinCAT System Manager und eine ADS-Verbindung zum Busklemmen-Controller. Die ADS-Verbindung kann über die serielle Schnittstelle (siehe serielles ADS) oder den Feldbus (PCI Karte FC510x und die CAN Slave-Schnittstelle des BX5100) erfolgen. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 43: Einstellen Der Slave-Adresse

    LEDs RUN und CAN ERR in schnellem Wechsel. Sobald eine Baud-Rate erkannt und übernommen wurde fährt der Busklemmen Controller mit der Initialisierung fort. Ein Software-Reset führt nicht zur erneuten Suche der Baud-Rate. Die vorher aktive Baud-Rate bleibt erhalten. Bit Timing Folgende Baud-Raten und Bit-Timing Registereinstellungen werden von den BECKHOFF CANopen-Geräten unterstützt: BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 44: K-Bus

    Check Terminals during Start up Beim Erzeugen eines Bootprojektes wird die aktuelle Busklemmenkonfiguration gespeichert. Beim Erneuten starten des Busklemmen-Controllers werden die angeschlossenen Busklemmen überprüft. Ist diese Option angewählt, geht der Busklemmen-Controller nicht in den Datenaustausch. Das PLC Projekt wird nicht gestartet. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 45 Im Master sind diese Daten dann Eingangsdaten. Die Daten können bei PLC Stop auf "0" geschrieben oder unverändert gelassen werden. Karteireiter BX Diag Anzeige der Zykluszeit für Task 1, K-Bus, Bearbeitung Feldbus und die Auslastung des SSB. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 46: Plc

    Im PLC-Control muss ein gültiges Projekt übersetzt und gespeichert sein. Diese Daten werden als *.tpy Datei abgespeichert. Um ein PLC-Projekt einzufügen klicken Sie mit der rechten Maustaste auf PLC- Configuration. Wählen Sie Ihr aktuelles PLC Projekt aus. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 47: Abb. 42 Auswahl Des Plc-Projekts

    Nachdem alle Verknüpfungen erstellt sind aktivieren Sie die Konfiguration Actions/Activate Configuration (Ctrl+Shift+F4) und Starten Sie TwinCAT Set/Reset TwinCAT to Run Mode. Achten Sie darauf, dass Sie das richtige Zielsystem angewählt haben (unten rechts im Fenster des System-Managers). Abb. 44: Anzeige des Ziel-Systems BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 48: Messen Der Plc-Zykluszeit

    Zykluszeit der PLC gemessen werden. Um einen Problemlosen Betrieb zu garantieren, muss die eingestellte Task-Zeit 20 bis 30 % höher sein als die gemessene gesamt Zykluszeit. Eine genauere Aufschlüsselung der Zykluszeit fingen Sie unter der Beschreibung K-Bus-Reiter [} 44]. Die gesamte Zykluszeit wird mit der TcBase Bibliothek angezeigt (siehe TcBase.lbx oder TcBaseBCxx50.lbx). Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 49 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 46: Anzeige der PLC-Zykluszeit BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 50: Ks2000 - Einführung

    Busklemmen sowie Feldbus Box Module stehen spezifische Dialoge zur Verfügung, mit deren Hilfe die Einstellungen leicht modifiziert werden können. Alternativ haben Sie vollen Zugriff auf sämtliche internen Register. Die Bedeutung der Register entnehmen Sie bitte der Registerbeschreibung. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 51: Konfigurations-Software Ks2000

    • Der BX-Controller muss im FreeRun Modus sein. Aktivieren Sie dies mit dem TwinCAT System Manager. Nun können Sie sich mit der Konfigurations-Software KS2000 über ADS (Port 100) oder das serielle Kabel einloggen und die KS2000-Dialoge der Busklemmen nutzen. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 52: Programmierung

    POUs Beschränkung durch Speicher TwinCAT PLC Das Beckhoff TwinCAT Software-System verwandelt jeden kompatiblen PC in eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System, NC-Achsregelung, Programmierumgebung und Bedienstation. Die Programmierumgebung von TwinCAT wird auch für die Programmierung der BC/BX genutzt. Wenn Sie TwinCAT PLC (Windows NT4/2000/XP) installiert haben, können Sie die Feldbus-Verbindung oder die serielle Schnittstelle für Software-Download und Debugging verwenden.

  • Seite 53: Twincat Plc - Fehler-Codes

    Abb. 48: Maximale Anzahl der POUs überschritten Wenn man Bibliotheken einbindet, kann dieser Wert nicht mehr ausreichen. Erhöhen Sie dann die Anzahl an POUs. Öffnen Sie dazu im PLC Control unter Projekte/Optionen... Abb. 49: Menüpfad Projekte / Optionen / Controller Settimgs ...die Controller Settings. BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 54 Abb. 51: Globaler Speicher nicht ausreichend Per Default sind 2 x 16 kByte Daten angelegt. Wenn viele Daten benutzt werden sollen, müssen Sie diesen Bereich vergrößern. Beim BX sind maximal 14 Datensegmente möglich. Abb. 52: Menüpfad Projekte / Optionen / Build Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 55: Remanente Daten

    Da immer alle Daten eines Funktionsbausteins, in dem auch nur ein remanentes Bit zu finden ist, gespeichert wird, sollte dies möglichst vermieden werden. Im Anschluss finden Sie ein Programmbeispiel. Funktionsbaustein Test (Kein Programm Code notwendig - in ST reicht ein Semikolon) FUNCTION_BLOCK Test VAR_INPUT END_VAR VAR_OUTPUT END_VAR BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 56: Lokierte Merker

    Die Port Nummer ist 800 für die PLC. Index Group Bedeutung Index Offset (Wertebereich) 0x4020 Merker (nur BXxxx0) 0..4096 Beispiel BX Programm     Flag_01 AT %MB0: WORD; END_VAR TwinCAT PC/CX Master Programm     fbADRSREAD: ADSREAD;     Flag_M: WORD; END_VAR fbADRSREAD(     NETID:='172.16.3.0.2.3' ,  (* AMSNetId BX *)     PORT:=800 ,                (* 800 - PLC *)     IDXGRP:=16#4020 ,          (* 0x4020hex falgs *)     IDXOFFS:=0 ,               (* byte offset *)     LEN:=2 ,                   (* Lenght byte *)     DESTADDR:=ADR(Merker) ,     READ:=TRUE ,     TMOUT:=t#1s ); IF NOT fbADRSREAD.BUSY THEN     fbADRSREAD(READ:=FALSE); END_IF Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 57: Lokales Prozessabbild Im Auslieferungszustand

    Position 2: 1 x KL1104 Position 3: 1 x KL2012 Position 4: 1 x KL2034 Position 5: 1 x KL1502 Position 6: 1 x KL3002 Position 7: 1 x KL4002 Position 8: 1 x KL6001 Position 9: 1 x KL9010 BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 58: Adresse Der Busklemmen, Die Sie Lokalen Sps (Bcxx00) Zugewiesen Wurden

    Variablen den Eintrag TwinCAT Import, indem Sie alle Variablen finden, die Sie der lokalen SPS (BCxx00) zugeordnet haben. Mapping der Busklemmen Die genaue Belegung der byteorientierten Busklemmen entnehmen Sie bitte der Konfigurations-Anleitung zur jeweiligen Busklemme. Diese Dokumentation finden Sie im Internet unter http://www.beckhoff.de. byteorientierte Busklemmen bitorientierte Busklemmen KL15x1...

  • Seite 59: Übernahme Des Aktuellen Projektes Als Boot-Projekt

    Bei den Busklemmen-Controllern der BX-Serie kann beim Booten das Starten des Boot-Projekts durch Drücken des Navi-Schalters verhindert werden. Das Boot-Projekt ist damit nicht gelöscht und wird beim erneuten Booten des Busklemmen-Controller wieder gestartet. * ab Version 0.85 BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 60: Lokales Prozessabbild In Der Twincat-Konfiguration

    Adressbereich. Mit der TwinCAT-Konfiguration hat man die Möglichkeit, seine lokierten Variablen, frei mit einer Busklemme zu verknüpfen. Man parametriert dies im System Manager und lädt dann diese erstellte Konfiguration auf den Busklemmen-Controller herunter (siehe TwinCAT-Konfiguration [} 30]). Ein Hochladen einer bestehenden TwinCAT-Konfiguration ist auch möglich. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 61: Kommunikation Zwischen Twincat Und Bx/Bcxx50

    Verwenden Sie besser ein Array von Real-Werten oder übertragen Sie die Real- Werte einzeln. Größere Feldbusdatenblöcke Sie können auch größere Feldbusdatenblöcke übertragen, um eine Reserve für Ihre Struktur zu ha- ben. Nachteil: Diese Reserven werden dann mit jedem Feldbustelegramm übertagen, was eine Mehrbelastung der Feldbuskommunikation verursacht. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 62: Up- Und Download Von Programmen

    Unter Bearbeiten/Optionen kann eingestellt werden wann der Quell-Code zum Zielsystem heruntergeladen werden soll. Öffnen Sie das Optionsmenü. Abb. 56: Öffnen des Optionsmenüs Wählen Sie nun den Source Download an. Abb. 57: Auswahl des Source Downloads Hier könne Sie einstellen wann und was vom Source-Code zum Busklemmen-Controller runtergeladen werden soll. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 63 Programm eingeloggt sein. Unter Online/Quell-Code Download kann jetzt der Programm-Code zum Busklemmen-Controller übertragen werden. Abb. 58: Download des Programm Codes Nach einer kurzen Zeit öffnet sich ein Fenster, das den Vorschritt des Downloads anzeigt. Abb. 59: Vorschritt des Downloads BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 64 • BCxx50 or BX via AMS, wenn sie über den Feldbus mit dem Busklemmen-Controller verbunden sind oder • BCxx50 or BX via serial, wenn sie über die serielle Schnittstelle mit dem Busklemmen-Controller verbunden sind. Abb. 61: Auswahl des Datenübertragungswegs Als nächsten Schritt wählen Sie das Gerät aus und bestätigen Sie mit OK. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 65: Bibliotheken

    5.12.1 Bibliotheken - Übersicht Für die Busklemmen Controller (Buskoppler mit SPS-Funktionalität) der Serie BCxx50 stellt die Automatisierungs-Software TwinCAT verschiedene Bibliotheken (Libraries) zur Verfügung (siehe Beckhoff Information System). Download Die Bibliotheken sind auch in dieser Dokumentation enthalten. Klicken Sie zum Extrahieren der Bibliotheken mit der linken Maustaste auf den Link und kopieren Sie die Bibliotheken in das Verzeichnis TwinCAT\PLC\LIB.
  • Seite 66 Programmierung TcSystemBCxx50 Version Firmware BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 ADSREAD ADSWRITE ADSRDWRT ADSWRTCTL ADSRDSTATE ADSRDDEVINFO Bit Functions Version Firmware BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 CLEARBIT32 CSETBIT32 GETBIT32 SETBIT32 Controller Version Firmware BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 FB_BasicPID File Access Version Firmware BC3150 BC5150...

  • Seite 67: Tcbasebx

    Programmierung System / Time / TBus Version Firmware BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 DRAND SYSTEMTIME_TO_DT DT_TO_SYSTEMTIME GetSysTick PresetSysTick Reboot Debug Version Firmware BC3150 BC5150 BC5250 BC8150 F_ReadDebugTimer F_StartDebugTimer 5.12.2 TcBaseBX 5.12.2.1 System Task Info VAR_GLOBAL     SystemTaskInfo  :  SYSTEMTASKINFOTYPE; END_VAR Systemflags sind implizit deklarierte Variablen. Mit der Eingabehilfe finden Sie unter Systemvariablen eine Variable SystemTaskInfoArr.

  • Seite 68: System Info

    SPS nicht verwendet werden, da die lokale Steuerung diese Werte überschreibt. Die Daten sind nicht an einen Watchdog gebunden und müssen und dürfen daher nicht für Ausgänge verwendet werden, die im Fehlerfall ausgeschaltet werden müssen. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 69: Passwort Setzen

    Beachten Sie beim Schreiben auf die Register, dass das Passwort gesetzt wird (siehe Dokumenta- tion zur entsprechenden Busklemme). 5.12.4 BX Debug-Funktion 5.12.4.1 BX Debug-Funktion Diese Funktionen können benutzt werden um Befehls-Ausführungszeiten in einem PLC-Projekt zu messen. Die Einheit ist ein Tick. Ein Tick entspricht 5.12 µs. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 70: Programmübertragung

    Wählen Sie im TwinCAT PLC Control die serielle Schnittstelle an. Abb. 65: Auswahl des Datenübertragungswegs - Serielle Schnittstelle Unter Online/Kommunikationsparameter finden Sie im PLC Control die Einstellungen zur seriellen Schnittstelle, Portnummer, Baud-Rate usw. Der Busklemmen Controller benötigt folgende Einstellung: • Baud-Rate: 9600/19200/38400/57600 Baud (automatische Baudratenerkennung) Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 71 Busklemmen-Controller dem TwinCAT bekannt gemacht werden (siehe serielles ADS [} 39]). Wählen Sie im TwinCAT PLC-Control die ADS-Verbindung an. Abb. 67: Auswahl des Datenübertragungswegs - AMS Im PLC Control kann man sich unter Online/Communication Parameters... einwählen. Abb. 68: Auswahl des Gerätes BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 72: Programmierung Über Canopen

    • AMS für BCxx00 (Busklemmen Controller ohne Online Change, eine Task) • AMS für BCxx50 und BX (Busklemmen Controller mit Online Change, zwei Task) • BC seriell, das serielle Kabel für die Kommunikation über die RS232-Schnittstelle des PCs und die Programmierschnittstelle des Busklemmen-Controllers Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 73 Wählen Sie nach Erstellung Ihres Programms unter der Symbolleiste Online das Zielsystem aus. Hierzu muss TwinCAT gestartet sein. Im Beispiel ist dies die Ethernet-Karte mit der Box 2 und die Run-Time 1 des Busklemmen-Controllers. Abb. 71: Auswahl des Zielsystems - Box 2, Run-Time 1 des Busklemmen-Controllers BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 74: Automatisches Pdo-Mapping

    1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden sind) 2. 1-Byte Sonderklemmen 3. Analoge E/As 4. 2-Byte Sonderklemmen 5. 3-Byte Sonderklemmen … 6. 10. 8-Byte Sonderklemmen Datentypen werden nicht gemischt! Es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt (Beispiel siehe unten). Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 75 Automatisches PDO-Mapping Abb. 72: Automatisches PDO-Mapping Beispiel Ein BK5120 (CANopen-Koppler) hat: • 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge • 6 analoge Eingänge und 4 analoge Ausgänge • eine KL5001 (SSI-Geber Interface: per default 4 Byte Eingänge) BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 76 0x3000, Prozessdaten-Block SI 3 Parameterdaten-Block SI 1 Outputs ASI Slave 16...31 TxPDO8 8 Byte ASI Master 1: 0x3000, Prozessdaten-Block Inputs SI 2 ASI Slave 1...15 TxPDO9 8 Byte ASI Master 1: 0x3000, Prozessdaten-Block Inputs SI 3 ASI Slave 16...31 Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 77: Canopen-Kommunikation

    • Zyklisch synchron [} 86]: Über ein SYNC Telegramm werden die Baugruppen veranlasst, die vorher empfangenen Ausgangsdaten zu übernehmen und neue Eingangsdaten zu senden. • Angefordert (gepollt) [} 83]: Über ein CAN Datenanforderungstelegramm werden die Baugruppen veranlasst ihre Eingangsdaten zu senden. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 78: Protokollbeschreibung

    Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
  • Seite 79 Dateninhalt. Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), das zweite Datenbyte die Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast). 11-bit 2 Byte Nutzdaten Identifier 0x00 Node-ID Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm): BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 80 Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist. Schließlich wird durch die Boot-Up-Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; der Buskoppler signalisiert, dass er nun konfiguriert bzw. gestartet werden kann. Firmwarestand BA Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Emergency Identifier genutzt. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 81 Das im ersten Guarding-Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den Wert 0. Anschließend wechselt (toggelt) das Bit in jedem Guarding-Telegramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging. In den restlichen sieben Bit gibt der Knoten seinen Netzwerk Status (s) an: BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 82 Beim Heartbeat-Verfahren senden die Knoten ihre jeweilige Statusmeldung zyklisch selbsttätig. Es kann daher auf Remote Frames verzichtet werden und es wird weniger Buslast erzeugt als beim Guarding- Verfahren. Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des Masters ebenfalls erkennen. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 83: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Kommunikationsparameter Die PDOs können je nach Applikationsanforderung mit unterschiedlichen Kommunikationsparametern versehen werden. Wie alle CANopen-Parameter stehen auch diese im Objektverzeichnis des Gerätes, auf sie kann über die Servicedatenobjekte zugegriffen werden. Die Parameter für die Empfangs-PDOs stehen BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 84 Default-Identifier stets auf die üblichere 11 Bit-Variante. Allgemein geht CANopen sparsam mit den zur Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29 Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten.
  • Seite 85 Ablauf des Event Timers verschickt. Beim Auftreten eines Ereignisses wird der Event Timer zurückgesetzt. Bei RxPDOs wird der Event Timer als Watchdog benutzt um das Eintreffen von ereignisgesteuerten PDOs zu überwachen. Sollte innerhalb der eingestellten Zeit kein PDO eingetroffen sein, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand. BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 86 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
  • Seite 87 Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs-Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert. Bei Übertragungsart 254 ist das Ereignis herstellerspezifisch, bei 255 im Geräteprofil definiert.
  • Seite 88 CANopen-Kommunikation Abb. 82: Zeitl. Diagramm „Inhibit-Time“ Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Eine Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt.
  • Seite 89 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...

  • Seite 90: Pdo-Parametrierung

    Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
  • Seite 91 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.

  • Seite 92: Servicedatenobjekte (Sdo)

    4 Byte groß, daher beschränkt sich diese Beschreibung auf die Übertragung dieser Daten im beschleunigten Transfer (Expedited Transfer). Protokoll Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben. Client -> Server, Upload Request 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 (=1536dez) + Node- 0x40 Index0 Index1 SubIdx 0x00 0x00 0x00 0x00 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 93 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22 h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten...
  • Seite 94 0x06 0A 00 23 Resource nicht verfügbar 0x08 00 00 21 Zugriff wegen lokaler Applikation nicht möglich 0x08 00 00 22 Zugriff wegen aktuellem Gerätestatus nicht möglich Für die Register-Kommunikation (Index 0x4500, 0x4501) wurden weitere, herstellerspezifische Fehler-Codes eingeführt: Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 95: Identifier-Verteilung

    Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default Identifier: Broadcast-Objekte Objekt Funktion Function resultierende COB ID Objekt für Comm. Parameter /  Code Mapping Boot-Up 0x00 - / - SYNC Synchronisation 0x80 0x1005+0x1006 / - BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 96 0x1016, 0x1017) Boot-Up Nachricht *) Für PDO3 und PDO4 gilt das Beckhoff Default Mapping. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie im Abschnitt PDO Mapping [} 83].

  • Seite 97: Objektverzeichnis

    Subindex). Die Mappingparameter enthalten die Querverweise auf die Applikationsobjekte, die in die PDOs gemappt sind und die Datenbreite des entsprechenden Objektes (siehe auch Abschnitt PDO-Mapping). Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 98: Objektliste

    CANopen-Kommunikation Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z. B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann. • Objekte für die vereinfachte Konfiguration der PDOs Standardisierter Geräteprofilbereich...
  • Seite 99 CANopen-Kommunikation Parameter Index BK5120/BK515x BK5110 LC5100 BX5100/BC5150 CX8051/B510 0x1000 x Gerätetyp [} 102] 0x1001 x Fehlerregister [} 102] 0x1003 x Fehlerspeicher [} 103] 0x1005 x Sync Identifier [} 103] 0x1006 x Sync Intervall [} 103] 0x1008 x Gerätename [} 104] Hardware-Version [} 104] 0x1009 x Software-Version [} 104] 0x100A x 0x100B x Knotennummer [} 104]...
  • Seite 100 CANopen-Kommunikation Parameter Index BK5120/BK515x BK5110 LC5100 BX5100/BC5150 CX8051/B510 0x1400 Kommunikationsparamet er 1.-5. RxPDO [} 108] 0x1404 0x1405 Kommunikationsparamet er 6.-16. RxPDO [} 110] 0x140F 0x1410 x nur BX5100 Kommunikationsparamet er 17.-32. RxPDO [} 110] 0x141F 0x1600 Mapping 1.-5. RxPDO [} 111] 0x1604 0x1605 Mapping 6. -16. RxPDO [} 112]...
  • Seite 101 CANopen-Kommunikation Parameter Index BK5120/BK515x BK5110 LC5100 BX5100/BC5150 CX8051/B510 0x2F06 Merkerbereich %MB3072-3584 [} 133] 0x2F07 Merkerbereich %MB3585-4095 [} 133] 0x2600 x 3-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten [} 119] 0x2700 x 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten [} 119] 0x2800 x 4-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten [} 119] 0x2900 x 4-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten [} 120]...

  • Seite 102: Objekte Und Daten

    Bit 0 ManSpec. reserviert reserviert Comm. reserviert reserviert reserviert Generic ManSpec.: Herstellerspezifischer Fehler, wird in Objekt 0x1003 genauer spezifiziert. Comm.: Kommunikationsfehler (Overrun CAN) Generic: Ein nicht näher spezifizierter Fehler ist aufgetreten (Flag ist bei jeder Fehlermeldung gesetzt) Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 103 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: •...
  • Seite 104 Unsigned32  ro keiner eingestellte Knotennummer Die Knotennummer wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt. Guard Time Index Subindex Name Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung 0x100C Guard Time Unsigned16  rw Abstand zwischen [ms] zwei Guard Telegrammen. wird durch NMT-Master oder Konfigurationstool eingestellt. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 105 Default-Identifier. Änderungen der DIP-Schalter-Stellung beeinflussen die PDOs dann nicht mehr! • Alle SYNC Parameter • Alle Guarding Parameter • Grenzwerte, Deltawerte und Interrupt Enable für Analogeingänge Die in den Klemmen über Register-Kommunikation direkt gespeicherten Parameter werden dort sofort nichtflüchtig gespeichert. BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 106 (0) Node-ID (Unsigned8) heartbeat time in ms (Unsigned16) Aus der Node-ID ergibt sich der überwachte Identifier durch die Default-Identifier-Verteilung: Guard-ID = 0x700 + Node-ID. Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 107 Identity Unsigned8 Das Identity Objekt Object: enthält allgemeine Anzahl Angaben zu Art und Elemente Ausgabestand des Gerätes. Vendor ID Unsigned32 0x00000002 Herstellerkennung. Beckhoff hat die Vendor-ID 2 Product Unsigned32 abhängig vom Gerätekennung Code Produkt Revision Unsigned32 Versionsnummer Number Serial Unsigned32...
  • Seite 108 MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO aktuell existiert (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 109 Inhibit Time Unsigned16 Aus Gründen der Abwärtskompatibilitä t vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. CMS Priority Unsigned8 Aus Gründen der Group Abwärtskompatibilitä t vorhanden, nicht genutzt. Event Timer Unsigned16 Event-Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsüberwach ung des PDOs. BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 110 CMS Priority Unsigned8 Aus Gründen der Group Abwärtskompatibilitä t vorhanden, nicht genutzt. Event Timer Unsigned16 Event-Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsüberwach ung des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 111 2. Mapping deaktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf 0 setzen) 3. Mapping Einträge ändern (Subindices 1...8) 4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objek- te setzen) 5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen) BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 112 Objekt (2 Byte Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) Unsigned32 0x00000000 2. gemapptes gemapptes (Siehe Text) Applikationsobjekt Objekt (2 Byte Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) Unsigned32 0x00000000(Si 8. gemapptes gemapptes ehe Text) Applikationsobjekt Objekt (2 Byte Index, 1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite) Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 113 DS401 V2 schreibt für die PDOs 3 uind 4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 114 Das dritte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 74]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 115 Parameter COB-ID Unsigned32 0x0000000 COB-ID (Communication Object Identifier) TxPDO1 Transmission Unsigned8 Übertragungsart Type des PDOs Inhibit Time Unsigned16 Wiederholungsverz ögerung [Wert x 100 µs] CMS Priority Unsigned8 Aus Gründen der Group Abwärtskompatibilit ät vorhanden, nicht genutzt. Event Timer Unsigned16 Event-Timer BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 116 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 117 Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 118 DS401 V2 schreibt für die PDOs 3 und 4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 119 Anzahl verfügbarer Elemente Typ und 4-Byte Bestückung Sonderkanäle, Eingänge 1st input Unsigned32 0x00000000 1. Eingangskanal block 0X80 128. input Unsigned32 0x00000000 128. block Eingangskanal Beispiele für Sonderklemmen mit 4-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): KL5001, KL6001, KL6021, KL6051 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 120 Unsigned8 abhängig von Anzahl verfügbarer Elemente Typ und 5-Byte Bestückung Sonderkanäle, Ausgänge 1st output Unsigned40 0x0000000000 1. Ausgangskanal block 0X40 64. output Unsigned40 0x0000000000 64. Ausgangskanal block Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 121 Anzahl verfügbarer Elemente Typ und 6-Byte Bestückung Sonderkanäle, Eingänge 1st input Unsigned64 0x0000000000 1. Eingangskanal block 0x40 64. input Unsigned64 0x0000000000 64. Eingangskanal block Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Eingangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default- Einstellung) BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 122 (siehe Kapitel Netzwerkadresse und Baud-Raten). Hierzu muss der Wert in Tabelle 100, Register 3 gelesen werden. Es müssen also folgende SDO Telegramme gesendet werden: Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit 32 Bit Datenwert 0x64 03 00 00. Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 00 00 03 64 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 123 Über die Tabelle 9 des Buskopplers kann die Kennung des Kopplers (bzw. der Busstation) und der angesteckten Busklemmen gelesen werden. Dabei enthält Register 0 die Kennung des Buskopplers selbst, Register 1 die Kennung der ersten Klemme und Register n die Kennung der n-ten Klemme: BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 124 Bei K-Bus-Fehler wird zyklisch versucht, den K-Bus durch Reset wieder zu aufzustarten. Wenn Emergencies und Guarding nicht ausgewertet werden, so kann es bei aktiviertem Autoreset vorkommen, dass Aus- und Eingangsinformation unerkannt verloren geht. 0: kein Autoreset (Default) 1: Autoreset aktiv Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 125 Auswertung komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen) 0: nur Nutzdaten (Default) 1: komplette Auswertung (Achtung: Analogkanäle benötigen dann statt z. B. 2 Eingangsbytes je 3 Eingangs- und 3 Ausgangsbytes; statt 4 Kanäle je PDO werden für 2 Kanäle je ein Rx- und ein TxPDO benötigt) BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 126 Bei einer Thermoelement-Eingangsklemme KL3202 soll festgestellt werden, auf welchen Thermoelement- Typ der zweite Eingangs-Kanal eingestellt ist. Hierzu muss das Feature-Register 32 gelesen werden. Die Klemme befindet sich am fünften Steckplatz neben dem Buskoppler. Es müssen also folgende SDO- Telegramme gesendet werden: Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 127: Überprüfen Sie Den Geschriebenen Wert

    Eingangsklemme KL3202 an Steckplatz 5, so ist der Schreibschutz für den ersten Kanal wie folgt aufzuheben: Id=0x603 DLC=8; Data=23 01 45 05 35 12 1F 80 Für den zweiten Kanal ist folgendes Telegramm zu senden: Id=0x603 DLC=8; Data=23 01 45 05 35 12 1F 81 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 128 Id=0x601 DLC=8; Data=60 00 55 00 00 00 00 00 Verwendete Identifier Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs läßt die vordefinierten Bereiche für Guarding, SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal 64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema: Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 129 Klammern der Identifier-Bereich für die Knotenadressen 64...127 (am Buskoppler BK5110, BK5120 und LC5100 nicht einstellbar). Bei den Feldbus Box-Modulen und dem Buskoppler BK515x lassen sich die Adressen 1...99 einstellen. Eine tabellarische Übersicht über alle Identifier findet sich im Anhang. BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 130 Operational Status) sind möglich und werden bei der nächsten Eingangsdaten-Änderung ausgewertet. Die Interrupt Maske wird für TxPDOs mit analogen Eingangsdaten nicht ausgewertet, wenn für die Eingänge Grenzwerte (0x6424, 0x6425) oder die Delta Funktion (0x6426) aktiviert wurden. Dieser Eintrag ist ab Firmware Stand C3 implementiert. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 131 Digitale Ausgänge Index Subindex Name Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung 0x6200 Anzahl Unsigned8 abhängig von Anzahl verfügbarer Elemente Typ und digitaler 8-Bit Bestückung Ausgangsdatenblöck 1st input Unsigned8 0x00 1. Ausgangskanal block 0XFE 254. input Unsigned8 0x00 254. Ausgangskanal block BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 132 Default-Wert Bedeutung 0x6424 Anzahl Unsigned8 abhängig von Anzahl verfügbarer Elemente Typ und analoger Eingangs- Bestückung Kanäle upper limit Unsigned16 0x0000 Oberer Grenzwert 1. 1st  input Eingangskanal 0XFE upper limit Unsigned16 0x0000 Oberer Grenzwert 254. input 254. Eingangskanal Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 133: Objekte Und Daten Der Bx5100/Bc5150

    Wert seit dem letzten Senden um mehr als den Deltawert verändert hat. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge (Deltawert: nur positive Werte). 7.3.4 Objekte und Daten der BX5100/BC5150 Zugriff auf lokierte Merker Index Subindex Name Attrb.

  • Seite 134: Ads-Kommunikation

    1: Stop - die lokale PLC ist im Stop AdsServerType Datentyp (only Read) Bedeutung String BX PLC Server Register Port 100 Die ADS-Portnummer ist bei den Busklemmen-Controllern der BX-Serie und den BCxx50 für die Register- Kommunikation fest vorgegeben und beträgt 100. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 135 Beachten Sie beim Lesen der Register, dass der Time-Out beim ADS-Baustein auf eine Zeit größer 1 sec eingestellt wird. Passwort setzen Beachten Sie beim Schreiben auf die Register, dass das Passwort gesetzt wird (siehe Dokumenta- tion zur entsprechenden Busklemme). BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 136: Fehlerbehandlung Und Diagose

    Zustand des K-Bus Sollte der interne K-Bus oder einer seiner Busklemmen ein Problem haben wird dies im K-Bus-State angezeigt. Eine genauere Fehlerursache kann mit einem Funktionsbaustein ausgelesen werden (in Vorbereitung). Verknüpfen Sie hierfür die Variable K-Bus-State mit Ihrem SPS-Programm. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 137 K-Bus wird nachgetriggert Hinweis Auslesen des K-Bus Status per ADS In der Default-Konfiguration oder der TwinCAT Konfiguration können Sie den Feldbusstatus über ADSREAD auslesen. Parameter ADSREAD Baustein Beschreibung NetID lokal - Leerstring Port IndexGroup 16#0006 IndexOffset 16#000C_9000 BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 138: Diagnostic Leds

    LED aus: Keine Spannungsversorgung 24 V an den Powerkontakten angeschlossen LEDs zur Diagnose des K-Busses LED (Power LEDs) Bedeutung LED RUN LED aus: kein K-Bus Update LED an, blinkt: K-Bus läuft LED ERR LED aus: kein Fehler LED blinkt: Siehe K-Bus Fehlercode Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 139 Feldbusangeschlossen, Busklemmen-Controller sucht die Baudrate Stopped, Pre-Operational, kein Fehler Operational, kein Fehler blinkt Bus-OFF Warning Level Blinkt schnell, dann 1 x langsam Guarding-Fehler Blinkt schnell, dann 2 x langsam Sync-Fehler Blinkt schnell, dann 3 x langsam Event-Timeout BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 140 Fehlerbehandlung und Diagose LED PLC - SPS-Diagnose Bedeutung PLC LED LED an: PLC läuft LED aus: PLC im Stopp Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 141: Anhang

    Zielgruppe Diese Kurz-Übersicht wendet sich an Anwender, die CAN bereits kennen. Sie zeigt, welche CAN- Nachrichten erforderlich sind, um mit BECKHOFF CANopen Ein-/Ausgabebaugruppen in der Ausgangskonfiguration (mit Default-Einstellungen) zu arbeiten. In jedem Fall ist die ausführliche Dokumentation zu lesen und zu berücksichtigen! Hardware-Konfiguration Über den DIP-Schalter sind auf den Buskopplern eine einheitliche Übertragungsrate sowie jeweils...
  • Seite 142 A x.0...A x.1: Analogausgang x. Die detaillierte Beschreibung des Datenformats findet sich im Objektverzeichnis bei Objekt 0x6411. Default Identifier Eine tabellarische Übersicht über alle Default-Identifier findet sich im Anhang. Mit Hilfe dieser Übersicht lassen sich die von einem CAN-Monitor angezeigten CAN-Nachrichten schnell und einfach identifizieren. Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 143: Can Identifier-Liste

    Mit den beschriebenen Telegrammen sind Sie nun in der Lage, die Baugruppen zu starten und zu stoppen, Eingänge zu lesen, Ausgänge zu schreiben und die Baugruppen zu überwachen. Versäumen Sie nicht, das Handbuch sorgfältig zu lesen. Nur so können Sie die vielfältigen Features der BECKHOFF CANopen Buskoppler wirklich nutzen.
  • Seite 144 0x601 bis 0x63F [0x67F] SDO (Rx) [} 157] Guarding / Heartbeat / Bootup [} 157] 1793 bis 1855 [1919] 0x701 bis 0x73F [0x77F] Identifierliste Mit * gekennzeichnete Identifier werden auf den Buskopplern nach Beschreiben von Index 0x5500 herstellerspezifisch vergeben. Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 145 TxPDO1, DI, Nd.60 0x193 TxPDO1, DI, Nd.19 0x1A8 TxPDO1, DI, Nd.40 0x1BD TxPDO1, DI, Nd.61 0x194 TxPDO1, DI, Nd.20 0x1A9 TxPDO1, DI, Nd.41 0x1BE TxPDO1, DI, Nd.62 0x195 TxPDO1, DI, Nd.21 0x1AA TxPDO1, DI, Nd.42 0x1BF TxPDO1, DI, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 146 TxPDO2, AI, Nd.60 0x293 TxPDO2, AI, Nd.19 0x2A8 TxPDO2, AI, Nd.40 0x2BD TxPDO2, AI, Nd.61 0x294 TxPDO2, AI, Nd.20 0x2A9 TxPDO2, AI, Nd.41 0x2BE TxPDO2, AI, Nd.62 0x295 TxPDO2, AI, Nd.21 0x2AA TxPDO2, AI, Nd.42 0x2BF TxPDO2, AI, Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 147 TxPDO3*, Nd.59 0x392 TxPDO3*, Nd.18 0x3A7 TxPDO3*, Nd.39 0x3BC TxPDO3*, Nd.60 0x393 TxPDO3*, Nd.19 0x3A8 TxPDO3*, Nd.40 0x3BD TxPDO3*, Nd.61 0x394 TxPDO3*, Nd.20 0x3A9 TxPDO3*, Nd.41 0x3BE TxPDO3*, Nd.62 0x395 TxPDO3*, Nd.21 0x3AA TxPDO3*, Nd.42 0x3BF TxPDO3*, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 148 TxPDO4*, Nd.60 1171 0x493 TxPDO4*, Nd.19 1192 0x4A8 TxPDO4*, Nd.40 1213 0x4BD TxPDO4*, Nd.61 1172 0x494 TxPDO4*, Nd.20 1193 0x4A9 TxPDO4*, Nd.41 1214 0x4BE TxPDO4*, Nd.62 1173 0x495 TxPDO4*, Nd.21 1194 0x4AA TxPDO4*, Nd.42 1215 0x4BF TxPDO4*, Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 149 TxPDO5*, Nd.60 1683 0x693 TxPDO5*, Nd.19 1704 0x6A8 TxPDO5*, Nd.40 1725 0x6BD TxPDO5*, Nd.61 1684 0x694 TxPDO5*, Nd.20 1705 0x6A9 TxPDO5*, Nd.41 1726 0x6BE TxPDO5*, Nd.62 1685 0x695 TxPDO5*, Nd.21 1706 0x6AA TxPDO5*, Nd.42 1727 0x6BF TxPDO5*, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 150 TxPDO6*, Nd.59 0x1D2 TxPDO6*, Nd.18 0x1E7 TxPDO6*, Nd.39 0x1FC TxPDO6*, Nd.60 0x1D3 TxPDO6*, Nd.19 0x1E8 TxPDO6*, Nd.40 0x1FD TxPDO6*, Nd.61 0x1D4 TxPDO6*, Nd.20 0x1E9 TxPDO6*, Nd.41 0x1FE TxPDO6*, Nd.62 0x1D5 TxPDO6*, Nd.21 0x1EA TxPDO6*, Nd.42 0x1FF TxPDO6*, Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 151 TxPDO7*, Nd.59 0x2D2 TxPDO7*, Nd.18 0x2E7 TxPDO7*, Nd.39 0x2FC TxPDO7*, Nd.60 0x2D3 TxPDO7*, Nd.19 0x2E8 TxPDO7*, Nd.40 0x2FD TxPDO7*, Nd.61 0x2D4 TxPDO7*, Nd.20 0x2E9 TxPDO7*, Nd.41 0x2FE TxPDO7*, Nd.62 0x2D5 TxPDO7*, Nd.21 0x2EA TxPDO7*, Nd.42 0x2FF TxPDO7*, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 152 1020 0x3FC TxPDO8*, Nd.60 0x3D3 TxPDO8*, Nd.19 1000 0x3E8 TxPDO8*, Nd.40 1021 0x3FD TxPDO8*, Nd.61 0x3D4 TxPDO8*, Nd.20 1001 0x3E9 TxPDO8*, Nd.41 1022 0x3FE TxPDO8*, Nd.62 0x3D5 TxPDO8*, Nd.21 1002 0x3EA TxPDO8*, Nd.42 1023 0x3FF TxPDO8*, Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 153 TxPDO9*, Nd.60 1235 0x4D3 TxPDO9*, Nd.19 1256 0x4E8 TxPDO9*, Nd.40 1277 0x4FD TxPDO9*, Nd.61 1236 0x4D4 TxPDO9*, Nd.20 1257 0x4E9 TxPDO9*, Nd.41 1278 0x4FE TxPDO9*, Nd.62 1237 0x4D5 TxPDO9*, Nd.21 1258 0x4EA TxPDO9*, Nd.42 1279 0x4FF TxPDO9*, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 154 TxPDO10*, Nd.60 1491 0x5D3 TxPDO10*, Nd.19 1512 0x5E8 TxPDO10*, Nd.40 1533 0x5FD TxPDO10*, Nd.61 1492 0x5D4 TxPDO10*, Nd.20 1513 0x5E9 TxPDO10*, Nd.41 1534 0x5FE TxPDO10*, Nd.62 1493 0x5D5 TxPDO10*, Nd.21 1514 0x5EA TxPDO10*, Nd.42 1535 0x5FF TxPDO10*, Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 155 TxPDO11*, Nd.60 1747 0x6D3 TxPDO11*, Nd.19 1768 0x6E8 TxPDO11*, Nd.40 1789 0x6FD TxPDO11*, Nd.61 1748 0x6D4 TxPDO11*, Nd.20 1769 0x6E9 TxPDO11*, Nd.41 1790 0x6FE TxPDO11*, Nd.62 1749 0x6D5 TxPDO11*, Nd.21 1770 0x6EA TxPDO11*, Nd.42 1791 0x6FF TxPDO11*, Nd.63 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 156 SDO Tx Nd.40 1469 0x5BD SDO Tx Nd.61 1428 0x594 SDO Tx Nd.20 1449 0x5A9 SDO Tx Nd.41 1470 0x5BE SDO Tx Nd.62 1429 0x595 SDO Tx Nd.21 1450 0x5AA SDO Tx Nd.42 1471 0x5BF SDO Tx Nd.63 Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 157: Allgemeine Betriebsbedingungen

    Um einen fehlerfreien Betrieb der Feldbuskomponenten zu erreichen, müssen die nachfolgenden Bedingungen eingehalten werden. Bedingungen an die Umgebung Betrieb An folgenden Orten dürfen die Komponenten nicht ohne Zusatzmaßnahmen eingesetzt werden: • unter erschwerten Betriebsbedingungen, wie z.B. ätzende Dämpfe oder Gase, Staubbildung BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 158 12 mm im Durchmesser Schutz gegen Wasser kein Schutz Kennzeichnung der Komponenten Jede ausgelieferte Komponente enthält einen Aufkleber, mit Informationen über die Zulassung des Produkts. Beispiel für den Buskoppler BK2000: Auf dem Aufkleber sind folgende Informationen abzulesen: Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 159: Zulassungen

    (Benutzen Sie eine 4 A Sicherung oder eine der Class 2 entsprechende Spannungsversorgung um die UL-Anforderungen zu erfüllen!) Übertragungsrate 2,5 MBaud Hersteller Beckhoff Automation GmbH & Co. KG CE-Zeichen Konformitätskennzeichnung UL-Zeichen Kennzeichen für UL-Zulassung. UL steht für Underwriters Laboratories Inc., die führende Zertifizierungsorganisation für Nordamerika mit Sitz in den USA.

  • Seite 160: Literaturverzeichnis

    Feldbusse und Geräte-Kommunikationssysteme, Praktisches Know-How mit Vergleichsmöglichkeiten. Franzis Verlag 2001. 244 Seiten. ISBN 3-7723-5745-8 Englische Bücher • Konrad Etschberger: Controller Area Network, Ixxat Press, 2001. 440 Seiten. ISBN 3-00-007376-0 • M. Farsi, M. Barbosa: CANopen Implementation, RSP 2000. 210 Seiten. ISBN 0-86380-247-8 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 161 Road Vehicles - Interchange of digital information - Controller Area Network (CAN) for high speed communication. • CiA DS 301: CANopen Application Layer and Communication Profile. Erhältlich beim Verband CAN in Automation. • CiA DS 401: CANopen Device Profile for Generic E/A Modules. Erhältlich beim Verband CAN in Automation. BC5150 Version: 2.1.0...

  • Seite 162: Abkürzungsverzeichnis

    Empfangs-PDO. PDOs werden immer aus Sicht des jeweiligen Gerätes bezeichnet. So wird ein TxPDO mit Eingangsdaten einer E/A Baugruppe zum RxPDO aus Sicht der Steuerung. Service Data Object oder Servicedatenobjekt. CAN-Telegramm mit Protokoll zur Kommunikation mit Daten des Objektverzeichnisses (typisch Parameterdaten). TxPDO Sende-PDO (aus Sicht des CAN-Knotens bezeichnet). Version: 2.1.0 BC5150...

  • Seite 163: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 164 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 BC5150 - Busklemmen Controller für CANopen ................. Abb. 2 Prinzip der Busklemme........................ Abb. 3 BCxx50 - Abmessungen ......................Abb. 4 Entsichern der Verriegelung durch die orangefarbene Zuglasche ..........Abb. 5 Nut und Feder der Gehäuse ......................
  • Seite 165 Abb. 85 SDO-Protokoll: Zugriff auf Objektverzeichnis ................Abb. 86 Default Identifier........................... Abb. 87 Beispiel für die Zuordnung der Daten ..................131 Abb. 88 CANopen Diagnose-Byte im System Manager................136 Abb. 89 Zustand des K-Bus ........................137 Abb. 90 LEDs ............................138 BC5150 Version: 2.1.0...
  • Seite 166 Abbildungsverzeichnis Abb. 91 CANopen ............................ 160 Abb. 92 CAN - Controller-Area-Network ....................161 Version: 2.1.0 BC5150...
  • Seite 168 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/BC5150 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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