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CANopen Kommunikation
s
4 = 0x04
5 = 0x05
127 = 0x7F
Beispiel
Die Garding Nachricht des Knotens 27 (0x1B) muss mit einem Remote Frame mit Identifier 0x71B (1819
angefragt werden. Wenn der Knoten Operational ist, wechselt das erste Datenbyte der Antwort-Nachricht
zwischen 0x05 und 0x85, im Zustand Pre-Operational wechselt es zwischen 0x7F und 0xFF.
Guard Time und Life Time Factor
Wenn der Master die Guard-Nachrichten streng zyklisch anfordert, kann der Slave den Ausfall des Masters
erkennen. Falls der Slave in diesem Fall innerhalb der eingestellten Node Life Time keine
Nachrichtenanforderung vom Master erhält (Guarding-Fehler), geht er von einem Masterausfall aus
(Watchdog-Funktion). Dann setzt er seine Ausgänge in den Fehlerzustand, sendet ein Emergency-
Telegramm und fällt in den Zustand Pre-Operational zurück. Nach einem Guarding Time-Out kann das
Verfahren durch Übertragen eines erneuten Guarding-Telegramms wieder angeregt werden.
Die Node Life-Time berechnet sich aus den Parametern Guard-Time (Objekt 0x100C) und Life-Time-Factor
(Objekt 0x100D):
Life-Time = Guard-Time x Life-Time-Factor
Falls einer der beiden Parameter "0" ist (Default-Einstellung), erfolgt keine Überwachung des Masters (kein
Life Guarding).
Heartbeat: Knotenüberwachung ohne Remote Frame
Beim Heartbeat-Verfahren senden die Knoten ihre jeweilige Statusmeldung zyklisch selbsttätig. Es kann
daher auf Remote Frames verzichtet werden und es wird weniger Buslast erzeugt als beim Guarding-
Verfahren.
Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des
Masters ebenfalls erkennen.
142
Status
Stopped (früher: Prepared)
Operational
Pre-Operational
Version: 2.2.0
)
dez
BX5100
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