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CANopen Kommunikation
Objekt
Emergency
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxDPO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
SDO (Tx)
SDO (Rx)
Guarding / Heartbeat/ Bootup
Angegeben sind die Identifier, die sich aus den DIP-Schalter-Einstellungen am Koppler ergeben, sowie in
eckigen Klammern der Identifier-Bereich für die Knotenadressen 64...127 (am Buskoppler BK5110, BK5120
und LC5100 nicht einstellbar). Bei den Feldbus Box-Modulen und dem Buskoppler BK515x lassen sich die
Adressen 1...99 einstellen.
Eine tabellarische Übersicht über alle Identifier findet sich im Anhang.
Digitale Eingänge
Index
Subindex
Name
0x6000 0
Anzahl Elemente Unsigned8
1
1st input block
...
...
0XFE
254. input block
Interrupt Maske
Index
Subindex
Name
0x6126 0
Anzahl Elemente Unsigned8
1
IR-Mask0
TxPDO1
2
IR-Mask1
TxPDO1
3
IR-Mask0
TxPDO2
...
...
0x20
IR-Mask1
TxPDO16
Per Default führt jede Änderung eines Wertes im ereignisgesteuerten PDO zum Versenden des
Telegramms. Mit der Interrupt Maske kann bestimmt werden, welche Daten-Änderungen hierfür ausgewertet
werden. Durch Nullen der entsprechenden Bereiche innerhalb der PDOs werden diese bei der
Ereignissteuerung ("Interrupt-Steuerung") ausmaskiert. Die Interrupt Maske umfasst nicht nur die PDOs mit
digitalen Eingängen, sondern alle vorhandenen TxPDOs. Falls die TxPDOs kürzer als 8 Bytes sind, wird der
überzählige Teil der IR-Maske nicht ausgewertet.
Die Interrupt Maske beeinflusst nur TxPDOs mit Transmission Type 254 und 255. Sie wird nicht auf dem
Gerät gespeichert (auch nicht durch das Objekt 0x1010). Änderungen der Maske zur Laufzeit (im
Operational Status) sind möglich und werden bei der nächsten Eingangsdaten-Änderung ausgewertet.
Die Interrupt Maske wird für TxPDOs mit analogen Eingangsdaten nicht ausgewertet, wenn für die Eingänge
Grenzwerte (0x6424, 0x6425) oder die Delta Funktion (0x6426) aktiviert wurden.
Dieser Eintrag ist ab Firmware Stand C3 implementiert.
180
Function Code
resultierende COB-ID (hex)
0001
0x81 - 0xBF [0xFF]
0011
0x181 - 0x1BF [0x1FF]
0100
0x201 - 0x23F [0x27F]
0101
0x281 - 0x2BF [0x2FF]
0110
0x301 - 0x33F [0x37F]
0111
0x381 - 0x3BF [0x3FF]
1000
0x401 - 0x43F [0x47F]
1001
0x481 - 0x4BF [0x4FF]
1010
0x501 - 0x53F [0x57F]
1011
0x581 - 0x5BF [0x5FF]
1100
0x601 - 0x63F [0x67F]
1110
0x701 - 0x73F [0x77F]
Typ
Attrb. Map.
ro
N
Unsigned8
ro
Y
...
...
...
Unsigned8
ro
Y
Typ
Attrb. Map.
ro
N
Unsigned32 rw
N
Unsigned32 rw
N
Unsigned32 rw
N
...
...
...
Unsigned32 rw
N
Version: 2.2.0
resultierende COB-ID (dez)
129 - 191 [255]
385 - 447 [511]
513 - 575 [639]
641 - 676 [767]
769 - 831 [895]
897 - 959 [1023]
1025 - 1087 [1151]
1153 - 1215 [1279]
1281- 1343 [1407]
1409 - 1471 [1535]
1537 - 1599 [1663]
1793 - 1855 [1919]
Default-Wert
Bedeutung
abhängig von Typ
Anzahl verfügbarer digitaler 8-Bit Ein-
und Bestückung
gangsdatenblöcke
0x00
1. Eingangskanal
...
...
0x00
254. Eingangskanal
Default-Wert
Bedeutung
abhängig von Typ
Anzahl der 32-Bit Interrupt Masken = 2 x
Anzahl TxDPOs
0xFFFFFFFF
IR-Maske Bytes 0...3 TxPDO1
0xFFFFFFFF
IR-Maske Bytes 4...7 TxPDO1
0xFFFFFFFF
IR-Maske Bytes 0...3 TxPDO2
...
...
0xFFFFFFFF
IR-Maske Bytes 4...7 TxPDO16
BX5100
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