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CANopen Kommunikation
Gepollt
Die PDOs können auch durch Datenanforderungstelegramme (Remote Frames) gepollt werden. Auf diese
Art kann etwa das Eingangsprozessabbild bei ereignisgesteuerten Eingängen auch ohne deren Änderung
auf den Bus gebracht werden, beispielsweise bei einem zur Laufzeit ins Netz aufgenommenen Monitor- oder
Diagnosegerät. Das zeitliche Verhalten von Remote Frame und Antworttelegramm hängt von den
verwendeten CAN-Controllern ab. Bausteine mit integrierter kompletter Nachrichtenfilterung ("FullCAN")
beantworten ein Datenanforderungstelegramm in der Regel direkt und versenden sofort die im
entsprechenden Sendebuffer stehenden Daten - dort muss die Applikation dafür Sorge tragen, dass die
Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die
Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten
zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller
nach dem Basic CAN Prinzip.
Da dieses Geräteverhalten für den Anwender meist nicht transparent ist und zudem noch CAN-Controller in
Verwendung sind, die Remote Frames überhaupt nicht unterstützen, kann die gepollte Kommunikationsart
nur bedingt für den laufenden Betrieb empfohlen werden.
Synchronisiert
Nicht nur bei Antriebsanwendungen ist es sinnvoll, das Ermitteln der Eingangsinformation sowie das Setzen
der Ausgänge zu synchronisieren. CANopen stellt hierzu das SYNC-Objekt zur Verfügung, ein CAN-
Telegramm hoher Priorität ohne Nutzdaten, dessen Empfang von den synchronisierten Knoten als Trigger
für das Lesen der Eingänge bzw. für das Setzen der Ausgänge verwendet wird.
Abb. 134: Darstellung CAN Telegramm „SYNC"
PDO-Übertragungsart: Parametrierung
Der Parameter PDO-Übertragungsart (Transmission Type) legt fest, wie das Versenden des PDOs ausgelöst
wird bzw. wie empfangene PDOs behandelt werden:
Übertragungsart
Zyklisch
0
1-240
X
241-251
- reserviert -
252
253
254, 255
Die Übertragungsart wird für RxPDOs in den Objekten 0x1400ff, Subindex 2, und für TxPDOs in den
Objekten 0x1800ff, Subindex 2 parametriert.
146
Azyklisch
Synchron
X
X
X
X
Version: 2.2.0
Asynchron
Nur RTR
X
X
X
X
BX5100
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