Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 173

Beispiel für Sonderklemmen mit 6-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL5051, KL5101,
KL5111
8-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten
Index Subindex Name
0x3000 0 Anzahl Elemente Unsigned8
1 1st input block
... ...
0x40 64. input block
Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Eingangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default-
Einstellung)
8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten
Index Subindex Name
0x3100 0 Anzahl Elemente Unsigned8
1 1st output block
... ...
0X40 64. output block
Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Ausgangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default-
Einstellung)
Register-Kommunikation Busknoten
Index Subindex Name
0x4500 0 Register Ac-
cess
Der 32 Bit-Wert ist wie folgt aufgebaut:
MSB
Zugriff (Bit7) + Tabellennummer (Bit 6...0)
[0..1] + [0...0x7F]
Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen.
Durch Zugriff auf Index 0x4500 können beliebige Register der Busstation beschrieben oder gelesen werden.
Die Kanalnummer und Register werden hierbei im 32 Bit-Datenwert adressiert.
Registerwert lesen
Zunächst muss dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen werden soll. Hierzu muss ein
SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination erfolgen mit:
- Tabellennummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3
- Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes.
Bytes 1 und 0 werden nicht ausgewertet, wenn das Zugriffs-Bit (MSB in Byte 3) = 0 ist. Anschließend kann
der Registerwert auf derselben Index/Subindex-Kombination gelesen werden.
Der Koppler setzt das Zugriffs-Bit nach dem Schreiben der auszulesenden Registeradresse so lange auf 1,
bis der korrekte Wert zur Verfügung steht. Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, dass die
Tabellennummer im Wertebereich 0...0x7F liegt.
Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO-
Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation).
BX5100
Typ Attrb. Map. Default-Wert
ro N abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned64 ro Y 0x0000000000
... ... ... ...
Unsigned64 ro Y 0x0000000000
Typ Attrb. Map. Default-Wert
ro N abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned64 rww Y 0x0000000000
... ... ... ...
Unsigned64 rww Y 0x0000000000
Typ Attrb.
Unsigned32 rw
Registernummer
[0...0xFF]
Version: 2.2.0
Bedeutung
Anzahl verfügbarer 6-Byte Sonderkanäle, Ein-
gänge
1. Eingangskanal
...
64. Eingangskanal
Bedeutung
Anzahl verfügbarer 6-Byte Sonderkanäle, Aus-
gänge
1. Ausgangskanal
...
64. Ausgangskanal
Map. Default-Wert
N keiner
High-Byte Registerwert
[0...0xFF]
CANopen Kommunikation
Bedeutung
Zugriff interne Register Bus-
knoten
LSB
Low-Byte Registerwert
[0...0xFF]
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