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Zum Starten der Module ist dann nur eine einzige CAN-Nachricht erforderlich: Start_Remote_Node:
Identifier 0, zwei Datenbytes: 0x01, 0x00. Sie überführt die Knoten in den Zustand Operational.
Netzwerkstatus
Die Zustände im CANopen Boot-Up und die Zustandsübergänge sind aus dem Zustandsdiagramm
ersichtlich:
Abb. 128: Zustandsdiagramm CANopen Boot-up
Pre-Operational
Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d.h. ohne Befehl von außen, in den Zustand Pre-
Operational über. In diesem Zustand kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) sind
bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte sind hingegen noch gesperrt.
Operational
Im Zustand Operational sind auch die Prozessdatenobjekte aktiv.
Wenn der Buskoppler aufgrund äußerer Einflüsse (z. B. CAN-Störung, keine Ausgangs-Spannung) oder
innerer Einflüsse (z. B. K-Bus-Fehler) nicht mehr in der Lage ist, Ausgänge zu setzen oder Eingänge zu
lesen bzw. zu kommunizieren, so versucht er eine entsprechende Emergency-Nachricht zu senden, geht in
den Fehlerzustand und fällt dabei in den Zustand Pre-Operational zurück. Damit kann auch die NMT-
Statusmaschine des Netzwerkmasters fatale Fehler sofort erkennen.
Stopped
Im Zustand Stopped (früher Prepared) ist keine Datenkommunikation mit dem Koppler möglich - lediglich
NMT-Nachrichten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den Fehlerzustand.
Statusübergänge
Die Netzwerkmanagement-Nachrichten haben einen sehr einfachen Aufbau: CAN-Identifier 0 mit zwei Byte
Dateninhalt. Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), das zweite Datenbyte
die Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast).
11-bit
2 Byte Nutzdaten
Identifier
0x00
cs
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen
Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm):
BX5100
Node-ID
Version: 2.2.0
CANopen Kommunikation
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