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Saia-Burgess Controls AG
5.19.1
PCD2.H31x, Positionier-Modul für Servomotoren 1-Achse-Encoder
Anwendung
Das Positionier-Modul PCD2.H31x ist ein intelligentes E/A-Modul. Das Modul dient
der Positionierung einer unabhängigen Achse mit Drehzahl regelbarem Antrieb
(Servomotor). Ein solcher Servomotor kann ein regelbarer DC- oder AC-Motor
sein, welcher über eine Leistungsstufe und einen Inkremental-Drehgeber zur Posi-
tions- und Drehzahlerfassung verfügt.
Jedes Modul verfügt über einen Singlechip-Prozessor, der eine Bewegung ent-
sprechend der geladenen Parameter (Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Zielposition) selbständig ausführt. Die Achsen werden unabhängig voneinander
ge-steuert, was heisst, dass keine Interpolation möglich ist, um kurvenförmige
Bahnen zu fahren. Hingegen ist eine Verkettung mehrerer Achsen (Punkt-Punkt)
im Quasi-Synchronbetrieb programmierbar.
Technische Daten
Anzahl Achsen:
Bewegungsparameter
Position:
Geschwindigkeit:
Beschleunigung:
PID-Regler:
Analoger Reglerausgang:
Zählfrequenz:
Digitale Eingänge des Moduls PCD2.H310
Anzahl Eingänge:
Nennspannung:
Eingangsstrom:
Schaltungsart:
Reaktionszeit:
Encoder Frequenz:
Digitale Eingänge des Moduls PCD2.H311
Anzahl Eingänge:
Eingangsspannung:
Signalpegel:
Hysterese:
Abschlusswiderstand:
Encoder Frequenz:
Analoge Ausgänge des Moduls PCD2.H310/311
Analoger Reglerausgang:
Kurzschluss-Schutz:
Galvanische Trennung:
Ausgangsspannung*):
Schaltungsart:
Minimale Lastimpedanz:
*) Die Abgleichung der Ausgangsspannung wird im Werk vorgenommen. Es wird daher dringend
davon abgeraten, das Abstimmpotentiometer zu verstellen.
Handbuch EA-Module für PCD1 / PCD2 │ Dokument 27-600 – Ausgabe GER09 │ 2019-05-01
1
Für die Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden Register zu 31 Bit
verwendet, Zahlenbereich ± 2
Auflösung wählbar (vom Maschinen-Faktor abhängig)
Auflösung wählbar (vom Maschinen-Faktor abhängig)
Auflösung wählbar (vom Maschinen-Faktor abhängig)
Abtastzeit 341 µs, programmierbare Proportional-, Integral-
und Differentialfaktoren, Abtastzeit für Differentialteil getrennt
programmierbar
Geschwindigkeits-Sollwert ±10 V (Auflösung 12 Bit)
max. 50 kHz
1 Encoder A, B, IN, 1 Referenz-Eingang
24 V typisch
"niedriger" Bereich:
"hoher" Bereich: +15 ... 3 0 V nur für Quellbetrieb
typ. 6 mA
galvanisch verbunden
30 µs
max. 100 kHz
1 Encoder A, /A, B, /B, IN, /IN, (kein Referenz-Eingang)
5 V typisch
Antivalent-Eingänge nach RS-422
max. 200 mV
150 Ω
max. 100 kHz
Auflösung 12 Bit (mit Vorzeichen)
ja
nein
±10 V, Abgleichtoleranz ±5 mV
Plus wird geschaltet
3 kΩ
30
0 ... + 4 V
E/A für PCD1 und PCD2
PCD2.H31x
5-124
5
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