Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 14

Inhaltsverzeichnis
8.10.2 Systemvariablen...................................................................................................................283
9 TE4: Transformationspaket Handling .......................................................................................................285
9.1 Kurzbeschreibung ................................................................................................................285
9.2 Kinematische Transformation ..............................................................................................286
9.3 Begriffsbestimmungen .........................................................................................................286
9.3.1 Einheiten und Richtungen ....................................................................................................286
9.3.2 Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames........................................287
9.3.3 Gelenkdefinition ...................................................................................................................288
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation.................................................................289
9.4.1 Allgemeine Maschinendaten ................................................................................................290
9.4.2 Parametrierung über Geometriedaten .................................................................................291
9.5 Kinematikbeschreibungen....................................................................................................304
9.5.1 3-Achs-Kinematiken............................................................................................................304
9.5.2 4-Achs-Kinematiken............................................................................................................310
9.5.3 5-Achs-Kinematiken............................................................................................................317
9.5.4 6-Achs-Kinematiken............................................................................................................321
9.5.5 Sonderkinematiken ..............................................................................................................321
9.6 Werkzeugorientierung ..........................................................................................................326
9.6.1 Orientierungsprogrammierung bei 4-Achsern .....................................................................328
9.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5-Achsern .....................................................................329
9.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung..........................................................................331
9.8 Aufruf und Anwendung der Transformation .........................................................................331
9.9 Istwertanzeige ......................................................................................................................332
9.10 Werkzeugprogrammierung...................................................................................................333
9.11 Kartesisches PTP-Fahren mit Transformationspaket Handling...........................................334
9.12 Inbetriebnahme ....................................................................................................................334
9.12.1 Allgemeine Inbetriebnahme .................................................................................................334
9.12.2 Funktionsspezifische Inbetriebnahme..................................................................................334
9.13 Randbedingungen................................................................................................................336
9.14 Datenlisten ...........................................................................................................................337
9.14.1 Maschinendaten...................................................................................................................337
9.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten ................................................................................................337
9.14.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten......................................................................................337
9.14.1.3 Kanal-spezifische Maschinendaten für Compile-Zyklen ......................................................337
10 TE6: MKS-Kopplung.................................................................................................................................339
10.1 Kurzbeschreibung ................................................................................................................339
10.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung...............................................................................340
10.2.1 Kopplungspaare definieren ..................................................................................................340
10.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten ...............................................................................................341
10.2.3 Toleranzfenster ....................................................................................................................342
10.2.4 Speicherkonfiguration: Satzspeicher....................................................................................343
10.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz .............................................................................343
10.3.1 Schutzpaare definieren ........................................................................................................343
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Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
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