Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen Für Dynamik-Begrenzende Override-Regelung; Kartesische Geschwindigkeit - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch
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TE4: Transformationspaket Handling
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen:
● Linearachse: MD62601 = 1
● Rundachse: MD62601 = 3
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für Dynamik-begrenzende Override-Regelung
Unnötig stark begrenzende Defaultwerte
Seit dem Softwarestand RCTRA 07.05.00 berücksichtigt die RCTRA Transformation für die
Begrenzung der kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen die
Maschinendaten MD62629 bis MD62632.
Um unnötige Begrenzungen der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen zu vermeiden,
müssen diese Maschinendaten an die Fähigkeiten der Maschine angepasst werden. Da diese
Daten bisher nicht verwendet wurden, sind dort häufig noch die unnötig stark begrenzenden
Defaultwerte eingestellt.
Für das Verfahren der Achsen mit aktiver RCTRA-Transformation und Dynamik-begrenzender
Override-Regelung werden eigene Ersatzgrenzwerte für Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen für die kartesischen Bewegungskomponenten eingeführt.
Der Override-Regler innerhalb der Transformation ist immer dann aktiv, wenn Bewegungen
interpoliert werden, deren Dynamikgrenzen nicht oder nicht vollständig durch die
Bewegungsplanung im Look-Ahead der Steuerung abgesichert werden.
In den folgenden Fällen ist der Geschwindigkeitsregler aktiv:
● Beim Verfahren in der Betriebsart JOG mit Transformation
● Bei Bewegungsüberlagerungen in Echtzeit, z. B. über die Systemvariable $AA_OFF[ X ]
● Bei Geschwindigkeitsbegrenzungen durch Safety-Integrated (SG-Stufe aktiv)
Kartesische Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeiten für die einzelnen translatorischen Bewegungsrichtungen beim
Verfahren mit Override-Regler werden vorgegeben werden mit dem Maschinendatum:
● MD62629 $MC_TRAFO6_VELCP[ i ] (kartesische Geschwindigkeit [Nr.]: 0...2)
– Index i = 0: X-Komponente des Basis-Systems
– Index i = 1: Y-Komponente des Basis-Systems
– Index i = 2: Z-Komponente des Basis-Systems
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VORSICHT
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
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