Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 295
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Bild 9-5
Parametrierung der Handachsen
Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die
Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander
beschrieben.
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA. (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
Hierbei entsprechen die Maschinendaten bestimmten Komponenten eines Frames (siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 287)"):
● X-Komponente: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A ≙ _POS[ 0 ] (x-Komponente)
● Z-Komponente: MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D ≙ _POS[ 2 ] (z-Komponente)
● C-Winkel: MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA ≙ _RPY[ 2 ] (C-Winkel)
Die anderen Komponenten des Frames sind Null.
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind wie
aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 9-6
Tabelle 9-1
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
Übersicht Handachskonfiguration
Zentralhand (ZEH) 5-Achser
Projektierungsdaten Zentralhand
TE4: Transformationspaket Handling
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
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