Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 219

Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die
Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm]
nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen.
Max. Regelkreisverstärkung
Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und
Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt:
1. Reaktionszeit des Sensors
2. Verzögerungszeit des A/D-Wandlers
3. Verzögerungs-/Totzeiten der Signalverarbeitung
4. Reaktionszeit des Lagereglers
5. Reaktionszeiten von Drehzahl- und Stromregler
6. Zeitkonstanten von Motor und Mechanik
In der Praxis relevant sind jedoch nur die Punkte 3 und 4.
In Summe ergeben die aufgeführten Einflussgrößen eine effektive Zeitkonstante. Eine,
bezogen auf diese Zeitkonstante, zu groß eingestellte Regelkreisverstärkung führt zu
Eigenschwingungen der zu regelnden Achse/Achsen im Bereich einiger Hertz.
Die Inbetriebnahme der Abstandregelung hat das Ziel, die entscheidenden Zeitkonstanten in
der Weise zu minimieren, dass die prozesstechnisch erforderliche Regelkreisverstärkung
ohne Auftreten von Eigenschwingungen eingestellt werden kann.
Totzeit
Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der
höchstprioren Lageregler-Ebene des NC statt.
Für über Feldbus angeschlossene Peripheriebaugruppen und Antriebe ergibt sich eine Totzeit
T von:
tot
T = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Eingangsvorhaltezeit T
tot
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
TE1: Abstandsregelung
7.2 Abstandsreglung
i
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