Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 296

TE4: Transformationspaket Handling
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht
schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a
und a
①
②
③
Bild 9-7
Tabelle 9-2
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Bild 9-8
296
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
4
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[ 0 ]
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[ 0 ]
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[ 1 ]
Winkelschräghand (WSH) 5-Achser
Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Verbindungsframes
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
, d ,
4 5
Technologien