Rpdo1 - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

CAN-Telegramm-Typen
6.14.4 RPDO1...4-Telegramm
Mit diesem Telegramm übergibt der logische CAN-Master dem Frequenzumrichter neue
Prozessausgangsdaten.
Je Datenrichtung können mit jedem PDO bis zu 8 Byte Daten übertragen werden.
Zur Konfiguration der Belegung siehe Kapitel 6.2.5
Byte 0 1
Beispiel:
Mapping:
Index Subidx Wert
0x1600 0 2
0x1600 1 2500 00 10h
0x1600 2 2510 00 20h
0x1600 3 0
0x1600 4 0
0x1600 5 0
0x1600 6 0
0x1600 7 0
0x1600 8 0
Telegramm:
Bit 7...0 15...8
controlword
LB HB
Byte 0 1
50
Prozess Daten
2 3 4
Bedeutung Funktion
Anzahl der abgebildeten Objekte im
Out PDO
Index = 0x2500
Erstes, in den Prozessausgangsda-
Subindex = 0
ten abgebildetes, Objekt
Length = Word
Index = 0x2510
Zweites, in den Prozessausgangs-
Subindex = 0
daten abgebildetes Objekt
Length = Long
nicht belegt PDO enthält keine weiteren Objekte
7...0 15...8 23...16
target velocity
LB
2 3 4
Out/In-Identifier (PDO).
5 6
31...24 7 ...0
frei
HB LB
5 6
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7
Objekt
co00 con-
trolword
co16 Tar-
get Velocity
15...8
HB
7