KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch Seite 37

CANopen Prozessdatenabbildung
Die Bestimmung des Ziels für die Daten in den PDO(rx)-Telegrammen bzw. der Quelle
für die Daten in den PDO(tx)-Telegrammen hält sich vollständig an die Vorschriften des
CANopen-Kommunikationsprofils.
Hierbei definiert für jede Datenrichtung jeweils ein komplex aufgebautes Objekt (Parame-
ter) die PDO-Abbildung (PDO-Mapping).
Ein weiteres Objekt je Datenrichtung bestimmt die Kommunikationsdefinitionen (Kommu-
nikationsparameter).
1st RPDO communication parameter
2nd RPDO communication parameter
3rd RPDO communication parameter
4th RPDO communication parameter
cob-ID
Name
We Funktion
Bit
rt
11-bit CAN-ID für den base frame des
0...10 CAN
Bit 0...10 nur lesbar
11...28 0 29-bit-CAN-ID wird nicht unterstützt
0: 11-Bit CAN-ID
29 0
1: 29-Bit CAN-ID
Remote Frame auf dem entsprechendem
0
Identifier wird beantwortet
30
1 Remote Frame wird nicht beantwortet
Die Bearbeitung der Prozessausgangsda-
0
ten ist aktiviert.
31
Die Bearbeitung der Prozessausgangsda-
1
ten ist ausgeschaltet.
transmission type
Name
Funktion
Wert
Bei Empfang eines SYNC-Kommandos
(Identifier = 128dez, Datenlänge = 0) wer-
0...240
den die aktuellen Prozessausgangsdaten
zur FU-Steuerung transferiert.
241...253 reserviert
(asynchron, herstellerspezifisch) Die Pro-
zessausgangsdaten werden zur FU-
254
Steuerung transferiert, sobald sich min-
destens ein Byte geändert hat.
255 (asynchron, profilspezifisch)
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00000200h + Node_Id
Default 00000300h + Node_Id
Struct
Wert: 00000400h + Node_Id
00000500h + Node_Id
Long
Gibt an, auf welchem Identifier das RPDO
für den Transfer der Prozessausgangsdaten
gesendet wird. Zusätzlich sind noch Steuer-
informationen für das RPDO in den obers-
ten Bits enthalten.
Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und
nichtflüchtig gespeichert.
Beim Einschalten der Prozessdatenbearbei-
tung (Bit 31 von "1" auf "0") wird die Pro-
zessausgangsdatenbearbeitung eingeschal-
tet.
Bit 0...28 geben den RPDO Identifier plus
die Node_Id an und können nicht geändert
werden. Beim Schreiben werden diese Bits
ignoriert.
Byte
Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf
dem CAN-Bus gesendet wird.
Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und
nichtflüchtig gespeichert.
0x1400
0x1401
0x1402
0x1403
Subindex 1
Bemerkung
Subindex 2
Bemerkung
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