Tpdo1 - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

CAN-Telegramm-Typen
6.14.5 TPDO1...4-Telegramm
Über dieses Telegramm gibt die Umrichter-Steuerung dem (logischen) CAN-Master die
Prozesseingangsdaten bekannt.
Je Datenrichtung können mit jedem PDO bis zu 8 Byte Daten übertragen werden.
Zur Konfiguration der Belegung siehe Kapitel 6.2.5
Byte 0 1
Beispiel:
Mapping:
Index Subidx Wert
0x1A00 0
0x1A00 1 2100 00 10h
0x1A00 2 2C01 00 08h
0x1A00 3 2120 00 20h
0x1A00 4
0x1A00 5
0x1A00 6
0x1A00 7
0x1A00 8
Telegramm:
Bit 7...0 15...8
statusword
LB HB
Byte 0 1
© 2019 KEB Automation KG
Prozess Daten
2 3
Bedeutung
3
Index = 0x2100
Subindex = 0
Length = Word
Index = 0x2C01
Subindex = 0
Length = Byte
Index = 0x2120
Subindex = 0
Length = Long
0
0
0 nicht belegt
0
0
7...0 7 ...0
exception
state
LB
2 3
Out/In-Identifier (PDO)
4 5
Funktion
Anzahl der abgebildeten Objekte
im Out PDO
Erstes in den Prozesseingangs-
daten abgebildetes Objekt
Zweites in den Prozessein-
gangsdaten abgebildetes Objekt
Drittes in den Prozesseingangs-
daten abgebildetes Objekt
PDO enthält keine weiteren
Objekte
15...8 23...16
velocity actual value
4 5
6 7
Objekt
st00 status-
word
ru01 excepti-
on
state
st32 velocity
actual value
31...24 7 ...0
frei
HB
6 7
51