Ethercat Schnittstelle; Sync Manager; Ethercat Diagnose Und Timing (Steuerungstyp K) - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

Sync Manager

7 EtherCAT Schnittstelle

Für die erfolgreiche Inbetriebnahme eines KEB-x6-EtherCAT-Slave hat der Master ge-
mäß EtherCAT-Spezifikation zwei unterschiedliche Möglichkeiten die Gerätebeschrei-
bung zu ermitteln.
Zum einen gibt es die sogenannte ESI-Datei (EtherCAT Slave Information-Datei). Dabei
handelt es sich um eine XML-basierte Gerätebeschreibungsdatei nach EtherCAT-
Standard. Diese Datei kann u.a. mit dem COMBIVIS Prozessdaten-Wizard für KEB x6-
Slaves erstellt werden.
Des Weiteren kann die Gerätebeschreibung aus dem Inhalt des EtherCAT-EEPROMs,
dem sogenannten SII (Slave Information Interface) ausgelesen werden. Dies wird durch
ein spezielles Protokoll ermöglicht, dass spezielle Register im EtherCAT-Slave verwen-
det. Es ist sogar möglich das EtherCAT-EEPROM (SII) über diesen Weg vom EtherCAT-
Master aus zu verändern.
Die meisten EtherCAT-Master verwenden für Ihre Projektierung die ESI-Dateien. Aber,
um zum Beispiel beim sogenannten ‚Scannen' des EtherCAT-Bus eine Zuordnung von
zur Verfügung stehenden ESI-Dateien zu den am Bus aktiven Slaves erstellen zu kön-
nen, lesen EtherCAT-Master z.B. über das SII-Protokoll die Werte für VendorId und Pro-
ductCode aus dem Slave. Alle weiteren Konfigurationen kann dann der EtherCAT-Master
aus der zugeordneten ESI-Datei ablesen.
Die folgenden Objekte stehen nur in der EtherCAT Version der Steuerung zur Verfügung.
7.1 Sync Manager
Dieser Parameter gibt den Kommunikationstyp der verwendeten SyncManager an.
Index Name
sync mana-
0x1C00 ger com
type
Kommunikationtypen
Index Name
sync manager 2
0x1C12
PDO assign
sync manager 3
0x1C13
PDO assign
7.2

EtherCAT Diagnose und Timing (Steuerungstyp K)

Um die Diagnose von Kommunikationsstörungen auf dem EtherCAT Bus zu erleichtern,
bieten die Umrichter der Generation 6 bei Steuerungstyp K eine Reihe von Fehlerzählern
und Messwerten an. Dazu gehören:
© 2019 KEB Automation KG
SubIdx Funktion
0 Anzahl der Sync Manager Kanäle
1 Kommunikationstyp von SyncManager 0
2 Kommunikationstyp von SyncManager 1
3 Kommunikationstyp von SyncManager 2
4 Kommunikationstyp von SyncManager 3
1: Mailbox receive (Master to Slave)
2: Mailbox send (Slave to Master)
3: Processdata output (Master to Slave)
4: Processdata input (Slave to Master)
SubIdx Wert
0 0...1
1 0x1600
0 0...1
1 0x1A00
Funktion
Anzahl der verfügbaren Receive PDOs
Index des Objekts 1st receive PDO mapping
Anzahl der verfügbaren Transmit PDOs
Index des Objekts 1st transmit PDO mapping
Wert
4
1
2
3
4
53