Broadcast Objekte; Kommunikationsobjekte; Request/Response-Identifier (Sdo) - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

Broadcast Objekte

30 0 F6 generiert keine SYNC message
31 0 reserviert
6.4 Broadcast Objekte
Adresse Broadcast Objekt
0dez. (000h) NMT
128dez. (080h) SYNC
6.5

Kommunikationsobjekte

von Adresse bis Adresse
129 (081h)
385 (181h)
513 (201h)
641 (281h)
769 (301h)
897 (381h)
1025 (401h)
1153 (481h)
1281 (501h)
1409 (581h)
1537 (601h)
1793 (701h)
6.6

Request/Response-Identifier (SDO)

Über die Request-Identifier kann ein beliebiger CAN-Knoten das Lesen oder das Schrei-
ben eines Parameterwertes anfordern.
Der Response-Identifier ist reserviert für die zugehörige Antwort vom Frequenzumrichter.
Der Mechanismus von Anforderung und Antwort wird auch als bestätigter Dienst be-
zeichnet.
Das CANopen-Kommunikationsprofil fasst diese Funktion unter dem Begriff Service-
Data-Object (SDO) zusammen:
SDO(rx) = Request-Identifier = 1536 + CAN Node ID = 600h + CAN Node ID
SDO(tx) = Response-Identifier = 1408 + CAN Node ID = 580h + CAN Node ID
Die CAN Node ID beim Request ist die Node ID des Empfängers, die CAN Node ID beim
Response ist die Node ID des Senders.
Beispiel:
An den Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 wird eine Schreib/Leseanforderungen
geschickt: verwendeter Identifier (Request-Identifier) = 1566(dez) = 61E (hex)
34
Kommunikations Objekt
255 (0FFh) EMCY
511 (1FFh) TPDO1
639 (27Fh) RPDO1
767 (2FFh) TPDO2
895 (37Fh) RPDO2
1023 (3FFh) TPDO3
1151 (47Fh) RPDO3
1279 (4FFh) TPDO4
1407 (57Fh) RPDO4
1535 (5FFh) SDO (tx)
1663 (67Fh) SDO (rx)
1919 (77Fh) NMT Error Control
© 2019 KEB Automation KG