KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch Seite 40

CANopen Bootup-Sequenz
SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload
(Parameter Lesen) aktiviert.
Die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv. Diese wird durch das
NMT-Kommando Start_Remote_Node() freigegeben (siehe Bild unten).
Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational. In diesem Status ist die
Kommunikation vollständig aktiviert.
Adressiert werden beim NMT-Protokoll bestimmte CAN- Knoten durch die CAN Node ID
(siehe Kapitel 6.2
Die F6 CANopen Steuerkarte realisiert folgende im folgenden Bild mit durchgezogener
Linie gezeichnete Übergänge:
1
Bootup-Message
Die F6 CAN-Steuerkarte gibt eine Bootup-Message aus, wenn nach POWER-ON die Ini-
tialisierungsphase abgeschlossen ist. Dies ist ein Telegramm auf Identifier = 1792 + No-
de_Id mit der Datenlänge = 1 und dem Wert = 0.
Die Übergänge zwischen den einzelnen Stati werden durch die folgenden Telegramme
durchgeführt. Node_Id = 0 bedeutet: alle NMT-Slaves sind angesprochen. Node_Id =
CANnode ID bedeutet: nur 1 Antriebsstromrichter ist angesprochen.
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CAN Funktionen).
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