KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch Seite 38

CANopen Prozessdatenabbildung
1st receive PDO mapping
2nd receive PDO mapping
3rd receive PDO mapping
4th receive PDO mapping
Subindex 0: Anzahl (Byte)
Wert
0...8 Gibt die Anzahl der gemappten Objekte wieder.
Subindex 1...8 (Long)
Bit Funktion
0...7 Objektlänge
8...15 Subindex
16...31 Index
1st TPDO communication parameter
2nd TPDO communication parameter
3rd TPDO communication parameter
4th TPDO communication parameter
Name cob-ID
Bit Wert Funktion
11-bit CAN-ID für den base
frame des CAN
0...10
Bit 0...10 nur lesbar
11...28 0 29-bit-CAN-ID wird nicht unterstützt
0: 11-Bit CAN-ID
29 0
1: 29-Bit CAN-ID
Remote Frame auf dem ent-
0 sprechendem Identifier wird
beantwortet
30
Remote Frame wird nicht be-
1
antwortet
Die Bearbeitung der Pro-
0
zesseingangsdaten ist aktiviert.
31
Die Bearbeitung der Pro-
1 zesseingangsdaten ist ausge-
schaltet.
38
Byte: 0x08
Word: 0x10
Long: 0x20
Subindex
Parameteradresse (Bit 16...23 =
Lowbyte/ Bit 24...31 = Highbyte)
Struct
Long
Struct
Funktion
Bedeutung
Definiert eine Objektabbildung. Es
wird der Index, Subindex und die
Objektlänge in Bits angegeben.
Ein Schreiben von Subindex 1...8
setzt voraus, dass der Count (Subin-
dex 0) auf 0 gesetzt ist.
00000180h + Node_Id
00000280h + Node_Id
Default
Wert:
00000380h + Node_Id
00000480h + Node_Id
Bemerkung
Gibt an, auf welchem Identifier das TPDO für den
Transfer der Prozesseingangsdaten gesendet wird.
Zusätzlich sind noch Steuerinformationen für das
TPDO in den obersten Bits enthalten.
Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüch-
tig gespeichert.
Beim Einschalten der Prozessdatenbearbeitung (Bit
31 von "1" auf "0") wird die Prozessausgangsda-
tenbearbeitung eingeschaltet.
Bit 0...28 geben den TPDO Identifier plus die No-
de_Id an und können nicht geändert werden.
Beim Schreiben werden diese Bits ignoriert.
0x1600
0x1601
0x1602
0x1603
0x1800
0x1801
0x1802
0x1803
Subindex 1
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