Can-Bit-Timing; Can Diagnose - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

CAN-Bit-Timing

6.15 CAN-Bit-Timing
Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga-
ben des CiA-Standards. Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus:
Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T
SYNC (1 T )
q
i
Bitrate Timequantum (t
20 Kbit/s
25 Kbit/s
50 Kbit/s
100 Kbit/s
125 Kbit/s
250 Kbit/s
500 Kbit/s
1000 Kbit/s

6.16 CAN Diagnose

Zur Diagnose der CANopen Schnittstelle können allgemeine Diagnoseparameter für
Feldbusse sowie das Blinkmuster der Feldbus LED genutzt werden.
Index Id-Text Name
0x2B1F fb31 no PDO data per sync cnt
0x2B5A fb90 fieldbus state (Anzahl)
CANopen fieldbus state
fieldbus error code (An-
0x2B5B fb91
zahl)
CANopen fieldbus error
code
0x2B45 fb69 lost messages
Weitere Informationen über die allgemeinen Diagnoseparameter sind unter Kapitel 5.5
Überprüfen des Feldbuszustands
52
Bit Time
TSEG1 (4...16 T
 SYNC: Nur die Flanken von Rezessiv zu Dominant werden zur Synchro-
nisation genutzt.
) TSEG1
q
4,975 μs
3,95 μs
1,975 μs
995 ns
750 ns
350 ns
150 ns
50 ns
SubIdx
to 25 T
q q
)
q
Samplepoint
TSEG2
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
6 T 3 T
q
Funktion
Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen
0
keine neuen Prozessdaten empfangen wurden
0
2 Wert des Registers CO_RunState
0
2 Wert des Registers EmergencyErrField
0
zu finden.
TSEG2 (2...8 T )
q
SJW
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
1 Tq
q
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