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Beschreibung
Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere
Test- und Messläufe:
•
Encoderauflösung
•
Indexbreite
•
Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index)
•
Encoder-Laufungenauigkeitskompensation
Aktivierung
Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen:
1. 2030
: Polpaarzahl
h
2. Falls der Motor ein BLDC ist:
a. 3202
auf den Wert "64" (=40
h
b. 2031
: Maximalstrom
h
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
kann die "Power state machine" in den Zustand "Operational enabled" gebracht werden (siehe Kapitel
DS402 Power State machine). Dann kann mit Bit 4 im Objekt 6040
(siehe folgendes Kapitel).
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 4: startet das Auto-Setup. Der Start wird bei einem Übergang von "0" nach "1" ausgeführt
•
Bit 6: Bei "0" werden alle Werte ermittelt, bei "1" wird lediglich der Encoder für den Closed-Loop-
Betrieb vermessen (Alignment, Rundlauf). Hierzu müssen vorab die Werte Polpaarzahl (2030
Encoderauflösung (2052
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10: Indexed: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn der Index das erste Mal überfahren worden
ist.
•
Bit 12: Aligned: Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Autosetup beendet ist.
Zwei Phasen
Der Ablauf des Auto-Setup ist in zwei Phasen eingeteilt:
•
Messung (siehe "Messung")
•
Parametertest (siehe "Parametertest")
9.11.2 Messung
Beschreibung
In diesem Schritt werden nacheinander die Motorparameter, die für den Open und Closed-Loop-
Betrieb erforderlich sind, ermittelt.
Fehler
Während der Messung können folgende Fehler (1003
Fehler-Code
09207305
h
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
).
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
) vorbelegt werden.
h
haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
A/B-Pulse wurden nicht erkannt,
während der Motor dreht.
der Wert "-2" (=FE
) gesetzt werden. Anschließend
h
h
das Auto-Setup gestartet werden
h
) auftreten:
h
Lösungsansatz
Ist ein Encoder angeschlossen?
Handbuch PD2-C (CANopen)
9 Betriebsmodi
) und
h
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