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6041
h
Bit 10
1
9.3.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
606B
(Velocity Demand Value):
h
Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den
Geschwindigkeitsregler ist.
•
606C
(Velocity Actual Value):
h
Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.
•
606D
(Velocity Window):
h
Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit
abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
(Statusword) auf "1" gesetzt ist.
•
606E
(Velocity Window Time):
h
Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe
beieinander liegen müssen (siehe 606D
erreicht" im Objekt 6041
•
607E
(Polarity):
h
Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.
•
6083
(Profile acceleration):
h
Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.
•
6084
(Profile Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.
•
6085
(Quick Stop Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.
•
6086
(Motion Profile Type):
h
Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden (0 = Trapez-Rampe, 3 = ruck-begrenzte Rampe).
•
604A
(Velocity Quick Stop), Subindex 01
h
Hier werden die vier Ruck-Werte angegeben, falls eine ruck-begrenzte Rampe eingestellt ist.
•
60FF
(Target Velocity):
h
Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
•
2031
(Peak Current):
h
Maximalstrom in mA
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
Beschreibung
6040
h
Bit 8
1
Geschwindigkeit der Achse ist 0
"Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit
h
(Statusword) auf "1" gesetzt wird.
h
h
bis 02
:
h
Handbuch PD2-C (CANopen)
9 Betriebsmodi
h
45
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