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VL velocity acceleration =
•
6049
(Velocity Deceleration):
h
Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im
Objekt 6048
beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
h
•
6085
(Quick Stop Deceleration):
h
Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop active" der "DS402 Power State
machine"
•
6046
(Velocity Min Max Amount):
h
In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.
In 6046
:1
wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit
h
h
(6042
) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
In 6046
:2
wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit
h
h
(6042
) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
•
604A
(Velocity Quick Stop):
h
Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind
dabei identisch wie bei Objekt 6048
Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden:
•
6043
(Vl Velocity Demand)
h
•
6044
(Vl Velocity Actual Value)
h
Geschwindigkeiten im Velocity Mode
Delta time
6048
:2
h
Objekte für den Velocity Mode
Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im
Objekt 6041
gesetzt (internal limit active).
h
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
Delta speed (6048
Delta time (6048
beschrieben.
h
VL target veloctiy 6042
h
Delta speed
6048
:1
h
:1)
h
:2)
h
VL velocity max
amount 6046
Delta speed
6049
:1
h
VL velocity min
Delta time
amount 6046
6049
:2
h
Handbuch PD2-C (CANopen)
9 Betriebsmodi
:1
h
h
:2
h
h
:2
h
:1
h
t
43
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