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Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der
Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040
wird (steigende Flanke).
Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready
to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählt ein Encoderfehler (z. B. durch fehlende
Schirmung, Kabelbruch)
8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled"
Bremsreaktionen
Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen
programmieren.
Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen.
Fehler kann von Software
nicht behoben werden
Quick stop
active
605A
h
Übergang mit
Bremsreaktion
Übergang ohne
Bremsreaktion
Quick stop active
Übergang in den Zustand "Quick stop active" (quick stop option):
In diesem Fall wird die in Objekt 605A
Wert in Objekt 605A
-32768 bis -1
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
Not ready to
switch on
Switched on
disabled
Ready to
switch on
Switched on
605C
605C
h
h
Operation
enabled
605A
h
Halt
Index des Objektes, welches
die Reaktion beschreibt
hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).
h
Beschreibung
h
Reserviert
(Controlword) von "0" auf "1" gesetzt
h
Start
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
Fault
Disable
voltage
Fault reaction
active
605E
h
Fehler tritt auf
Handbuch PD2-C (CANopen)
8 Generelle Konzepte
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Torque
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
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