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Objekte im Profile Velocity Mode
Target velocity 60FFh
Profile acceleration 6083h
Profile deceleration 6084h
Quick stop deceleration 6085h
Max acceleration 60C5h
Max deceleration 60C6h
Jerks 60A4h:1 to 60A4:4
Motion profile type 6086h
Polarity 607Eh
Aktivierung des Modus
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (see "DS402 Power State machine") auf "Operation enabled" geschaltet wurde, wird
der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
Dabei werden die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die
Ruckgrenzwerte berücksichtigt.
Limitierungen im ruck-limitierten Fall
Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086
Max. acceleration (60C5
Limitierungen im Trapezfall
Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
Limit
function
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
)
h
Profile acceleration (6083
Begin acceleration
jerk (60A4
:1)
h
End acceleration
jerk (60A4
Handbuch PD2-C (CANopen)
Trajectory
multiplier
generator
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder).
h
Profile velocity (60FF
)
h
)
h
Max. deceleration (60C6
Begin deceleration
:2)
jerk (60A4
:3)
h
h
9 Betriebsmodi
Velocity demand
value 606Bh
= 3).
h
Velocity window (606D
)
h
Velocity window (606D
)
h
Profile deceleration (6084
)
h
)
h
End deceleration
jerk (60A4
:4)
h
= 0).
h
t
t
t
46
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