Inhaltsverzeichnis
Werbung
Für die nachfolgenden Grafiken gilt die negative Bewegungsrichtung nach links. Der Endschalter ("limit
switch") liegt jeweils vor der mechanischen Blockierung, der Referenzschalter ("home switch") liegt
zwischen den beiden Endschaltern. Die Index-Impulse kommen vom Encoder, der mit der Welle des
Motors verbunden und an die Steuerung angeschlossen ist.
Bei Methoden, die Homing auf Block benutzen, gelten die gleichen Abbildungen wie für die
Methoden mit Endschalter. Da sich außer den fehlenden Endschaltern nichts ändert, wurde auf neue
Abbildungen verzichtet. Hier gilt für die Abbildungen, dass die Endschalter durch einen mechanischen
Block ersetzt werden müssen.
Homing auf Block
Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed-Loop-Betrieb.
"Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing Methode mit dem Unterschied, dass zur
Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei
sind zwei Einstellungen vorzunehmen:
1. Stromhöhe: im Objekt 203A
erkannt wird.
2. Blockierdauer: im Objekt 203A
eingestellt.
Block
Blockierstrom-
grenze 203A
:01
h
Methoden-Überblick
Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders.
Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch
auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
•
Methoden 1 bis 14 enthalten einen Index-Impuls
•
Methoden 15 und 16 sind nicht vorhanden
•
Methoden 17 bis 30 haben keinen Index-Impuls
•
Methoden 31 und 32 sind nicht vorhanden
•
Methoden 33 und 34 referenzieren nur auf den nächsten Index-Impuls
•
Methode 35 referenziert auf die aktuelle Position
Folgende Methoden können für Homing auf Block benutzt werden:
•
Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls
•
Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls
Methoden 1 und 2
Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls.
Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls:
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
:01 wird die Stomhöhe definiert, ab derer ein Fahren gegen den Block
h
:02 wird die Dauer, während der Motor gegen den Block fährt,
h
Blockierdauer
203A
:02
h
Handbuch PD2-C (CANopen)
Position
Motorstrom
t
9 Betriebsmodi
52
Werbung
Inhaltsverzeichnis
