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Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040
mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2
Weitere Fahrbefehle
Bit 12 im Objekt 6041
zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition
angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei
können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw. - neu
gesetzt werden (Zeitpunkt 2). Ist der Zwischenspeicher wieder leer, lässt sich der nächste Zeitpunkt
einreihen (Zeitpunkt 3).
Sollte der Zwischenspeicher schon voll sein, wird ein neuer Zielpunkt ignoriert (Zeitpunkt 4). Wird Bit
5 im Objekt 6040
(Controlword, Bit: "Change Set-Point Immediately") gesetzt, arbeitet die Steuerung
h
ohne den Zwischenspeicher, neue Fahrbefehle werden direkt umgesetzt (Zeitpunkt 5).
Zeitpunkte
Neuer
Zielpunkt
(6040
, Bit 4)
h
Änderungen sofort
übernehmen
(6040
, Bit 5)
h
Zielpunkt (607A
)
h
Gespeicherter
Zielpunkt
Zu bearbeitender
Zielpunkt
Zielpunkt
Bestätigung
(6041
, Bit 12)
h
Zielpunkt
erreicht
(6041
, Bit 10)
h
Übergangsprozedur für zweite Zielposition
Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste
Zielposition angefahren wird. In dieser Abbildung ist Bit 5 von Objekt 6040
gesetzt, der neue Zielwert wird demnach sofort übernommen.
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
h
eingestellt.
h
(Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl
h
1
2
-
A
B
C
-
B
-
-
A
A
B
(Controlword) aus selbstständig zurücksetzen. Das wird
3
4
5
D
E
C
C
B
B
E
Handbuch PD2-C (CANopen)
9 Betriebsmodi
t
t
t
t
(Controlword) auf "1"
h
36
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