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6040
6041
h
Bit 8
Bit 10
0
0
0
1
1
0
1
1
9.4.5 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen
Drehmoments anzugeben, welches dem Nominalstrom (203B
Objekte:
•
6071
(Target Torque):
h
Zielvorgabe des Drehmomentes
•
6072
(Max Torque):
h
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten,
Abbremsen)
•
6074
(Torque Demand):
h
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
•
6087
(Torque Slope):
h
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
Note
Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nominalstroms (203B
als das Nominaldrehmoment (generiert von dem Nominalstrom) können erreicht werden, wenn die
Maximaldauer des Spitzenstroms (203B
Details). Alle Drehmoment-Objekte werden von den Spitzenstrom limitiert.
Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt:
•
3202
Bit 5 (Motor Drive Submode Select):
h
Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode
betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032
Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.
Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit
kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.
Objekte des Rampengenerators
Target torque 6071h
Max torque 6072h
Torque slope 6087h
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
Beschreibung
h
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse beschleunigt
Geschwindigkeit der Achse ist 0
:02
) gesetzt wird (see I2t Motor-Überlastungsschutz für
h
h
Trajectory
generator
Handbuch PD2-C (CANopen)
:01
) entspricht. Dazu zählen die
h
h
:01
). Drehmomentwerte höher
h
h
begrenzt werden und der
h
Torque demand 6074h
9 Betriebsmodi
48
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