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Index Impuls
Referenz-
schalter
609A
Toleranzbänder der Endschalter
verbotener
Toleranz-
Bereich
zone 2056h
Das vorherige Bild stellt die Aufteilung der Toleranzbänder neben den Endschaltern:
•
Die Toleranzzone beginnt unmittelbar nach dem Endschalter. In dieser Zone kann frei gefahren
werden. Die Länge der Zone kann in dem Objekt 2056
•
Falls der Motor in den verbotenen Bereich fährt, löst die Steuerung eine Bremsung mit einer "quick
stop" Rampe aus und setzt einen Fehler.
9.5.2 Referenzfahrt-Methode
Beschreibung
Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098
ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index-
Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-
Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34. Methoden, die den
Index-Impuls des Encoders nicht benutzen, liegen zwischen 17 und 30, sind in den Fahrprofilen aber
identisch mit den Methoden 1 bis 14. Diese Zahlen sind in den nachfolgenden Abbildungen eingekreist
dargestellt. Methoden bei denen keine Endschalter eingesetzt werden und stattdessen das Fahren
gegen einen Block erkannt werden soll, müssen mit einem Minus vor der Methodenzahl aufgerufen
werden.
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
4
6099
:1
h
6099
:2
h
h
609A
h
negative
Richtung
negativer
Referenz-
Endschalter
schalter
Handbuch PD2-C (CANopen)
Toleranz-
zone 2056h
positive
Richtung
positiver
Enschalter
eingestellt werden.
h
geschrieben und entscheidet darüber,
h
9 Betriebsmodi
verbotener
Bereich
51
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