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Beispiel
2061
ist auf dem Wert "1", 2062
h
"Umdrehung pro Minute" und n
Wird das 60FF
= 5 U/s gestellt.
Dreht der Motor mit einer internen Geschwindigkeit von 5 U/s, dann wird das Objekt 606B
auf einer Geschwindigkeit von 5 / 1/60 = 300 U/min stehen.
Beschleunigung
Die Beschleunigung kann ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:
Objekt
609A
h
6083
h
6084
h
60C5
h
60C6
h
6085
h
Die interne Einheit ist Umdrehung pro Sekunde
Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Skalierungswert für Zähler (2063
durch Skalierungswert für Nenner (2064
2063
n
=
Beschl e uni g ung
2064
Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = n
Beispiel
2063
ist auf dem Wert "1", 2064
h
"Umdrehung pro Minute pro Sekunde" und n
Wird das 60C5
1/60 = 10 U/s
Sollte Objekt 2063
h
Ruck
Für den Ruck lassen sich die Objekte 60A4
Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile Velocity Mode.
Die interne Einheit ist Umdrehung pro Sekunde
Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Faktor für Zähler (2065
für Nenner (2066
).
h
2065
h
n
=
Ruck
2066
h
Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = n
Beispiel
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit
h
Geschwindigkeit
mit dem Wert "300" beschrieben, wird der interne Wert auf 300 U/min x 1/60
h
Modus
Homing Mode
Profile Position Mode
Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Profile Position Mode
Zustand "Quick stop active" (DS402
Power State machine)
).
h
h
h
auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit
h
mit dem Wert "600" beschrieben, wird der interne Wert auf 600 U/(s*min) x
h
2
gestellt.
oder Objekt 2064
auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
h
:1
h
= 1/60.
Bedeutung
Beschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Bremsbeschleunigung
2
.
Beschleunigung
= 1/60.
Beschleunigung
bis 60A4
:4
in Benutzereinheiten angeben. Diese
h
h
h
3
.
x Eingabewert
Ruck
Handbuch PD2-C (CANopen)
8 Generelle Konzepte
) geteilt
h
x Eingabewert
) geteilt durch Faktor
h
h
32
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