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In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu
den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu
berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der
Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
Kommando
Bit im Objekt 6040
Bit 7
Shutdown
0
Switch on
0
Disable voltage 0
Quick stop
0
Disable
0
operation
Enable
0
operation
Fault reset
Haltemoment im Zustand "Switched On"
Im Status "Switched On" wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits
Haltemoment benötigt, muss in das 3212
Sollte die Option "Haltemoment im Zustand Switched on" aktiv sein, kann es beim Umschalten der
Betriebsmodi dazu kommen, dass der Motor ruckt.
Statusword
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung
aufschlüsseln.
Statusword (6041
xxxx xxxx x0xx 0000
xxxx xxxx x1xx 0000
xxxx xxxx x01x 0001
xxxx xxxx x01x 0011
xxxx xxxx x01x 0111
xxxx xxxx x00x 0111
xxxx xxxx x0xx 1111
xxxx xxxx x0xx 1000
Die Steuerung erreicht nach Einschalten und erfolgreichem Selbsttest den Zustand "Switch on
disabled".
Betriebsmodus
Der eingestellte Betriebsmodus (6060
aktive Betriebsmodus wird im 6061
Die Einstellung oder Änderung des Betriebsmodus ist nur in folgenden Zuständen möglich (siehe
gestrichelt umrahmte Zustände im Diagramm):
•
Switch on disabled
•
Ready to switch on
•
Switched on
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
h
Bit 3
Bit 2
X
1
0
1
X
X
X
0
0
1
1
1
X
X
:01
h
VORSICHT
)
Zustand
h
Not ready to switch on
Switch on disabled
Ready to switch on
Switched on
Operation enabled
Quick stop active
Fault reaction active
Fault
) wird erst im Zustand "Operation enabled" aktiv. Der tatsächlich
h
angezeigt.
h
Übergang
Bit 1
Bit 0
1
0
1, 5, 8
1
1
2
0
X
6, 7, 9, 12
1
X
10
1
1
4
1
1
3
X
X
13
der Wert "1" geschrieben werden.
h
Handbuch PD2-C (CANopen)
8 Generelle Konzepte
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