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2063
ist auf dem Wert "1", 2064
h
"Umdrehung pro Minute pro Sekunde hoch 2" und n
Wird das 60A4
x 1/60 = 8,3 U/s
Sollte Objekt 2065
h
Positionsangaben
Alle Positionswerte im Open und im Closed-Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen
Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608F
(Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608F
Polarität der Achse im Objekt 607E
entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem Wert "-1" in der Formel:
Auflösung des Positionsencoders = Polarität (607E
Sollte der Wert 608F
mit einer "1" weiter. Die Werkseinstellungen sind:
•
Encoder-Inkremente 608F
•
Motorumdrehungen 608F
•
Polarität 607E
Bit 7 = "0" (entspricht keiner Polaritätsumkehr)
h
Die Auflösung des angeschlossenen Positionsencoders wird in Objekt 2052
Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626
auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit
h
mit dem Wert "500" beschrieben, wird der interne Wert auf 500 U/(min * s
h
3
gestellt.
oder Objekt 2066
auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
h
Bit 7. Ist das Bit 7 in Objekt 607E
h
:1
oder der Wert 608F
h
h
h
:1 = "2000"
h
:2 = "1"
h
= 1/60.
Ruck
:2
(Motor Revolutions)) multipliziert mit der
h
h
h
Encoder-Inkremente (608F
Bit 0) x
h
Motorumdrehungen (608F
:2
auf "0" gesetzt werden, rechnet die Steuerung intern
h
Handbuch PD2-C (CANopen)
8 Generelle Konzepte
:1
h
h
auf den Wert "1" gesetzt,
:1)
h
:2)
h
eingestellt.
h
2
)
33
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