Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 50

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die Uhren in allen Slaves im laufenden Betrieb nachgestellt. Der Clock-Master ist der erste Slave im
Netzwerk.
Dadurch ist im gesamtem System eine einheitliche Zeitbasis vorhanden, auf die sich die einzelnen
Slaves synchronisieren können. Die unter CANopen für diesen Zweck vorgesehenen Sync
Telegramme entfallen unter CoE.
Das im Servopositionierregler ARS 2000 verwendete FPGA ESC20 unterstützt Distributed Clocks.
Eine sehr exakte zeitliche Synchronisation kann hiermit durchgeführt werden.
Entsprechend ist für die Transmit und Receive PDOs unter CoE der Transmission Type „on Sync"
verfügbar.
Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT unterstützt die
„Distributed Clocks" Synchronisationsfunktion.
In der gegenwärtigen Implementierung ist es aber auch möglich ohne Distributed Clocks eine
Synchrone Übernahme der PDO Daten und ein synchronisieren der reglerinternen PLL auf den
synchronen Datenrahmen des EtherCAT Frames zu erreichen. Hierbei nutzt die Firmware das
Eintreffen des EtherCAT Frames als Zeitbasis.
Es gelten die folgenden Einschränkungen:
 Der Master muss die EtherCAT Frames mit einem sehr geringen Jitter senden können.
 Die Zykluszeit des EtherCAT Frames muss exakt zur Zykluszeit tp des reglerinternen Interpolators
passen.
 Das Ethernet muss exklusiv für den EtherCAT Frame zur Verfügung stehen. Andere Telegramme
müssen ggf. auf das Raster synchronisiert werden und dürfen nicht den Bus blockieren.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000" Version 2.0