Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 22

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Protokoll zu übertragen (Tunnelung). Folgende Anwender- und Geräteprotokolle werden von EtherCAT
unterstützt:
 CANopen over EtherCAT (CoE)
 Servodrive-Profil nach IEC 61491 over EtherCAT (SoE) (entspricht dem SERCOS 2 Protokoll)
 File Access over EtherCAT (FoE)
 Ethernet over EtherCAT (EoE)
Der Servopositionierregler ARS 2000 mit dem Technologiemodul EtherCAT
unterstützt das CoE-Protokoll (CANopen over EtherCAT) unter Verwendung des FPGA
ESC20 (Funktionsübersicht siehe Tabelle 4).
Damit werden die CANopen-Kommunikationsobjekte über das EtherCAT-Telegramm
getunnelt.
Als Tunneln bezeichnet man in der Elektronischen Datenverarbeitung (EDV) das Übertragen
der Daten eines Netzwerkprotokolls (hier die CANopen-Komunikationsobjekte des DS402-
und DS301-Protokolls), eingebettet in ein anderes Netzwerkprotokoll (hier das EtherCAT-
Protokoll CoE).
In der Abbildung 1 sind die einzelnen Protokolle des multiprotokollfähigen Feldbussystem EtherCAT
schematisch dargestellt. Dort findet das vom Servopositionierregler ARS 2000 benutzte CANopen over
EtherCAT Protokoll (CoE-Protokoll) besondere Beachtung.
Wie in Abbildung 1 zu erkennen, stellt das EtherCAT Protokoll auf der Übertragungsschicht das
Mailbox Protokoll (für azyklische Kommunikation) und das Process Data Protokoll für den Austausch
von zyklischen Daten zur Verfügung.
Über diese beiden Protokolle wird das CoE Protokoll erkannt und verarbeitet. Dabei werden die im
EtherCAT-Protokoll getunnelten CANopen-Kommunikationsobjekte an die im Servopositionierregler
ARS 2000 implementierte CANopen-Applikationsebene übergeben und im Servopositionierregler
intern als Standard CANopen-Kommunikationsobjekte verarbeitet.
Das Mailbox-Telegrammprotokoll dient der azyklischen Datenübertragung, z.B. für das SDO Frame-
Telegramm zum Übertragen von Standard SDO CANopen-Kommunikationsobjekten.
Das Process Data-Telegrammprotokoll dient der zyklischen Datenübertragung, z.B. für das PDO
Frame-Telegramm zum Übertragen von Standard PDO Telegrammen.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
(wird vom ARS 2000 unterstützt)
Version 2.0