Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 5

6.1.2.4
6.1.2.5
6.1.2.6
6.1.3
6.2 Kommunikations-Statemachine...............................................................37
6.2.1
6.3 SDO Frame..............................................................................................40
6.4 PDO Frame..............................................................................................41
6.5 Error Control.............................................................................................43
6.6 Emergency Frame....................................................................................44
6.7 Anpassung der Gerätebeschreibungsdatei.............................................44
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.7.4
6.8 Synchronisation (Distributed Clocks).......................................................50
7 PARAMETRIERUNG MIT DEM METRONIX SERVOCOMMANDER™...........51
8 MECHANISCHE INSTALLATION......................................................................53
9 ELEKTRISCHE INSTALLATION.......................................................................54
9.1 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen.............................................54
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
9.1.5
10 SERVICEFUNKTIONEN UND STÖRUNGSMELDUNGEN...............................57
10.1 Betriebsart- und Störungsmeldungen......................................................57
10.1.1
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
Objekt 1C11 - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)....................33
h
Objekt 1C12 - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output).........33
h
Objekt 1C13 - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)............35
h
Nicht unterstützte CANopen Kommunikationsobjekte unter CoE
.....................................................................................................36
Unterschiede zwischen den Statemachines von CANopen und
EtherCAT.....................................................................................40
Grundsätzlicher Aufbau der Gerätebeschreibungsdatei............45
Receive PDO Konfiguration im Knoten RxPDO.........................47
Transmit PDO Konfiguration im Knoten TxPDO.........................49
Initialisierungskommandos über den Knoten „Mailbox"..............49
Ausführung am Gerät [X1], [X2]..................................................54
Belegung der Steckverbinder [X1], [X2]......................................54
Art und Ausführung des Kabels..................................................55
Anschlusshinweise [X1], [X2]......................................................56
Bus-Terminierung........................................................................56
Fehlermeldungen........................................................................57
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Version 2.0