Metronix ARS 2000 Handbuch Seite 34

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01
Subindex
h
PDO Mapping object Number of assigned
Description
RxPDO
rw
Access
no
PDO Mapping
Value Range 0x1600: first Receive PDO
0x1600: first Receive PDO
Default Value
02
Subindex
h
PDO Mapping object Number of assigned
Description
RxPDO
rw
Access
no
PDO Mapping
Value Range 0x1601: second Receive PDO
0x1601: second Receive PDO
Default Value
03
Subindex
h
PDO Mapping object Number of assigned
Description
RxPDO
rw
Access
no
PDO Mapping
Value Range 0x1602: third Receive PDO
0x1602: third Receive PDO
Default Value
04
Subindex
h
PDO Mapping object Number of assigned
Description
RxPDO
rw
Access
no
PDO Mapping
Value Range 0x1603: fourth Receive PDO
0x1603: fourth Receive PDO
Default Value
6.1.2.6 Objekt 1C13
Über dieses Objekt kann ein PDO für den Sync-Kanal 3 konfiguriert werden. Der Sync-Kanal 3 ist fest
für das Senden von Transmit PDOs (Master  Slave) vorgesehen. In diesem Objekt muss unter dem
Subindex 0 die Anzahl der PDOs eingestellt werden, die diesem Sync-Kanal zugeordnet sind.
In den Subindizes 1 bis 4 wird anschließend die Objektnummer des PDOs eingetragen, das dem
Kanal zugeordnet werden soll. Dabei können hier nur die Objektnummern der vorher konfigurierten
Transmit PDOs benutzt werden (0x1A00 bis 0x1A03).
In der gegenwärtigen Implementierung erfolgt keine weitere Auswertung der Daten der u.a. Objekte
durch die Firmware des Servoreglers.
Es wird die CANopen Konfiguration der PDO-s für die Auswertung unter EtherCAT herangezogen.
EtherCAT-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"
- Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
h
Version 2.0