A 5.1.5 Ethercat-Zustandsmaschine; A 5.1.6 Canopen Über Ethercat; A 5.1.7 Prozessdaten Pdo-Mapping - MICRO-EPSILON capaNCDT 6500 Betriebsanleitung

Anhang | EtherCAT-Dokumentation
capaNCDT6500
A 5.1.5 EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt
nach dem Einschalten des Controllers befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand
"Initialization". In diesem Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information Register
der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit
der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht möglich. Beim Übergang in den Pre-
Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation
konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox
möglich und es kann auf das Objektverzeichnis und seine Objekte zugegriffen werden.
In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang
in den „Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-Mapping, der
Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und die zugehörige FMMU konfiguriert. Im
„Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Pro-
zessdatenkommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „siche-
ren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die Prozessdatenkommunikation sowohl für
die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Abb. 48 EtherCAT State Machine
A 5.1.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kom-
munikationsprofil CANopen DS 301 und wird als „CANopen over EtherCAT" oder CoE
bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommu-
nikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen. Der
Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A
Kommunikation verwendet, also für Prozessdaten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische
Datenübertragung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben.
A 5.1.7 Prozessdaten PDO-Mapping
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten
zwischen Master und Slave verwendet. Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten
vom Slave zum Master verwendet (Eingänge). Rx PDOs werden verwendet, um Daten
vom Master zum Slave (Ausgänge) zu übertragen; dies wird im capaNCDT 6500 nicht
verwendet. Die PDO Abbildung (Mapping) definiert, welche Anwendungsobjekte (Mess-
daten) in einem PDO übertragen werden. Das capaNCDT 6500 besitzt ein Tx PDO für die
Messdaten. Als Prozessdaten stehen folgende Messwerte zur Verfügung:
- Counter Messwertzähler (32 Bit)
- Channel 1 Abstandswert Kanal 1
- Channel 2 Abstandswert Kanal 2
- Channel 3 Abstandswert Kanal 3
- Channel 4 Abstandswert Kanal 4
- Channel 5 Abstandswert Kanal 5
- Channel 6 Abstandswert Kanal 6
- Channel 7 Abstandswert Kanal 7
- Channel 8 Abstandswert Kanal 8
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