Stober SC6 Handbuch Seite 6

Inhaltsverzeichnis
14 Optimierung der Regelungskaskade ...................................................................................................................... 155
14.1 Aufbau der Regelungskaskade ............................................................................................................................. 155
14.1.1
14.1.2
14.1.3
14.1.4
14.2 Prinzipielle Vorgehensweise ................................................................................................................................ 156
14.3 Beispielprojekt ..................................................................................................................................................... 157
14.3.1
14.3.2
14.4 Schematischer Ablauf .......................................................................................................................................... 159
14.5 Stromregler - Hinweise........................................................................................................................................ 160
14.6 0: Voreinstellung Lean-Motoren - Drehzahlschätzung........................................................................................ 160
14.7 1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit ......................................................................................... 161
14.8 2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert ............................................................................................... 163
14.9 3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert...................................................................................................... 167
14.10 Geschwindigkeitsregler - Fazit ............................................................................................................................ 168
14.11 4: Positionsregler - Proportionalbeiwert............................................................................................................. 169
14.12 5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler ................................................................................. 170
14.13 Positionsregler - Fazit .......................................................................................................................................... 171
14.14 Sonderfälle ........................................................................................................................................................... 171
14.14.1
14.14.2
14.14.3
14.14.4
15 Bremse.................................................................................................................................................................. 173
15.1 Bremse aktivieren ................................................................................................................................................ 173
15.2 Funktionales Bremsenmanagement aktivieren ................................................................................................... 173
15.3 Bremse einmessen............................................................................................................................................... 174
15.4 Funktionale Bremse testen .................................................................................................................................. 175
15.5 Bremse einschleifen............................................................................................................................................. 176
15.6 Mehr zur Bremse?................................................................................................................................................ 177
15.6.1
15.6.2
15.6.3
15.6.4
15.6.5
15.6.6
15.6.7
15.6.8
6
Übersicht............................................................................................................................................. 155
Positionsregler .................................................................................................................................... 155
Geschwindigkeitsregler....................................................................................................................... 156
Stromregler......................................................................................................................................... 156
Scope-Einstellungen............................................................................................................................ 157
Tippen-Einstellungen .......................................................................................................................... 158
Stromregler - Motor erreicht Sättigung ............................................................................................. 171
Geschwindigkeitsregler - hohes Sollmoment..................................................................................... 172
Positionsregler - Reibung oder Spiel .................................................................................................. 172
Positionsregler - schlechte Auflösung ................................................................................................ 172
Verwendete Bremsen ......................................................................................................................... 177
Direkter und indirekter Bremsenanschluss ........................................................................................ 178
Interne und externe Bremsenansteuerung ........................................................................................ 178
Bremsenansteuerung nach Steuerart................................................................................................. 179
Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit............................................................................................. 183
Zeit zwischen 2 Lüftvorgängen ........................................................................................................... 184
Einmessen der Bremse ....................................................................................................................... 185
Funktionales Bremsenmanagement ................................................................................................... 186
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