3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert - Stober SC6 Handbuch

STÖBER
14.9 3: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Integrierbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler.
Referenz
Tiefpass
Zeit
Abb. 42: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert
Der Integrierbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers ergibt sich aus dem Proportionalbeiwert K
I
(K = K ÷ T = C31 × C35 ÷ C32).
I P i
Auswirkungen
Da der Wert von C31 bereits im vorhergehenden Schritt optimiert wurde, wird in diesem Schritt der Integrierbeiwert durch
Anpassung der Nachstellzeit in C32 optimiert.
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert für C32.
2. Reduzieren Sie den Wert von C32, um schneller auszuregeln. Beachten Sie dabei, dass bei C32 ≤ 1 ms der I-Anteil
deaktiviert ist.
3. Erhöhen Sie den Wert von C32 bis zur Stabilitätsgrenze.
4. Definieren Sie den Wert von C32 circa 10 % oberhalb der Stabilitätsgrenze.
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
§ I26 = 0: Geschwindigkeitsregelung
§
C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
§ C31 = bereits optimierter Wert
§ C32 = z. B. 0, 5, 10 und 50 ms
Parameter für die Scope-Aufnahme:
§ E06 Sollgeschwindigkeit Motor
§
E15 v-Motorencoder
PI-Regler
v
set
K
P
v
act
K
P
Integral
:
Zeit
14 | Optimierung der Regelungskaskade
M/F
set
und der Nachstellzeit T
P i
167