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BCL 338i im EtherCAT-System
11.3
Hochlaufen der BCL 338
Beim Hochlaufen durchläuft der Barcodeleser verschiedene Zustände, die im folgenden kurz erläutert
werden.
INIT
i
Der BCL 338
initiiert sich. Es ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und BCL 338
Der EtherCAT Master wird den BCL 338
Beim Zustandswechsel von "INIT" nach "PREOP" schreibt TwinCAT bzw. der Master die sogenannte
EtherCAT-Adresse (=Stationsadresse) in das zugehörige Register des EtherCAT Slave Controllers (hier:
i
BCL 338
). Typischerweise wird diese EtherCAT-Adresse positionsabhängig angegeben, d.h. der Master
hat die Adresse 1000, der erste Slave die Adresse 1001 usw. Dies wird auch als Autoincrement-Verfahren
bezeichnet.
PRE-OPERATIONAL
Der Master und der BCL 338
Parameter aus. Im Zustand PRE-OPERATIONAL ist zunächst nur eine Parametrierung über SDOs
möglich.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem "Start Input Update" Kommando wird der Barcodeleser in den Zustand Safe-Operational versetzt.
Der Master produziert Ausgangsdaten, aber Eingangsdaten werden nicht berücksichtigt, d.h. der BCL 338
liefert in SAFEOP keine Ausgangsdaten (= SPS-Eingangsdaten). Der Barcodeleser verarbeitet Eingangs-
Prozessdaten (= SPS-Ausgangsdaten). Mailbox-Kommunikation über CoE-Dienste ist möglich.
OPERATIONAL
Mit dem "Start Output Update" Kommando wird der Barcodeleser in den Zustand OPERATIONAL versetzt.
In diesem Zustand liefert der BCL 338
Nachdem der BCL 338
Zustandsübergang vom BCL 338
verbleibt der Barcodeleser weiterhin im Zustand SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
i
im EtherCAT-System
i
Schritt für Schritt in den Zustand "Operational" überführen.
i
tauschen applikationsspezifische Initialisierungen und gerätespezifische
i
gültige Eingangsdaten, und der Master gültige Ausgangsdaten.
i
die über den Prozessdaten-Service empfangenen Daten erkannt hat, wird der
i
bestätigt. Wenn die Aktivierung der Ausgangsdaten nicht möglich war,
BCL 338
i
i
möglich.
i
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