Befehlsausführung - Bosch Rexroth ID 200 Ethernet Handbuch

3 842 540 400/2016-03 | ID 200 Ethernet
7.3 Befehlsausführung
Die Steuerung initiiert einen Befehl. Falls derselbe Befehl mehrmals hintereinander
ausgeführt werden soll, muss das Togglebit jedes Mal invertiert werden.
Standardmäßig kann das Togglebit auf "0" stehen.
Wenn das Kommunikationsmodul einen neuen Befehl erkennt, sendet es umgehend
eine Antwort mit dem Status FFh (Befehl angenommen und in Arbeit) und einen
um 1 erhöhten Antwortzähler. Nachdem das Kommunikationsmodul den Befehl
ausgeführt hat, sendet es erneut eine Antwort mit dem aktuellen Befehlsstatus. Der
Antwortzähler ist erneut um 1 inkrementiert (F2 7.14).
Wurde ein Lesebefehl gesendet, kommen nach dem Befehlsstatus auch die
angeforderten Daten im selben Telegramm
Das Togglebit der Antwort entspricht dem Togglebit des Befehls.
Neue Befehle dürfen nur dann geschickt werden, nachdem die Ausführungs-Antwort
des vorangehenden Befehls gelesen wurde.
Für eine Übersicht über die unterstützten Befehle F2 7.9.
Befehl:
Befehl Inhalt
Byte 0* ) Telegrammlänge High Byte
)
Byte 1* Telegrammlänge Low Byte
Byte 2 Befehlscode
Byte 3 Kanal / Togglebit = 0
Byte 4 Parameter
Byte 5 Parameter
Byte 6 Zu schreibende Daten
... ...
Byte N Zu schreibende Daten
* ) Dieses Byte wird nur beim TCP/IP- und Modbus TCP-Protokoll verwendet.
Bestätigung (bei Modbus TCP wird keine Bestätigung gesendet):
Bestätigung Inhalt
)
Byte 0* Telegrammlänge High Byte
Byte 1* ) Telegrammlänge Low Byte
Byte 2 Befehlscode (Echo)
Byte 3 Kanal / Togglebit (Echo) = 0
Byte 4 Status FFh
Byte 5 Antwortzähler
... 00h
Byte N 00h
) Dieses Byte wird nur beim TCP/IP-Protokoll verwendet.
*
Bosch Rexroth AG 29/72