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Parametrierung und Inbetriebnahme
Abb. 65: Anfügen/Bearbeiten von Objektverzeichniseinträgen
Der SSB erwartet eine positive Quittierung des Parameterdownloads vom jeweiligen Busteilnehmer. Falls
ein Parameter nicht geschrieben werden konnte (SDO-Abbruch durch Busteilnehmer), so versucht die Karte
den entsprechenden Wert auszulesen und mit dem zu schreibenden Wert zu vergleichen - es könnte sich ja
z. B. um einen schreibgeschützten Wert (Read only) handeln, der bereits korrekt im Busteilnehmer
konfiguriert ist. Bei Übereinstimmung geht die Karte zum nächsten Parametereintrag.
4.3.10.5
SDO-Kommunikation aus der PLC
Für die SDO-Kommunikation aus der PLC heraus verwendet man die ADS-Bausteine. Mit diesen
Bausteinen ist es möglich SDO-Telegramme zu versenden und die Antwort des Slaves zu empfangen
(ADSWRITE/ADSREAD).
Eingangsparameter
NETID
Port Nummer
IDXGRP
IDXOFFS
LEN
Download BX (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/bx9000/Resources/zip/3207257611.zip)
Setzen einzelner oder aller Knoten in den Pre-Operational oder Operational Zustand
Mit dem ADSWRTCTL Baustein können Sie einzelne CANopen Knoten oder alle Slaves in den Pre-
Operational oder Operational Zustand versetzen.
Eingangsparameter
NETID
Port Nummer
ADSSTATE
DEVSTATE
LEN
SRCADDR
64
Beschreibung
lokale NetId des BX oder leer lassen zum Beispiel mit ''
0x1000
+ NodeId (Slave Nummer)
hex
SDO Index
SDO Subindex
Länge der SDO Daten (1...4)
Beschreibung
lokale NetId des BX oder leer lassen zum Beispiel mit ''
0x1000
+ NodeId (Slave Nummer) / 153
hex
ADSSTATE_RUN
1 - Pre / 0 - Operational
0
0
Version: 2.1.0
(alle Knoten)
dez
BX9000
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