Siemens SINUMERIK 840D sl Installationshandbuch Seite 284

Kollisionsvermeidung
14.8 Beispiel Kollisionsvermeidung
Struktur der geometrischen Maschinenmodellierung
Die kinematische Kette beginnt mit dem ersten kinematischen Element Offset, das den
Maschinennullpunkt wiedergibt. Die weiteren kinematischen Elemente bilden die
Linearachsen X, Y und parallel Z. Mit den Schutzbereichen werden die Grundkörper der
Maschine und Werkzeuge definiert. Die bewegten Schutzbereiche sind mit der
entsprechenden Linearachse verknüpft, der unbewegte Schutzbereich mit dem Offset.
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Inbetriebnahmehandbuch, 03/2013, 6FC5397-1DP40-3AA1
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