Siemens SINUMERIK 840D sl Installationshandbuch Seite 262

Kollisionsvermeidung
14.7 Kinematische Struktur anlegen
Weltkoordinatensystem
Um die kinematische Struktur einer Maschine eindeutig zu beschreiben, werden alle
Elemente der kinematischen Kette auf das Weltkoordinatensystem bezogen.
Sie haben die Möglichkeit, Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems frei zu
wählen. Es wird aber empfohlen, das Weltkoordinatensystem so zu orientieren, dass die
Koordinatenachsen in positiver Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine
angeordnet sind.
Voraussetzung
● Die Option ist gesetzt.
● Die Maschinendaten sind eingestellt.
Vorgehensweise
ROOT-Element festlegen
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1. Das Maschinendatum 16800 $MN_ROOT_KIN_ELEM_NAME enthält
den Namen des ROOT-Elements. Dadurch wird der Anfang der
kinematischen Kette bestimmt.
Alle nachfolgenden, parametrierten Elemente und Teilketten, die mit
diesem Element verbunden sind, sind Bestandteil der aktuell wirksamen
kinematischen Kette.
2. Wechseln Sie in den grafischen Maschinenmodelleditor.
3. Positionieren Sie den Cursor auf den Ordner "Aktive Daten" und
drücken Sie die Softkeys "Neues Element" und "Kinematikelement.
Das Auswahlfenster "Neues Kinematikelement" öffnet sich.
4. Wählen Sie beispielsweise das Element "Offset" und drücken Sie den
Softkey "OK".
Das Fenster "Offset" wird geöffnet, um den Verschiebungsvektor
festzulegen.
Das erste Element der kinematischen Kette kann sowohl ein Offset,
eine Rotation, eine Linearachse oder auch eine Rotationsachse sein.
5. Drücken Sie den Softkey "OK", um das Element einzufügen.
Inbetriebnahmehandbuch, 03/2013, 6FC5397-1DP40-3AA1
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