Optimierung Der Regelung - Siemens SINUMERIK 840D Inbetriebnahmeanweisungen

6 Parametrierung der Steuerung
6.9 Achsen und Spindeln
MD32400 AX_JERK_ENABLE
MD32402 AX_JERK_MODE
MD32410 AX_JERK_TIME
Fein– Ruckbe–
inter– grenzung
polation
MD33000
MD32900 DYN_MATCH_ENABLE
FIPO_TYPE
MD32910 DYN_MATCH_TIME[n]
MD32620 FFW_MODE
MD32630 FFW_ACTIVATION_MODE
MD32610 VELO_FFW_WEIGHT[n] ab SW 5.1 Parametersätze
MD32650 AX_INERTIA
MD32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME[n]
MD32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME[n]
Bild 6-17 Zusätzliche Parameter für die Lageregelung
Lagedifferenz–Auf-
schaltung
6-106
Nach der Eingabe der Beschleunigung wird mit Eilgang gefahren, die Stromist-
werte und der Stromsollwert werden aufgezeichnet. Hieraus ist dann ersichtlich,
ob der Antrieb die Stromgrenze erreicht. Der Antrieb darf bei Eilgang kurzfristig
die Stromgrenze erreichen. Vor dem Erreichen der Eilgangsgeschwindigkeit
bzw. vor dem Erreichen der Position muss der Strom aber wieder unter der
Stromgenze liegen.
Belastungsänderungen während der Bearbeitung dürfen nicht zum Erreichen
der Stromgrenze führen. Wird während der Bearbeitung die Stromgrenze er-
reicht, führt dies zu Konturverfälschungen. Deshalb ist auch hier ein etwas klei-
nerer Beschleunigungswert als der maximal erreichbare in das MD einzutragen.
Achsen können unterschiedliche Beschleunigungswerte erhalten, auch wenn
sie miteinander interpolieren.
Dynamik–
anpassung
*Weitere Maschinendaten zur Reibkompensation FRICT... entnehmen Sie bitte:
Literatur: /FB2/K3, Funktionsbeschreinung Erweiterungsfunktionen,
Kompensationen

Optimierung der Regelung

Die Regelung einer Achse kann bezüglich Drehzahlregelkreis, Stromregelkreis
und dem übergeordneten Lageregelkreis wie folgt optimiert werden:
Die Lagedifferenz–Aufschaltung erfolgt NCK–seitig im Lageregel–Takt und soll
das Stabilitäts– und Positionierverhalten von Achsen mit mindestens zwei
Gebern (Last– u. Motorgeber) durch aktive Schwingungdämpfung verbessern.
S
Die Funktion wird mittels MD 32950: POSCTRL_DAMPING ,0 aktiviert und
ist für alle Steuerungen, die SIMODRIVE_611 D–Antriebe nutzen, verfügbar.
SINUMERIK 840D/810D Inbetriebnahmehandbuch (IADC) – Ausgabe 03/2006
MD32200 POSCTRL_GAIN[n]
Vor– Regelung
steuerung
MD32500 FRICT_COMP_ENABLE*
MD32100 AX_MOTION_DIR
NST
Lagemess–
system 1/2
MD32110 ENC_FEEDBACK_POL[n]
MD32700 ENC_COMP_ENABLE[n]
MD32450 BACKLASH[n]
MD32452 BACKLASH_FACTOR[n]
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03/2006
Drehz.–
sollwert-
verarb.
Istwert–
verarbei–
tung