Siemens SINUMERIK 840D Inbetriebnahmeanweisungen Seite 103

03/2006
6.9.10 Lagereglerdaten Achse
Regelkreise
Die Regelung einer Achse besteht aus dem Drehzahlregelkreis, dem
Stromregelkreis und einem übergeordneten Lageregelkreis.
Lagesollwert
vom
Lageregler
Interpolator
Lageistwert
(Position)
Bild 6-15 Regelkreise
Verfahrrichtung
Fährt die Achse nicht in die gewünschte Richtung, erfolgt die Anpassung über
MD 32100: AX_MOTION_DIR (Verfahrrichtung). Der Wert "–1" dreht die
Verfahrrichtung um. Der Regelsinn des Lagereglers wird dabei intern
berücksichtigt. Ist der Regelsinn des Lagemesssystems verdreht, so wird dies
mit dem MD 32110: ENC_FEEDBACK_POL (Vorzeichen Istwert) angepasst.
Kreisverstärkung
Um bei einer Interpolation eine große Konturgenauigkeit zu erhalten, ist eine
hohe Kreisverstärkung (K
K
Maschinenbelastungen. Der maximal zulässige K
Auslegung und der Dynamik des Antriebs und der mechanischen Güte der
Maschine.
Definition des
K –Faktors
V
K
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SINUMERIK 840D/810D Inbetriebnahmehandbuch (IADC) – Ausgabe 03/2006
n i
soll soll
Drehzahl–
Regler
n
ist
–Faktor) des Lagereglers notwendig. Ein zu hoher
V
–Faktor führt jedoch zu Überschwingen, Instabilität und unzulässig hohen
V
Geschwindigkeit
=
V
Schleppabstand
6 Parametrierung der Steuerung
6.9 Achsen und Spindeln
Strom–
Regler
Motor
i
ist
–Faktor ist abhängig von der
V
[m/min]
[mm]
Geber
6
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