Siemens SINUMERIK 840D Inbetriebnahmeanweisungen Seite 107

03/2006
Vorsteuerung
Bei aktiver Vorsteuerung für Drehzahl sowie Drehmoment wird der Lagesollwert
vor Erreichen des eigentlichen Reglers über ein neues Symmetrierfilter
geschickt, um das Schwingunsverhalten der Achse zu verbessern. Gleichzeitig
wird dabei eine höhere Genauigkeit an gekrümmten Konturen erreicht.
S
S
Die Einstellungen MD 32620: FFW_MODE = 1 und = 2 bleiben weiterhin
verfügbar und verhalten sich wie bisher. Ein besseres Verhalten der Achse ist
mit den neuen Einstellungen MD 32620 = 3 und MD 32620 = 4 erzielbar.
Neues Ruckfilter Um Maschinenschwingungen weniger anzuregen, kann es vorteilhaft sein die
(Lagesollwertfilter)
Lagesollwertverläufe zu glätten. Ein neuer Filtertyp für Filterzeitkonstanten von
ca. 20–40ms erreicht durch Mittelwertbildung bei nur geringer Beeinträchtigung
an Konturgenauigkeit ein weitgehend symmetrisches Glättungsverhalten.
S
Aus Kompatibilitätsgründen ist MD 32402: AX_JERK_MODE = 1 voreingestellt.
Bei neuen Maschinen wird generell das neue Filter MD 32402: = 2 empfohlen.
Erweiterung des
Zum Einstellen von Losekompensation, Vorsteuerfaktor, Genauhaltgrenzen und
Parametersatzes Stillstandfenster sind ab SW 5.1 folgende Parametersätze zusätzlich verfügbar:
MD 32450: BACKLASH (Losekompensation)
MD 32610: VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor)
MD 36000: STOP_LIMIT_COARSE (Genauhalt grob)
MD 36010: STOP_LIMIT_FINE (Genauhalt fein)
MD 36030: STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandsfenster)
Bewertungsfaktor
Für die oben erwähnten parametersatzabhängigen Maschinendaten stehen
folgende Maschinendaten mit geeigneten Bewertungsfaktoren zur Verfügung:
MD 32452: BACKLASH_FACTOR[n] (Losekompensation) wirk auf:
S
MD 36012: STOP_LIMIT_FACTOR[n] (Genauhaltgrenze und Stillstandsfenster)
wirk auf:
S
Die Maschinendaten MD 32452: BACKLASH_FACTOR[n] und MD 36012:
STOP_LIMIT_FACTOR[n] sind mit den Bewertungsfaktor [n] = 1 voreingestellt.
Beispiel
Auswirkungen von verschiedenen Parametersätzen bei Losekompensation
MD 32450: BACKLASH[AX1] = 0.01
MD 32452: BACKLASH_FACTOR[0,AX1] = 1.0
MD 32452: BACKLASH_FACTOR[1,AX1] = 2.0
Im Parametersatz 1 (Index 0) der ersten Achse (AX1) wirkt ein Losekompensati-
onsfaktor mit dem Wert 1.0 wie folgt:
1.0 * MD 32450: BACKLASH = 0.01 mm (bzw. inch oder Grad)
2.0 * MD 32450: BACKLASH = 0.02 mm (bzw. inch oder Grad).
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SINUMERIK 840D/810D Inbetriebnahmehandbuch (IADC) – Ausgabe 03/2006
Die Drehzahl–Vorsteuerung wird mit MD 32620: FFW_MODE = 3 aktiviert.
Die Momenten–Vorsteuerung wird mit MD 32620: FFW_MODE = 4 aktiviert.
Das neue Ruckfilter wird mit MD 32402: AX_JERK_MODE = 2 aktiviert.
MD 32450: BACKLASH (Losekompensation)
MD 36000: STOP_LIMIT_COARSE (Genauhalt grob)
MD 36010: STOP_LIMIT_FINE (Genauhalt fein)
MD 36030: STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandsfenster)
6 Parametrierung der Steuerung
6.9 Achsen und Spindeln
Parametersatz 1
Parametersatz 2
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