Seite 1 JANOME SCARA ROBOTER Serie JSR4400 Allgemeines Anweisungshandbuch Dosier-Applikationen CE-Konformitätserklärung Grundkonzepte Seite 1 - 46 Schnellstart Seite 1.1 – 6.1 Funktionen A Teachen Seite A1 – A80 B Steuerung B1 – B95 C Betrieb / Verschiedenes C1 – C26 Spezifikationen Seite 1.1. – 12.1 Fluss-Diagramm Version 1.10´...
Seite 5 Allgemeines Anweisungshandbuch Dosier-Applikationen Grundbegriffe Wir danken Ihnen für den Erwerb einer unserer Janome SCARA Roboter. *Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, um den ordnungsgemäßen Umgang mit dieser Maschine sicherzustellen. Lesen Sie “Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Umgang” bevor Sie den SCARA Roboter verwenden.
Seite 7: Für Den Sicheren Umgang
Für den sicheren Umgang Sicherheitshinweise Lesen Sie die folgenden Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen sorgfältig, um den sicheren Umgang mit SCARA Robot zu gewährleisten. Seien Sie sich dieser jederzeit bewusst, um Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Befolgen Sie die Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gewissenhaft! Man verwendet unterschiedliche Symbole, um die zu beachtenden Sachstände zu verdeutlichen.
Seite 8 Zeigt Verpflichtungen an. Befolgen Sie diese Anweisungen Stellen Sie sicher, dass der Netzstecker gezogen ist. Überprüfen Sie die Erdung. Warnungen Überprüfen Sie die Erdung. Eine falsche Erdung kann zu Stromstössen oder Feuer führen. Arbeiten Sie im vorgeschriebenen Spannungsbereich. Sonst könnte es zu Stromstössen oder Feuer kommen. Stecken Sie den Netzschalter fest in die Steckdose.
Seite 9 Achten Sie auch beim Einrichten auf den Arbeitsplatz des Roboters. Wenn Sie in den Arbeitsbereich des Roboters greifen, kann es zu Verletzungen kommen. Versuchen Sie nicht, die Maschine zu zerlegen oder zu verändern. Es könnte zu Stromstössen, Feuer oder Fehlfunktionen kommen. Betreiben Sie die Maschine nur in Räumen, in denen kein entzündliches oder ätzendes Gas vorhanden ist.
Seite 10 Achten Sie darauf, dass die Maschine keinen elektrischen Störungen ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen und Defekte auftreten. Achten Sie darauf, das der Roboter keinem direkten Sonnenlicht ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen oder Defekte auftreten. Achten Sie darauf, dass die angeschlossenen Gerä ä ä ä te richtig angeschlossen sind.
Seite 11: Vorwort
 Vorwort Die Janome SCARA Roboter der Serie JSR 4400 entsprechen einem neuen Typ Roboter mit einem ausgezeichneten Preis/Leistungsverhältnis. Wir haben erfolgreich den Preis gesenkt und dabei die Funktionalität beibehalten. Die kombinierte Nutzung von Schrittmotoren und speziellen Mikroschritt- Schaltkreisen für den Antrieb ermöglichte es, Platz und Energie zu sparen. Dieses Handbuch beschreibt die Grundlagen für den Betrieb von Robotern der Serie JSR 4400.
Seite 12: Inhaltsverzeichnis
 Inhalt BASIS-KONZEPTE Sicherheitshinweise………………………………………………………………… Vorwort ......................Inhalt ......................Teile-Bezeichnungen ..................Gehäuse....................Rückansicht................... Teaching Box..................Bedienelement ..................Funktionstasten der Teaching Box............Anordnung der einzelnen Geräte..............Installation ....................... Transport ....................Anbringen und Entfernen der Transportsicherungen ......Elektrische und pneumatische Anschlüsse..........Koordinatensystem..................PTP und CP Bewegung................... PTP (Point to Point) Punkt zu Punkt............
Seite 13 Teach- Daten ..................... Was ist einteachen?................Arten von Teach-Daten ................Programme ................... Programm-Daten ............... Punkt-Daten ............... Punkt-Job-Daten ................Zusätz-Funktionsdaten ..............Sequenzer Programme..............System-Daten ................Speichern der eingeteachten Daten ............Beziehung der Teach-Daten zueinander ..........Wichtige Grundverfahren .................. Ausgangsstellung..................Funktionstasten..................Auswahlhinweise ..................Eingeben numerischer Werte ..............
Seite 15: Teile-Bezeichnungen
Teile-Bezeichnungen  G ehäuse Draufsicht Luftstecker, Werkzeug- Anschluss, (Z Element) Seitenansicht Z Basis J1 Arm Rückansicht J2 Artm R Achse (4-Achs-Modell) Basis  R ückansicht Luftstecker I/O-Anschluss Karteneinschub I/O - 1 Teaching Box-Anschluss COM1 (RS232C) I/O - 2 Schutzschild(I/O-S) COM2 (RS233C) Anschluss Bedienpult Anschluss...
Seite 16: Teaching Box
Teaching Box Anzeigebildschirm Dead Man Schalter Bedienpult Not-Stopp Knopf Bedienpult (Optional) Start Knopf Initialisierungsschalter Rote Lampe Not-Stopp Knopf Motor-Netz-Schalter Grüne Lampe Modus-Schalter Programm-Auswahl (Hauptnetzschalter ist auf Rückseite des Roboters) Programmnummer Grundlagen Grundlagen Dosieren Dosieren...
Seite 17 Teaching Pendant Keys Numerische Eingabe Tasten 0  ..Zahlen-Tasten Funktionstasten  ± ....Plus/Minus Taste ....Dezimal Taste MENU ..Menütaste ..... Löschen ... Alternationstaste ....Taste GEHE CLEAR ..Alles löschen FUNC ..Taste Funktionswechsel DISP ..Anzeige – Pfeil links PROG.NO ...
Seite 18: Anordnung Der Einzelnen Geräte
Anordnung der einzelnen Geräte   S ystemanordnung Roboter Gehäuse Programmierpult Bedienpult Dosiergerät Sequenzer (programmierbare Steuerung), etc . Gebietssensor Schutzschalter-Ausrüstung PC mit Betriebssystem – 232C Windows 95/98 Kabel Software für Windows 95/98 Windows 95/98 ist ein registriertes Markenzeichen von Microsoft. Grundlagen Dosieren...
Seite 19: Installation
■ INSTALLATION ■ Warnung Überprüfen Sie die Erdung. Falsche Erdung kann zu Stromstössen oder Feuer führen. Verwenden Sie die vorgeschriebene Spannungsstärke. Ansonsten können Stromstösse oder Feuer entstehen. Stecken Sie den Netzstecker fest in die Steckdose. Sonst könnte die Spannungsaufnahme heiß werden und Feuer fangen. Achten Sie darauf, dass der Stecker sauber und trocken ist.
Seite 20: Transport
Achtung Überprüfen Sie die Erdung. Falsche Erdung führt zu Fehlfunktionen und Defekten. Betreiben Sie den Roboter nur bei einer Umgebungstemperatur zwischen 0 und 40°C und einer Luftfeuchtigkeit zwischen 20 und 95% (ohne Kondensation). Andernfalls können Fehlfunktionen auftreten. Achten Sie darauf, dass die Maschine keinen elektrischen oder magnetischen Störungen ausgesetzt ist.
Seite 21 Wenn Hebegeräte nicht zur Verfügung stehen Transport (ohne Hebegeräte) Sollten Sie keine Hebegeräte (z.B. Kran) zur Verfügung haben und den Roboter von Hand heben müssen, befestigen Sie als erstes den Arm mit Metallstützen und dann die in der links neben- stehenden Skizze durch...
Seite 22 Entfernen Entfernen Sie die Metallteile (angezeigt durch die Pfeile), die die Z-Einheit und den J2 Arm mit der Basis verbinden. Sichern des Robotergehäuses Verwenden Sie 4 Ringbolzen (M8), um die Transportstützen am Roboter zu befestigen. Für externe Maße beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Spezifikationen”. Grundlagen Dosieren...
Seite 23  Die Montage eines Dosiergeräts (Am Beispiel des 3 Achsen Modells) (1) Montieren Sie den Zylinder auf den J2 Arm des Roboters. (2) Schließen Sie den Luftschlauch an den Werkzeuganschluss und den Zylinder an. Achten Sie darauf, dass sich aussschließlich Luft in den Schläuchen befindet. Sollten Sie Klebemittel verwenden, kann es zu Verstopfungen im Schlauch innerhalb des Robotergehäuses und damit zu Störungen kommen.
Seite 24 Verdrahtung und Schlauchverlegung Luftschlauch zum Werkzeug (4 Luftröhren) Verdrahtung zum Werkzeug (15 Signale) I/O-1 I/O-2 COM 1 COM 2 Für RS-232C Verlängerung Bedienpult* Teaching Box * Anschluss für Sicherheitskreis AC Netzausgangsschukodosen (verschieden je Spezifikation) AC-Netzeingangsbuchse Sicherung 3,15 A Wird periphere Ausrüstung, hier mit einem Sternchen gekennzeichnet, nicht benutzt, bringen Sie ein Überbrückungsstecker an den Anschluss an.
Seite 25 Anschlüsse Kabel Bestellnummer Anschlussgeräte I/O-1 I/O-1 Kabel Sequenzer (PLC), etc. 984937002 984837105 984937208 I/O-2 I/O-2 Kabel Verschiedene Werkzeuge 982544002 COM 1 RS232C (gerade) PC, PLC In der Packung nicht enthalten In der Packung nicht enthalten COM 2 RS232C (gerade) Für Verlängerung In der Packung nicht enthalten Bedienpult Überbrückung...
Seite 26: Koordinatensystem
Koordinaten-System Der Roboter verwendet folgende 2 Methoden, die Armpositionen zu definieren. • J1-J2 Bezug Die Armposition wird über die Rotationswinkel der 2 Armgelenke definiert. Beide Gelenkwinkel entsprechen 0°, wenn die Arme des Roboters ausgestreckt sind. +J1/+J2 stellen die Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn dar (Ansicht von oben).
Seite 27: Ptp- Und Cp- Prinzip
PTP- UND CP- PRINZIP Bei der Bedienung bewegt sich der Arm entweder nach dem PTP- oder CP- Prinzip PTP Prinzip (Punkt zu Punkt) Der Arm fährt vertikal in die Höhe, bewegt sich auf der X-Y Ebene und fährt dann zum nächsten Punkt vertikal herunter. Die X-Y Bewegung beschreibt keine gerade Linie, sondern folgt einer Bahn mit den kleinsten Bewegungen der J1 und J2 Achse.
Seite 28: Teach Daten
Teach Daten W as bedeutet einteachen?  In diesem Falle bedeutet einteachen, den Roboter so zu programmieren, dass er bestimmte Funktionen ausführt und das Speichern dieser Befehle im Roboter gespeichert werden. Diese Daten werden Teach-Daten genannt.  A rten von Teach Daten Es gibt 5 Arten von Teach Daten: Programme, Punkt Job Daten, Zusatzfunktionsdaten, Sequenzerprogramme und Systemdaten.
Seite 29: Programmdaten
Programmdaten Programmdaten bestehen aus den folgenden neun Elementen: 1. Programmname Name des Programms. Bis zu 10 Buchstaben oder Zahlen können verwendet werden. 2. Ausgangsstellung Die Position, in die der Arm nach dem letzten Punkt Job eines Arbeitstaktes zurückkehrt und auf die nächste Ausführung wartet.
Seite 30 (3) Wartezeit am Start Nachdem das Startsignal gegeben wurde, steht der Roboter für die festgelegte Wartezeit am Start bereit, bevor er seinen Arm zum Liniendosieren bewegt. Warteposition (Standby) : Beginn des Liniendosierens (4) Wartezeit am Punkt Nach Abschalten des Dosiersignals steht der Roboter für die festgelegte Wartezeit am Punkt bereit, bevor er die Z-Achse anhebt.
Seite 31 Warteposition für Wartezeit Oben Warteposition für Wartezeit am Start Warteposition für Rückzugshöhe Wartezeit am Linienende Start des Liniendosierens Dosierlinienende 4. Zyklus Modus, Es gibt die folgenden zwei Betriebsmodie: Betriebsmodus. (1) Ein-Zyklus Betrieb Nachdem der letzte Punkt Job durchgeführt wurde, kehrt der Roboter zur Ausgangsstellung zurück und wartet bis zum nächsten Start.
Seite 32 Sollten Sie den relativen Modus auswählen, werden die Z-Fahrhöhe, der Rückzugshöhe und der Z nach Unten Abstand abgefragt. Wenn Sie den absoluten Modus wählen, werden Sie veranlasst, die horizontale Fahrhöhe, Start Horizontal und Start nach Unten Position einzugeben. Bogenfahrt in PTP Bewegung Horizontal-Fahrhöhe Start Start...
Seite 33 (6) Z nach Unten Abstand/Start nach Unten Position Der Z nach Unten Abstand ist der Abstand der Z-Achse zum Endpunkt ohne jegliche Fahrbewegung in die X-Y Richtung. Die Start nach Unten Position ist die Z-Achsen Koordinate, an der der Arm die 3-Achs-Bewegung vollendet und dann die vertikale Abwärtsbewegung beginnt.
Seite 34 7. Fahrbereichbegrenzung Der Bereich möglicher X-Y Koordinaten und Drehwinkel der zwei Armgelenke. Kann für jede Achse einzeln fest- gelegt werden. Sollten diese Begrenzungen während des Betriebs überschritten werden, erkennt der Roboter dies als Fehler und unterbricht. Jedoch unterliegen die im Direkt- und MDI- Modus festgelegten Werte diesen Grenzen nicht.
Seite 35: Punkt-Daten
Punkt Daten 1. Koordinaten X (R, L), Y (R, L), Z, R Gibt die Armbewegung und die Punktkoordinaten, ausgedrückt durch X-Y Koordinaten, an. 2. Punktarten Arten von Punkten werden von den Merkmalen, wie der Art und Weise der Bewegung zum nächsten Punkt, bestimmt. Es gibt die folgenden 13 Punktarten.
Seite 36 (4) Bogen-Punkt Wenn der Arm während der Dosierung einen Bogen fährt, wird dieser Punkt benötigt, um den Weg zu bestimmen. Kein Punkt Job kann diesem Punkt zugeordnet werden. (5) Ende Dosierlinie Der Roboter führt die Liniendosierung in CP Bewegung durch und fährt dann seinen Arm in PTP Bewegung zum nächsten Punkt.
Seite 37 (10) CP Passier-Punkt Punkt, an dem der Arm während der CP- Bewegung die Richtung wechselt. Die Fahrtgeschwindigkeit der vorhergehenden Linie wird beibehalten. (11) CP Stop-Punkt Punkt, an dem der Arm die Richtung ändert oder einen Punkt Job ausführt. Die Geschwindigkeit an diesem Punkt wird auf 0 mm/s heruntergesetzt (12) CP End-Punkt An diesem Punkt beendet der Arm seine...
Seite 38: Punkt-Job-Daten
6. Zusatzfunktions-Nummer Die Nummer der Zusatzfunktion, die mit dem Punkt verbunden ist. Neben dem Punkt Job können Sie einige Funktionen zum Punkt dazugeben. Einem Punkt kann mehr als eine Funktion zugeteilt sein. Jedoch kann ein Punkt nicht mehr als eine Zusatzfunktion der gleichen Art haben. Einem Punkt muss keine Zusatzfunktion zugeschrieben sein.
Seite 39: Zusätz-Funktionsdaten
 Z usatzfunktionen Es gibt die folgenden 6 Arten von Zusatzfunktionen. Diese werden über den Punkt bzw. dessen Nummer aufgerufen. Jedoch können einige Zusatzfunktionen mit bestimmten Punktarten verbunden werden. Sehen Sie dazu die Tabelle unten. Zusatzfunktionsdaten Punkt Output Werk- Paletten- Stop Ausführbe- Punktarten...
Seite 40 4. Stopbedingungen (in CP Bewegung) Besteht aus einer Stop Bedingung (logische Berechnung) und einer Punkt Job Nummer. Ist die Stop Bedingung während der CP Bewegung erfüllt, unterbricht der Roboter und führt auf der Stelle den festgelegten Punkt Job aus. 5. Ausgang während Bewegung setzen Die Ausgangsadresse.
Seite 41: Sequenzer Programme
 S equenzer Programme Ein Sequenzerprogramm ist eine Reihe von Befehlen für logische Berechnungen, um die I/O Signale zu den I/O-1 und I/O-2 Ports (Ein-, Ausgang), den internen Relais, dem Timer und Zählern zu senden. Eingangs- und Ausgangssignale zu den I/O-1 und I/O-2 Ports können also auch durch Punkt Job Daten, aber unabhängig von einander nur mit einem Sequenzer Programm gesteuert werden.
Seite 42: Beziehung Der Teach-Daten Zueinander
 B eziehung der Teach-Daten zueinander T each Daten Programm Nr.1 Punkt Daten Punkt Nummer 1 Punkt Nummer 2 Programm Punkt Job Nummer 2 Start Dosierlinie daten Zusatzfunktion Dosieren EIN Werkzeug 3 Linien Geschwindigkeit Punkt Job Sequenzer System Daten Programm Daten Funktion Funktion...
Seite 43: Wichtige Grundverfahren
Wichtige Grundverfahren Die folgenden Seiten beschreiben die wichtigsten Grundlagen im Verfahren der Teaching Box im Teaching Modus.  A usgangsstellung Drehen Sie den Modusschalter auf Teach. Der Bildschirm zeigt die bestehenden Punktdatenwerte des ausgewählten Programms an, welches registriert, bearbeitet oder ausgeführt wurde, als der Strom das letzte Mal eingeschaltet war.
Seite 44: Funktionstasten
 Funktionstasten Allgemeine Funktionstasten: MENU Zeigt ein Befehle-Menü. PROG.NO Ruft die Anzeige „Programm Nummer Zutritt“ auf. Drücken Sie diese Taste, um ein anderes Programm auszuwählen oder um eine leere Programmadresse für ein neues Programm anzuwählen. SAVE Wird verwendet, um die Bestätigungsanzeige aufzurufen, mit der man eingeteachte Daten auf die Memory Karte abspeichern kann.
Seite 45 SHIFT + DISP Anzeige des ersten Punktes (Nr. 0001). SHIFT + DISP Ruft den Eingabebildschirm „ Neuer Punkt“ für einen eventuell nächsten nach dem letzten Punkt auf. SEL ↑ Bewegt die Auswahlmarkierung nach oben. SEL ↓ Bewegt die Auswahlmarkierung nach unten. Befindet sich die jetzige Auswahlmarkierung auf der letzten Zeile, dann springt diese automatisch auf die erste Zeile der nächsten Seite.
Seite 46: Auswahlhinweise
 A uswahlhinweise Zu den Auswahlbildschirmen zählen die Menü- und Bestätigungsbildschirme. Um eine Option auszuwählen, markieren Sie diese und bestätigen Sie mit ENTER . Neben der Verwendung der bereits beschriebenen Funktionstasten, gibt es verschiedene praktische Shortcuts. Auswahlbildschirme: Select Item Select Item Program >...
Seite 47 Beispiel eines Bestätigungsfensters All Teaching Data Save OK? DISP Bewegt den Cursor um eine Stelle nach links. Diese Taste ist blockiert, wenn der am weitesten links stehende Punkt bereits markiert ist. DISP Bewegt den Cursor um eine Stelle nach rechts. Diese Taste ist blockiert, wenn der am weitesten rechts stehende Punkt bereits markiert ist.
Seite 48: Eingeben Numerischer Werte
 E ingeben numerischer Werte Muster eines Eingabefensters für numerische Werte Enter a number. Beachten Sie folgendes: Wenn der Cursor nicht sichtbar ist, X Offset . 00 mm Drücken Sie DISP oder DISP Der Cursor markiert ein Zeichen und flimmert. Die folgenden Anweisungen treffen nicht für die Eingabe von X, Y und Z Koordinatenwerte zu.
Seite 49 Eingabe einer Dezimalstelle. ± (plus/minus) Ändert den Wert von positiven nach negativ und umgekehrt. Diese Taste ist blockiert, wenn der Wert nicht als negativ dargestellt werden kann. CLEAR Beseitigt alle numerischen Werte. Löscht die aktuelle Ziffer (oder die Dezimalstelle). Zeichen auf der linken Seite des Cursors werden nach rechts bewegt.
Seite 50: Eingeben Einer Position
 E ingeben einer Position Das Folgende wird die Eingabe der Koordinaten der Armposition erklären. No. 1 0001 0.00 mm 440.00 mm 0.00 mm 0.00 deg DIREKT Der aktuelle Positionseingabemodus ist markiert. F. 1 F. 2 F. 3 Es gibt 3 Methoden (oder Modi) die Armposition festzulegen. Diese sind auf den folgenden Seiten detailliert beschrieben.
Seite 51: Verwendung Der Funktionswechseltaste
Verwendung der Funktionswechseltaste Wenn Sie die FUNC Taste drücken, während Sie sich den Positionseingabebild- schirm anzeigen lassen, wird sich die Funktion der Tasten F. 1 , F. 2 , and F. 3 wie folgt verändern: No. 1 0001 0.00 mm F.
Seite 52: Jog Mode
JOG Modus Greifen Sie niemals während des Betriebs in den Warnung Arbeitsbereich des Roboters. Im JOG Modus können Sie die Armbewegung und die Koordinaten festlegen, indem Sie die JOG Taste der Teaching Box drücken. Drücken Sie die folgenden Tasten, während Sie den Dead Man Schalter halten.
Seite 53 SEL ↑ Erhöht die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms während Sie die JOG Taste gedrückt halten. Möchten Sie die Geschwindig- keit von niedrig zu mittel oder von mittel zu hoch ändern, dann drücken Sie ebenfalls diese Taste. SEL ↓ Verringert die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms während Sie die JOG Taste gedrückt halten.
Seite 54 Ändern der Armbewegung/Koordinatendarstellung (wenn die derzeitige Einstellung “linkshändig” in “X–Y dargestellt“ ist) Select Item Change to Righty (RX,RY) Die Armbewegung wird zu rechtshändig wechseln. Change to J1-J2 Expression Die Position wechselt zur J1-J2 Darstellung. Ist die derzeitige Armbewegung rechtshändig, wird der Bildschirm „Wechsle zu linkshändig“...
Seite 55: Mdi-Modus (Manuelle Dateneingabe)
 MDI Modus (Manuelle Daten Eingabe) Im MDI Modus werden die Koordinaten über Nummerntasten eingegeben. Der Arm wird jedoch solange nicht zur gewünschten Position fahren, bis Sie die Taste drücken und dabei den Dead Man Schalter an der Seite der Teaching Box gedrückt halten.
Seite 56 Wann immer Sie diese Taste drücken, wird die Taste “>” ; welche anzeigt, dass ein Symbol registriert ist, zum nächsten Objekt in der Reihenfolge X → Y → Z → R → X u.s.w. vorrücken. DISP Verrückt den Cursor um eine Stelle nach links. Ist der Cursor momentan nicht sichtbar und Sie drücken Sie diese Taste, dann wird er an der letzten Stelle sichtbar.
Seite 57 Verändern der Armbewegung/ Koordinatendarstellung (wenn die aktuelle Einstellung ”linkshändig” in X-Y dargestellt ist) Select Item Change to Right (RX,RY) Armbewegung wechselt rechtshändig. Change to J1-J2 Expression Die Position wird zu J1-J2 Darstellung wechseln. Ist die aktuelle Armbewegung rechtshändig, wird der Bildschirm die Option “ Wechsle zu linkshändig“...
Seite 58: Direkt Modus
Direkt Modus Im Direkt Modus wird die Punktposition eingegeben, indem man die Arme des Roboters von Hand in Position fährt. Die Bildschirmanzeige der Teaching Box wird dann die Koordinaten der aktuellen Armposition anzeigen und übernehmen. No. 1 0001 0.00 mm Das Symbol “...
Seite 59 Ändern der Armbewegung/Koordinatendarstellung im Direkt Modus (wenn die aktuelle Einstellung nicht in J1-J2 Darstellung ist) Select Item Change to J1-J2 Expression Die Koordinaten wechseln zur J1-J2 Hold J1J2 Axis Darstellung. Free Z Axis Wechselt zwischen Blockiert und Frei. Free R Axis Ist die aktuelle Einstellung Frei, dann zeigt der Bildschirm Blockiert und umgekehrt.
Seite 60: Nameneingabe
Nameneingabe (In Entwicklungsphase) Der folgende Abschnitt erklärt, wie man für jedes Programm oder jeden Punkt Job, den Sie eingeteacht haben, einen Namen registriert. Bildschirm Namensbearbeitung Die registrierten Buchstaben werden in der B C D E a b c d e obersten Zeile angezeigt.
Seite 61 JANOME SEWING MACHINE CO., LTD Janome Bldg., 1-1 Kyobashi 3-chome, Chuo-ku Tokyo 104-0031 Japan Tel. 03(3277)2033 Fax 03(03281)1160 im Vertrieb von GLT Gesellschaft für Löttechnik mbH Habermehlstraße 50 D 75172 Pforzheim Tel.+49(7231)9209-0 Fax +49(7231)9209-39 E-Mail info@glt-pforzheim.de www.glt-pforzheim.de...
Seite 63: Schnellstart
Allgemeines Anweisungshandbuch Dosier-Applikationen Schnell-Start Wir danken Ihnen für den Erwerb einer unserer Janome SCARA Roboter. *Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, um den ordnungsgemäßen Umgang mit dieser Maschine sicherzustellen. Lesen Sie “Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Umgang” bevor Sie den...
Seite 65: Für Den Sicheren Umgang
Für den sicheren Umgang Sicherheitshinweise Lesen Sie die folgenden Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen sorgfältig durch, um den sicheren Umgang mit SCARA Robot zu gewährleisten. Seien Sie sich dieser jederzeit bewusst, um Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Befolgen Sie die Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gewissenhaft! Man verwendet unterschiedliche Symbole, um die zu beachtenden Sachstände zu verdeutlichen.
Seite 66 Zeigt Verpflichtungen an. Befolgen Sie diese Anweisungen Stellen Sie sicher, dass der Netzstecker gezogen ist. Überprüfen Sie die Erdung. Warnungen Überprüfen Sie die Erdung. Eine falsche Erdung kann zu Stromstössen oder Feuer führen. Arbeiten Sie im vorgeschriebenen Spannungsbereich. Sonst könnte es zu Stromstössen oder Feuer kommen. Stecken Sie den Netzschalter fest in die Steckdose.
Seite 67 Achten Sie auch beim Einrichten auf den Arbeitsplatz des Roboters. Wenn Sie in den Arbeitsbereich des Roboters greifen, kann es zu Verletzungen kommen. Versuchen Sie nicht, die Maschine zu zerlegen oder zu verändern. Es könnte zu Stromstössen, Feuer oder Fehlfunktionen kommen. Betreiben Sie die Maschine nur in Räumen, in denen kein entzündliches oder ätzendes Gas vorhanden ist.
Seite 68 Achten Sie darauf, dass die Maschine keinen elektrischen Störungen ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen und Defekte auftreten. Achten Sie darauf, das der Roboter keinem direkten Sonnenlicht ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen oder Defekte auftreten. Achten Sie darauf, dass die angeschlossenen Geräte richtig angeschlossen sind.
Seite 69  Vorwort Die Janome SCARA Roboter der Serie JSR 4400 entsprechen einem neuen Typ Roboter mit einem ausgezeichneten Preis/Leistungsverhältnis. Wir haben erfolgreich den Preis gesenkt und dabei die Funktionalität beibehalten. Die kombinierte Nutzung von Schrittmotoren und speziellen Mikroschritt- Schaltkreisen für den Antrieb ermöglichte es, Platz und Energie zu sparen. Dieses Handbuch beschreibt die Grundlagen für den Betrieb von Robotern der Serie JSR 4400.
Seite 70 INHALT SCHNELL START Für den sicheren Gebrauch ................Vorwort ......................Inhalt ......................1. Bedienung ....................1- 1 2. Wir bedienen den SCARA Roboter (1) ............. 2- 1 2.1 Vorbereitung ..................2- 1 2.2 Teachen ................... 2- 2 2.2.1 Programm Nummer Einstellung..........2- 2 2.2.2 Programm Daten Einstellung ...........
Seite 71 1. Bedienungsverfahren Arbeitsgänge wie das Teachen werden notwendig sein, um den SCARA Roboter zu betreiben. Der Arbeitsablauf vor dem Betrieb ist unten stehend dargestellt. Vorbereitung 1. Vorbereitung ↓ Auswahl Programm Nummer 2. Eingabe einer Programm Nummer. ↓ Eingabe Programm Daten 3.
Seite 72: Wir Bedienen Den Scara Roboter (1)
2. Wir bedienen den SCARA Roboter (1) In diesem Kapitel werden wir ein einfaches Programm einteachen und den Roboter an- schließend damit laufen lassen. Geben Sie als erstes ein Programm ein, das durch diese zwei Punkte läuft: Punkt Koordinaten Punktart Nummer 0001 70 mm...
Seite 73: Teachen
2.2 Teachen 2.2.1 Programm Nummer Einstellung Hier werden wir die leere Programm Nummer 03 wählen. 1) Zuerst wählen Sie die leere Programm Nummer.. Ist bis jetzt noch kein Programm eingeteacht, Enter a number. erscheint der Bildschirm Programm Nummer, wenn der Teach-Modus ausgewählt wurde. Program Number Sind bereits einige Programme registriert, LIST...
Seite 74: Programm Daten Einstellung
2.2.2 Programm Daten Einstellung Programm Daten sind Informationen, die das gesamte Programm steuern. Zum Beispiel müssen wir vor Eingabe der tatsächlichen Punkt Koordinaten festlegen, wie das Dosierverfahren ausgeführt werden soll. Hier werden wir 5 Punkte der Dosierbedingungen des folgenden Programms festlegen. Diese sind “Dosiersignaleinstellung”, “Gerätemodus”, “Rückzugshöhe”, “Rückzugs- geschwindigkeit”...
Seite 75 Dosiersignaleinstellung Der Bildschirm Einstellung Dosierbedingungen Select Item rechts erscheint. No Busy Signal Operation Device Mode Steady Wählen Sie die Dosiersignaleinstellung (hier “No Wait Time at Start 0 sec Busy Signal Operation”= Nicht-besetzt Zeichen Wait Time at Stop 0 sec Ausführung). Up Amount 0 mm Up Speed...
Seite 76 Rückzugsgeschwindigkeit Wählen Sie die Nach Oben Geschwindigkeit im Bildschirm Einstellung Dosierbedingungen. Sie werden aufgefordert die Rückzugsgeschwind- Enter a number igkeit einzugeben (Siehe rechts). Hier geben wir mm/s Rückzugsgeschwindigkeit ein. Up Speed 10 mm/s Drücken Sie CLEAR und dann ENTER , um zu bestätigen. Der Bildschirm kehrt Bildschirm Eingabe Rückzugs- zum Bildschirm Einstellung Dosierbedingungen geschwindigkeit...
Seite 77: Setzen Der Punktposition
2.2.3 Setzen der Punktposition No.3 0001 1) Drücken Sie SHIFT + ESC , um zum Bildschirm Einstellung Position für 0.00 mm das gewählte Programm zu erhalten. 440.00 mm Jetzt sind wir bereit für die Eingabe 0.00 mm von Punkt-Daten für Punkt 0001 des 0.0 deg Programms Nr.3.
Seite 78 2) Es gibt 3 Methoden Positionskoordinaten einzugeben: Jog, MDI (Manuelle Daten Eingabe) und DIRECT. Diese werden in der untersten Zeile des Bildschirms aufgeführt. Zuerst verwenden wir den Jog-Modus. Der markierte Punkt ist der derzeitig gewählte Modus. Ist an Stelle von JOG ein anderer Punkt markiert, drücken Sie F1. 3) Geben Sie nach der untenstehenden Vorlage die Positionskoordinaten für Punkt 0001 ein.
Seite 79 SEL ↑ Erhöht die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms während Sie eine Jog Taste drücken. Drücken Sie diese Taste, um von niedriger in mittlere und mittlerer in hohe Geschwindigkeit schalten wollen. SEL ↓ Senkt die Bewegungsgeschwindigkeit des Arms, während Sie eine Jog Taste gedrückt halten. Drücken Sie diese Taste, um von hoher in mittlere und mittlerer in niedrige Geschwindigkeit zu schalten.
Seite 80: Punktart
2.2.4 Punktart 1) Geben Sie die Positionskoordinaten ein Select Item Point Dispense und drücken ENTER , erscheint der Bildschirm Punktartauswahl. Start of Line Dispense Line Passing 2) Wählen Sie eine Punktart. Arc Point Hier werden wir einen Dosierpunkt ver- End of Line Dispense wenden.
Seite 81: Programm Test
2.3 Programm Test Nach dem Eingeben (Teachen) aller Punkte vergessen Sie nicht Ihr Programm zu testen. 1) Drücken Sie MENU, um in den Menübildschirm zu kommen und danach SHIFT  , SEL ↓ , um auf die nächste Seite zu springen. Select Item Select Item Program Data Settings...
Seite 82 Φ 4) Test Durchlauf Wenn die Programm Daten in Ordnung sind, wählen Sie „Test Run“ (Test Durchlauf), um das Programm einen Arbeitsgang durchlaufen zu lassen. War die Geschwindigkeit, die Sie eingeteacht haben, schneller als 250 mm/Sek., wird diese zur Sicherheit während des Testdurchlaufs gesenkt.
Seite 83: Der Betrieb
2.4 Der Betrieb Nun werden wir zum Run Modus wechseln und das geteachte Programm laufen lassen. No. 3 0001 Drücken Sie SHIFT + ESC , um LX+70 LY+300 Z+80 zurück zum Bildschirm Punkteinstellung zu Type Point Dispense springen. Schalten Sie den Modusschalter des Bedienpults auf RUN.
Seite 84: Not-Stopp
2.4.1 Not-Stopp Die Funktion “Not-Stopp” wird benötigt, um den Roboter anzuhalten, wenn es zu einem unerwarteten Ereignis kommt. Ein “Not-Stopp”-Knopf befindet sich jeweils am Bedienpult und an der Teaching Box. Lassen Sie eines Ihrer geteachten Programme durchlaufen und drücken Sie dann einen dieser Knöpfe. Der Strom wird abgeschaltet und der Roboter sofort gestoppt.
Seite 85 2.4.2 Externer Durchlauf Stellen Sie den Auswahlknopf am Bedienpult auf External Run (Externer Durchlauf) ein und schließen Sie die externen Schalter und die I/O-1 Terminals auf der Rückseite des SCARA Roboters an. Sie können den Betrieb starten, indem Sie das A 01 Signal des I/O-1 Terminals einschalten.
Seite 86 I/O-2 INPUT Funktion Signal Funktion Signal Dosiergerät –Besetzt Zeichen A 17 A 21 A 18 A 22 A 19 A 23 A 20 A 24 OUTPUT Funktion Signal Funktion Signal Dosiergerät EIN/AUS B 17 B 21 B 18 B 22 B 19 B 23 B 20...
Seite 87: Moduswechsel
2.4.3 Moduswechsel Die drei folgenden Modi gibt es bei der Anwendung des SCARA Roboters. Der Modus kann über den Auswahlknopf am Bedienpult geändert wird. • TEACH Modus: Der Modus, um Programme einzuteachen, u.s.w. • RUN Modus: Der Modus, in dem der Betrieb über den Startschalter am Bedienpult gestartet werden kann.
Seite 88: Tips Für Funktionstasten
Tips für Funktionstasten Tasten : : Bildschirmbeschaffenheit SEL ↑ / SEL ↓ : Bildschirm Positionseingabe - Jog Modus Wechselt die Fahrgeschwindigkeit des Arms, wenn Sie eine der Jog-Tasten gedrückt halten. Die Geschwindigkeit schaltet von niedriger in mittlere oder mittlerer in hohe Geschwindigkeit.
Seite 89: Wir Bedienen Den Scara Roboter (2)
3. Wir bedienen den SCARA Roboter (2) In diesem Abschnitt werden wir ein Programm, das die CP Bewegung einbezieht, einteachen und dieses ablaufen lassen. Der Arm wird durch die fünf unten gezeigten Punkte fahren. Erster Punkt Zweiter Punkt Dosierlinienstart Linie passieren Dritter Punkt Bogen Punkt Vierter Punkt...
Seite 90 2) Der Bildschirm wechselt zum Programm Select Item Daten Einstell Menü der rechten Seite. Program Name Work Home Wählen Sie Work Home. Cycle Mode Setting Der Bildschirm wird die derzeitigen Work PTP Condition Home Punkeinstellungen anzeigen. Tool Data Move Area Limit Programm Daten Einstell-Menü...
Seite 91: Punkt-Daten-Einstellung
3.3 Punkt-Daten Einstellung 3.3.1 Punktposition Einstellung Beziehen Sie sich auf den Abschnitt “2.2.3 Punktposition Einstellung” auf Seite 2-6, bei der Eingabe der Positionskoordinaten für Punkt 0001. Punkt Nummer Koordinaten Punktart 0001 RX 150mm, RY 300mm, Z 50 mm, R 0 deg Start der Dosierlinie 3.3.2 Punktart 1) Geben Sie die Positionskoordinaten ein...
Seite 92 2) Nach Wahl der Dosier EIN/AUS Einstellung, werden Sie aufgefordert; die Liniengeschwindig- keit (CP-Geschwindigkeit) einzugeben. Enter a number. Hier geben wir 40 mm/s Liniengeschwindigkeit Line Speed 0 mm/s vor. Drücken Sie CLEAR , dann 4 , 0 . Bestätigen Sie mit ENTER . Eingabe Bildschirm Liniengeschwindigkeit (CP Geschwindigkeit)
Seite 93 3.4 Programm, Testdurchlauf Wenn Sie alle Punkte geteacht haben, können Sie das Programm überprüfen und testen. Zum Ausführen eines Datenchecks und eines Testdurchlaufs beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt „2.3. Programm Test“ auf Seite 2-10. Nach dem Programm Test, können Sie den SCARA Roboter in Betrieb setzten. Bitte beziehen Sie sich hierzu auf den Abschnitt „2.4.
Seite 94: Daten Speichern
4. Daten Speichern Im Folgenden wird erklärt, wie man Programme und Punkt-Job-Daten auf einer Memory Karte speichert. Wird die Stromzufuhr unterbrochen bleiben die Programmdaten für 72 Stunden im Roboter erhalten. Aus diesem Grunde sollten Sie die Daten auf einer Flash-Memory-Karte (keine Batterien) für unbestimmte Zeit speichern.
Seite 95: Fehleranalyse
5. Fehleranalyse 5.1 Funktion Selbstdiagnose Beim Auftreten eines Fehlers während des Betriebs oder Teaching, zeigt der Roboter die Fehler-Nummer in der Programm-Nummer-Anzeige der Teaching-Box und eine Fehlermeldung in der Anzeige des Bedienpults an. Bemerkt der Roboter einen solchen Fehler während des Betriebs, stoppt dieser sofort. Analysieren Sie die Fehlermeldung genau, um den Fehler zu beheben.
Seite 96: Wartung
6. Wartung Fetten Für einen reibungslosen Betrieb und lange Nutzungsdauer des Roboters fetten Sie die Maschine regelmäßig ein. (ca. alle 6 Monate). LM ( Linear Bewegung) Leitvorrichtung (Z) Kugelgewinde (1) Entfernen Sie die sieben Schrauben der rechten Gehäusewand und entfernen Sie diese. (2) Tragen Sie Schmiermittel auf den Schmiernippel des Kugelgewindes auf.
Seite 97 Stellen Sie sicher, dass Sie das vom Hersteller empfohlene Schmiermittel verwenden. Ansonsten können Fehlfunktionen auftreten. Empfohlene Schmiermittel: AFC Schmiermittel von THK AG.
Seite 98 JANOME SEWING MACHINE CO.LTD Janome Bldg. 1-1 Kyobashi 3-chome, Chuo-ku, Tokyo 104-0031 Japan Tel. 03 (3277)2033 Fax 03 (3281)1160 im Vertrieb von GLT Gesellschaft für Löttechnik mbH Habermehlstraße 50 D 75172 Pforzheim Tel. +49(0)7231/9209-0 Fax +49(0)7231/9209-39 E-Mail info@glt-pforzheim.de...
Seite 99: Funktionen
Allgemeines Anweisungshandbuch Dosier-Applikationen Funktionen Wir danken Ihnen für den Erwerb einer unserer Janome SCARA Roboter. *Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, um den ordnungsgemäßen Umgang mit dieser Maschine sicherzustellen. Lesen Sie “Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Umgang” bevor Sie den SCARA Roboter verwenden.
Seite 101: Für Den Sicheren Umgang
Für den sicheren Umgang Sicherheitshinweise Lesen Sie die folgenden Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen sorgfältig, um den sicheren Umgang mit SCARA Robot zu gewährleisten. Seien Sie sich dieser jederzeit bewusst, um Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Befolgen Sie die Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gewissenhaft! Man verwendet unterschiedliche Symbole, um die zu beachtenden Sachstände zu verdeutlichen.
Seite 102 Zeigt Verpflichtungen an. Befolgen Sie diese Anweisungen. Stellen Sie sicher, dass der Netzstecker gezogen ist. Überprüfen Sie die Erdung. Warnungen Überprüfen Sie die Erdung. Eine falsche Erdung kann zu Stromstössen oder Feuer führen. Arbeiten Sie im vorgeschriebenen Spannungsbereich. Sonst könnte es zu Stromstössen oder Feuer kommen. Stecken Sie den Netzschalter fest in die Steckdose.
Seite 103 Achten Sie auch beim Einrichten auf den Arbeitsplatz des Roboters. Wenn Sie in den Arbeitsbereich des Roboters greifen, könnte es zu Verletzungen kommen. Versuchen Sie nicht, die Maschine zu zerlegen oder zu verändern. Es könnte zu Stromstössen, Feuer oder Fehlfunktionen kommen. Betreiben Sie die Maschine nur in Räumen, in denen kein entzündliches oder ätzendes Gas vorhanden ist.
Seite 104 Achten Sie darauf, dass die Maschine keine elektrischen Störungen ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen und Defekte auftreten. Achten Sie darauf, das der Roboter keinem direkten Sonnenlicht ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen oder Defekte auftreten. Achten Sie darauf, dass die angeschlossenen Geräte richtig angeschlossen sind.
Seite 105  Vorwort Die Janome SCARA Roboter der Serie JSR 4400 entsprechen einem neuen Typ Roboter mit einem ausgezeichneten Preis/Leistungsverhältnis. Wir haben erfolgreich den Preis gesenkt und dabei die Funktionalität beibehalten. Die kombinierte Nutzung von Schrittmotoren und speziellen Mikroschritt- Schaltkreisen für den Antrieb ermöglichte es, Platz und Energie zu sparen. Dieses Handbuch beschreibt die Grundlagen für den Betrieb von Robotern der Serie JSR 4400.
Seite 106 Inhalt FUNKTIONEN Für den sicheren Gebrauch ..............Vorwort ................... Inhalt ................... Verwendung des Kapitels Funktionen ........... A: Teachen Punkte Anzeige der Einstellungen für Punkt 125 .[Ändern der Punkt Nummer] A- 1 Teachen einer Position durch Bewegung des Arms von Hand ........[Direkt Modus für Positionseingabe] A- 2 Eingabe einer Position über Numerische Eingabetasten [MDI Modus für...
Seite 107 Datensicherung auf einer Karte Speichern von Backup-Daten ......[Speichern aller Daten] A-24 Lesen der Daten von einer Karte ......[Lesen aller Daten] A-25 Löschen aller Daten einer Karte ......[Löschen aller Daten] A-26 Auflisten der auf Karte gespeicherter Programme..........[Auflisten gespeicherte Programme]............A-27 Auf Karte gespeicherte Punkt-Job-Daten auflisten [Punkt Job Daten auflisten] A-27...
Seite 108: Daten Bearbeiten
Korrigieren oder Verändern der Daten Stoppbedingung [Befehlsänderung] A-39 Korrigieren oder Verändern der Daten-Ausführungsbedingungen [Befehlsänderung] A-39 Einfügen eines Befehls Punkt-Job-Daten [Befehlseinfügung] A-41 Einfügen eines Befehls in ein Sequenzer Programm [Befehlseinfügung] A-41 Einfügen eines Befehls in Daten-Stoppbedingung [Befehlseinfügung] A-41 Einfügen eines Befehls in Daten-Ausführbedingungen [Befehlseinfügung] A-41 Löschen eines Befehls von Punkt-Job-Daten [Befehlseinfügung] A-43 Löschen eines Befehls aus einem Sequenzer-Programm [Befehl löschen]...
Seite 109 Löschen eines Sequenzer-Programms [Sequenzer-Programm löschen] A-62 Ändern der Programm-Nummer ....[ein Programm bewegen] A-64 Löschen aller Programme ........[Programme löschen] A-66 Löschen aller Punkt-Job-Daten ....[Punkt-Job-Daten löschen] A-66 Löschen aller Zusatzfunktionsdaten ..[Zusatzfunktionsdaten löschen] A-66 Löschen aller Sequenzer-Programme [Sequenzer-Programme löschen] A-66 Löschen aller eingeteachten Daten ......
Seite 110 Verhindern der Armanhebung, bis das Dosieren durchgeführt ist ....... [Dosierbedingungen] B- 8 Austropfen des Materials verhindern, bis das Dosieren beendet ist........ [Dosierbedingungen] B- 9 Ausgangssignale zum Werkzeug schicken ..... [Punkt-Job-Daten] B-11 Z-Achse bei niedriger Geschwindigkeit bewegen ... [Punkt-Job-Daten] B-13 Auf eine bestimmte Periode warten ......
Seite 111 Hindernisse umgehen (1) ..........[PTP-Bedingung] B-53 Hindernisse umgehen (2) ....... [PTP-Umgehungspunkt] B-55 Mehr als ein Werkzeug benutzen ........[Werkzeug] B-56 Palette Was ist ein “Paletten Betrieb”? ..........[Palette] B-58 Einen Palettenbetrieb teachen ..........[Palette] B-61 Steuerung des Palette-Betriebs über Punkt-Job-Befehle ..[Palette] B-64 Zeichnen gewöhnlicher Muster ..........
Seite 112: C Betrieb Des Scara Roboters, Verschiedenartig
C Betrieb des SCARA Roboters, verschiedenartig Kontinuierlicher Betrieb/Einzelzyklus Betrieb ....[Zyklus-Modus] C- 1 Korrektur der Positionsunterschiede nach Werkzeugwechsel ..............[Werkzeugdaten] C- 2 Abschalten der Bildschirmanzeige während des Betriebs ................[Bildschirmanzeige] C- 4 Verwendung externer Geräte, um die Programm-Nummer zu ändern .........[Programm-Nummer-Änderung] C- 5 Ändern der Programm-Nummer über einen Fingerschalter...
Seite 113: Verwendung Des Kapitels Funktionen
Verwendung des Kapitels Funktionen Der folgende Abschnitt beschreibt die Zusammensetzung des Kapitels Funktionen. Anpassen der Bildschirmhelligkeit Titel Folgendes wird veranschaulichen, wie die Helligkeit des Erläuterung Bildschirms der Teaching Box einzustellen ist, wenn der Text schlecht erkennbar ist. Durchführung MENU Systemeinstellung Anzeige Helligkeitsanpassung ...
Seite 115 TEACHEN DOSIER APPLIKATION...
Seite 117: Anzeige Der Einstellungen Für Punkt
ANZEIGE DER EINSTELLUNGEN FÜR PUNKT 125 Wenn Sie die DISP Taste benutzt haben, um von einem zum nächsten Punkt zu gehen, würde es zu viel Zeit und Aufwand bedeuten, die Einstellungen von Punkt 125 anzuzeigen. Im Folgenden wird beschrieben, wie man sich die Einstellungen anzeigen lassen kann, indem man die Punkt Nummer angibt.
Seite 118 TEACHEN EINER POSITION DURCH BEWEGEN DES ARMS VON HAND Sie können den Arm des Roboters in die gewünschte Position fahren und die Punkt-Position vorgeben. Diese Methode bezeichnet man als Direkt-Teachen. Lassen Sie sich den Bildschirm „Punkt-Position-Einstellung“ anzeigen. Drücken Sie F.3 , um in den Direkt-Modus zu wechseln.
Seite 119 EINGABE EINER POSITION ÜBER NUMERISCHE EINGABETASTEN Über die numerischen Eingabetasten können Sie eine Punkt Position eingeben. Diese Methode nennt man „Manuelle Daten-Eingabe“ (MDI). Lassen Sie sich den Bildschirm “Punkt-Eingabe” anzeigen. Drücken Sie F.2 , um in den MDI-Modus zu wechseln. Im MDI-Modus ist die Zeile, die man eingeben No.
Seite 120: Ändern Der Armbewegung
Ändern der Armbewegung In Abhängigkeit der Winkel der J-Achsen kann die X-Y Position sowohl in einer “rechten” (rechtshändigen) als auch in einer “linken” (linkshändigen) Armbewegung erreicht werden. Sie können die Armbewegung so verändern, dass der Arm innerhalb des möglichen Bewegungsbereichs bleibt und Hindernisse gemieden werden. “Linke”...
Seite 121: Ändern Der Go Funktionseinstellung
ÄNDERN DER GO FUNKTIONSEINSTELLUNG Drücken Sie GO während Sie den Dead-Man-Schalter im Teach-Modus gedrückt halten, fährt der Arm in die Position, die durch die Koordinaten auf dem Bildschirm angezeigt werden. Sie können die Einstellungen für die GO -Tastenbewegung ändern. Jedoch kann diese Bewegung nicht als CP-Bewegung festgelegt werden. MENU System Einstellungen Parameter (Teachen)
Seite 122: Ändern Der R-Achsen-Drehgeschwindigkeit
Ändern der R-Achsen-Drehgeschwindigkeit Wählen Sie die “R-Achsen-Drehgeschwindigkeit”. Der Bildschirm steht zur Eingabe der Enter a Number. R-Achsen-Drehgeschwindigkeit bereit. R-Axis Rotate Speed 100 % Geben Sie den gewünschten Wert ein und bestätigen Sie mit ENTER . Eingabebildschirm R-Achsen-Drehgeschwindigkeit Ändern des Relativmodus/Absolutmodus der Z-Bewegungseinstellungen Wählen Sie den aktuellen Select Item Z-Bewegungs-Spezifikations-Modus...
Seite 123: Ändern Der Z-Bewegungshöhe/Horizontale Bewegungsposition
Ändern der Z-Bewegungshöhe/Horizontale Bewegungsposition Wählen Sie “Z Move Height” oder ”Horizontal Move Pos'n”. Der Bildschirm steht zur Eingabe der relativen Höhe oder der absoluten Position der Z-Achsen-Bewegung bereit. Geben Sie die gewünschten Werte ein und bestätigen Sie mit ENTER . Enter a Number.
Seite 124 Ändern des Z-Unten-Abstands/Start Unten Position Wählen Sie “Z Down Distance” oder ” Start Down Pos’n”. Der Bildschirm ist zur Eingabe eines niedrigen Abstands der Z-Achse oder der Startposition der vertikalen Abwärtsbewegung bereit. Geben Sie die neuen Werte ein und bestätigen Sie mit ENTER .
Seite 125 ERHÖHEN ODER ERNIEDRIGEN DER JOG-GESCHWINDIGKEIT BEIM TEACHEN Beim Jog-Teachen kann man die folgenden 3 Geschwindigkeiten für die Armbewegung festlegen. • Niedrige Geschwindigkeit: Grundeinstellung 3 mm/s • Mittlere Geschwindigkeit:: Grundeinstellung 10 mm/s • Hohe Geschwindigkeit: Grundeinstellung 20 mm/s SEL ↑  oder SEL ↓...
Seite 126: Punktdaten Korrigieren Oder Ändern
PUNKTDATEN KORRIGIEREN ODER ÄNDERN Im Folgenden wird das Korrigieren oder Verändern von Punkt Daten beschrieben. Lassen Sie sich die Einstellungen des Punktes, den Sie ändern möchten, anzeigen. Wählen Sie den zu ändernden Punkt. Müssen Sie eine neue Zusatzfunktion hinzufügen oder die vorhandenen Zusatzfunktionen ändern, drücken Sie EDIT und wählen Sie “Add a Function“...
Seite 127  L iniengeschwindigkeit Wählen Sie diese Zeile, um die Liniengeschwindigkeit der CP-Bewegung zu ändern. Der Bildschirm ist zur Eingabe eines neuen Wertes für die Liniengeschwindigkeit bereit. Dieses Element wird nicht für Punktdosierpunkte, Dosierpunktlinienende, PTP-Umgehungspunkte, Warte-Auf-Start-Punkte, PTP-Punkte und CP-Endpunkte verwendet.  P unkt-Job-Nummer/Zusatzfunktionsnummer Um eine Zusatzfunktion einem Punkt, der noch keine Zusatzfunktion hat, zuzuordnen, oder um eine neue Zusatzfunktion zu einem Punkt hinzuzufügen, lesen Sie den Abschnitt “Zuordnen oder Hinzufügen einer Zusatzfunktion auf Seite A-21.
Seite 128 F.1 -Taste: Drücken Sie diese Taste, um die Zuordnung eines neuen Punkt-Jobs oder einer neuen Zusatzfunktion zu einem Punkt zu teachen. Der Bildschirm wird eine Liste leerer (unregistrierter) Nummern für einen Punkt-Job oder eine Zusatzfunktion anzeigen. Wählen Sie eine aus. Der Bildschirm steht zur Eingabe eines neuen Punkts oder einer Zusatzfunktion bereit.
Seite 129: Punkt Einfügen Oder Löschen
PUNKT EINFÜGEN ODER LÖSCHEN Im Folgenden wird erklärt, wie man einen Punkt einfügt oder löscht. Lassen Sie sich den Bildschirm “Punkt Einstellung” anzeigen. Vor dem Punkt auf dem Bildschirm wird ein neuer Punkt eingetragen. Beim Löschen wird der derzeitige auf dem Bildschirm sichtbare Punkt gelöscht. EDIT Eintragen eines Punktes Löschen eines Punktes...
Seite 130 BLOCK-BEARBEITUNG: LÖSCHEN UND BEWEGEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man in einem Programm eine Reihe von Punkten in einem Block löscht oder bewegt. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-Ende-Nummer Punktblöcke löschen Punktblöcke bewegen Löschen von Punktblöcken Geben Sie die Nummer des ersten und letzten Punktes des Blocks, den es zu löschen gilt, ein.
Seite 131  Punktblöcke bewegen Geben Sie die Nummern des ersten und letzten Punkts des zu bewegenden Blocks ein. Wählen Sie “Move Block Points.” Sie werden Enter a number. aufgefordert, die Ziel-Nummer einzugeben. Der Block wird nach dem bestimmten Zielpunkt Destination Number eingefügt.
Seite 132: Block-Bearbeitung: Kopieren
BLOCK BEARBEITUNG: KOPIEREN Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Punkteblock in einem Programm kopiert. Sie können den X und Y Kopierabstand festlegen und bestimmen, wie oft ein Block kopiert werden soll. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-End-Nummer Punktblock kopieren Geben Sie die Nummer des Anfangs- und Endpunkts des zu kopierenden Blocks ein.
Seite 133: Block-Bearbeitung: Kopieren Eines Spiegelbilds
BLOCK-BEARBEITUNG: KOPIEREN EINES SPIEGELBILDS Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Punkteblock in ein Spiegelbild kopieren kann. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-End-Nummer 4 Spiegelkopie (Rechts-Links) 5 Spiegelkopie (Vorne-Hinten) Geben Sie die Nummern der Anfangs- und Endpunkte des zu kopierenden Blocks ein. Wählen Sie zwischen Spiegelkopie (Rechts-Links) Enter a number.
Seite 134: Block-Bearbeitung: Bewegen Der Position
BLOCK-BEARBEITUNG: BEWEGEN DER POSITION Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Position eines Punktblocks bewegt. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-End-Nummer X Offset (Versatz in X) 7 Y Offset (Versatz in Y) Z Offset (Versatz in Z) Geben Sie die Nummern des Anfangs- und Endpunkts des zu bewegenden Blocks ein.
Seite 135: Block-Bearbeitung: Drehen Der Position
BLOCK-BEARBEITUNG: DREHEN DER POSITION Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Punkteblock dreht. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-End-Nummer Block Drehung Geben Sie die Nummer des Anfangs- und Endpunkts des zu drehenden Blocks ein. Enter a number. Wählen Sie “Block Rotation.” Sie werden aufgefordert, die X-Achsen-Koordinate des Center X .
Seite 136 BLOCK-BEARBEITUNG: LINIENGESCHWINDIGKEIT FESTLEGEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Liniengeschwindigkeit für eine CP-Bewegung für den ganzen Punkteblock bestimmt. EDIT Block-Bearbeitung Block-Anfangs-Nummer Block-End-Nummer Liniengeschwindigkeit zurücksetzten Geben Sie die Nummer des Anfangs- und Endpunktes des Blocks ein, um eine einzelne Liniengeschwindigkeit für alle Punkte festzulegt. Enter a number.
Seite 137: Hinzufügen Einer Funktion
ZUORDNEN ODER HINZUFÜGEN EINES PUNKT-JOBS ODER EINER ZUSATZFUNKTION Je nach Art des Punktes können diesem ein oder zwei Punkt-Jobs zugeordnet werden. (Es kann kein Punkt-Job einem PTP-Umgehungs-Punkt zugeordnet werden.) Mehr als eine Zusatzfunktion kann einem einzelnen Punkt zugeordnet werden. Ein Punkt kann jedoch nicht zwei oder mehr Funktionen des gleichen Typs haben.
Seite 138 Nach Auswahl der Funktionsart werden Sie aufgefordert, die Nummer der Zusatzfunktion einzugeben. Enter a number. Geben Sie die Nummer, die für die Tool Data Werkzeugdaten verwendet werden soll, ein. LIST VIEW F.1 Taste: Drücken Sie F1, um die neuen Werkzeugdaten zu teachen, und dem Punkt zuzuordnen.
Seite 139 LÖSEN DER ZUORDNUNG EINES PUNKT-JOBS ODER EINER ZUSATZFUNKTION Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Zuordnung eines Punkt-Jobs oder einer Zusatzfunktion löst; dabei werden der Punkt-Job und die Zusatzfunktion nicht aus dem System gelöscht. Müssen Sie jedoch den Punkt-Job oder die Zusatzfunktionsdaten selbst löschen, beziehen Sie sich auf den Abschnitt „Löschen von Punkt-Job-Daten“...
Seite 140: Speichern Von Backup Daten
SPEICHERN VON BACKUP DATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man die im RAM des Roboters gespeicherten Teachdaten kopiert. MENU 8 Daten Sicherungseinrichtung Sichere alles auf Karte Wählen Sie “Save All to Card.” Der Datenbestätigungsbildschirm erscheint. All Teaching Save OK? Wählen Sie “YES.” Die im RAM des Roboters gespeicherten Daten werden auf die Karte gespeichert und ersetzen dort die vorhandenen Daten.
Seite 141: Lesen Der Daten Von Einer Karte
LESEN DER DATEN VON EINER KARTE Im Folgenden wird beschrieben, wie man alle Daten der Memory Karte in den RAM des Roboters kopiert. MENU 8 Daten Sicherungseinrichtung Lese alles von Karte Wählen Sie “Read All from Card.” Der Datenlesebildschirm rechts erscheint. All Card Data Read OK? Wählen Sie “YES.”...
Seite 142: Löschen Aller Daten Einer Karte
LÖSCHEN ALLER DATEN EINER KARTE Im Folgenden wird beschrieben, wie man alle Daten, die auf einer Karte gesichert waren, löscht. MENU 8 Daten Sicherungseinrichtung Karte löschen Wählen Sie “Erase Card.” Erase Card Der Bestätigungsbildschirm zum Löschen der Kartendaten erscheint. Wählen Sie “YES.” Alle auf der Memory Karte gespeicherten Daten Bestätigungsbildschirm Karte löschen...
Seite 143: Auf Karte Gesichert
AUFLISTUNG PROGRAMME PUNKT JOB DATEN ZUSATZFUNKTIONS DATEN SEQUENZER PROGRAMME AUF KARTE GESICHERT Im Folgenden wird beschrieben, wie man sich eine Liste von Programmen, Punkt-Job- Daten, Zusatzfunktions-Daten und Sequenzer-Programmen, die auf einer Memory Karte gesichert sind, anzeigen lässt. MENU 8 Daten Sicherungseinrichtung Gesicherte Programme Liste Programmdaten von Karte Gesicherte Punkt-Job-Daten...
Seite 144: Von Einer Karte
LESEN BESTIMMTER PROGRAMME PUNKT JOB DATEN SEQUENZER PROGRAMME VON EINER KARTE Im Folgenden wird beschrieben, wie man durch Angabe der Nummer eines Programms, Punkt Job Daten oder Sequenzerdaten diese von einer Karte lesen kann. Die geladenen Daten werden die im RAM des Roboters ersetzen. Die Zusatzfunktionsdaten können nicht durch Angabe der Nummer aufgerufen werden.
Seite 145 Haben Sie eine Nummer eingegeben, erscheint ein Bestätigungsbildschirm (siehe rechts). NO. 35 Wählen Sie “YES.” Read OK? Die Daten der Memory-Karte werden in den RAM des Roboters geladen und ersetzen die vorigen Daten dieser Nummer. Bestätigungsbildschirm “Lesen” Das Programm oder der Punkt-Job, das bzw. der von der Karte geladen wurde, ersetzt die mit der gleichen Nummer gespeicherten im RAM des Roboters.
Seite 146: [Lesen Aller Gespeicherten Programme]
LESEN ALLER PROGRAMME PUNKT-JOB-DATEN ZUSATZFUNKTIONSDATEN SEQUENZER-PROGRAMME VON EINER KARTE Im Folgenden wird beschrieben, wie man alle Daten eines bestimmten Typs wie Programme, Punkt-Job-Daten oder Sequenzer-Programme von einer Karte ließt. Die geladenen Daten werden die im RAM des Roboters ersetzen. MENU 8 Daten Sicherungseinrichtung Gesicherte Programme Lesen aller Programm-Daten von einer Karte...
Seite 147: Anzeigen Von Punkt-Job-Einstellungen
ANZEIGEN VON PUNKT-JOB-EINSTELLUNGEN Wenn Sie neue Daten teachen oder vorhandene Point Job Number Daten ändern möchten, müssen Sie als erstes den Bildschirm Einstellung aufrufen. (rechts) Im Folgenden wird beschrieben, wie man sich die Punkt-Job-Einstellungen anzeigen läßt. Bildschirm “Punkt-Job-Einstellung” Es gibt vier Möglichkeiten sich den Punkt Job Einstellbildschirm anzeigen zu lassen. 1.
Seite 148  D er Eingabebildschirm Punkt-Job-Nummer für einen neuen Punkt erscheint nur, wenn die Punktart PTP-Punkt, CP-Start-Punkt, CP-Passierpunkt, CP-Stopppunkt oder CP-Endpunkt ist, welches in der allgemeinen Punkt-Job-Begriffsklasse einbezogen ist. Funktionen A-32 Dosieren...
Seite 149: Anzeigen Von Sequenzer-Programm-Einstellungen
ANZEIGEN VON SEQUENZER-PROGRAMM-EINSTELLUNGEN Wollen Sie neue Daten teachen oder bestehende Daten korrigieren/ändern, müssen Sie zuerst den Einstellungsbildschirm aufrufen. Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Einstellungen eines Sequenzer-Programms aufruft. Es gibt drei Möglichkeiten, den Einstellungsbildschirm für Sequenzer-Programme aufzurufen. MENU Sequencer Settings (Sequenzer-Einstellungen) Geben Sie eine Sequenzer-Nummer ein MENU System Settings (System-Einstellungen)
Seite 150: Anzeigen Der Einstellung Für Stopp-Bedingungen
ANZEIGEN DER EINSTELLUNGEN FÜR STOPP BEDINGUNGEN Wenn Sie neue Daten teachen oder vorhandene Daten korrigieren/ändern, müssen Sie zuerst den Einstellungsbildschirm aufrufen. Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Einstellungen für eine CP-Stopp- Bedingungen aufruft. Es gibt 3 Möglichkeiten, die Einstellungen für die Stopp-Bedingungen aufzurufen. MENU Zusatzfunktionsdaten Stopp Kondition Daten...
Seite 151: Anzeigen Der Einstellungen Für Die Ausführbedingungen
ANZEIGEN DER EINSTELLUNGEN FÜR AUSFÜHRBEDINGUNGEN Wenn Sie neue Daten teachen oder bestehende Daten korrigieren/ändern möchten, müssen Sie den Bildschirm Einstellungen aufrufen. Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Einstellungen für Ausführungs-Bedingungen aufruft. Es gibt 3 Möglichkeiten die Einstellungen der Ausführungs-Bedingungen aufzurufen. MENU Zusatzfunktionen Ausführungs-Bedingungs-Daten...
Seite 152: Eingabe Oder Hinzufügen Eines Befehls Zu Punkt-Job-Daten
EINGABE ODER HINZUFÜGEN EINES BEFEHLS ZU DEN PUNKT-JOB-DATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man Punkt-Job-Daten eingibt. Rufen Sie zuerst den Bildschirm „Einstellung Punkt Job Daten“ auf. Lesen Sie dazu den Abschnitt “Punkt-Job-Einstellungen Anzeigen” auf Seite A-32. Wenn Sie ein Punkt-Job-Programm erstellen, wird jeder neue Befehl zur letzten Zeile hinzugefügt.
Seite 153 Nun werden Sie aufgefordert, die für den Befehl Select Item notwendigen Parameter einzugeben. B AUSGANG M Internal Relay Manche Befehle haben keine Parameter, andere benötigen zwei oder mehrere z.B.: Der Befehl “SET” der Kategorie “SET/RESET” benötigt 2 Parameter; die Art und Nummer des Ausgangs- Ports und die Ausgangs-Nummer.
Seite 154: Korrigieren Oder Ändern
KORRIGIEREN ODER ÄNDERN PUNKT-JOB-DATEN SEQUENZER-PROGRAMM STOPP-KONDITIONS-DATEN AUSFÜHRUNGS-KONDITIONS-DATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen gewählten Befehl in einem Punkt-Job- Programm, einem Sequenzer-Programm, den Stopp-Bedingungs-Daten oder Ausführungs-Bedingungs-Daten ändert oder korriegiert. Es gibt zwei Möglichkeiten die Punkt Job Daten zu ändern. Eine wäre, einen Befehl in einen anderen innerhalb einer Befehlskategorie zu ändern (z.B.
Seite 155 Ändern eines Befehls in einem Sequenzer Programm, CP-Stopp-Bedingungs- Einstellungen oder Ausführungs-Bedingungs-Einstellungen. Wählen Sie den Befehl, den Sie ändern möchten, im Einstellbildschirm aus. Der Bildschirm Befehlsauswahl erscheint. Folgen Sie den üblichen Schritten der Befehlseingabe. Funktionen A-39 Dosieren...
Seite 156 EINFÜGEN EINES BEFEHLS IN PUNKT-JOB-DATEN EIN SEQUENZER-PROGRAMM STOPP-BEDINGUNGS-DATEN AUSFÜHRUNGS-BEDINGUNGS-DATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Befehl in die Daten einfügt. Rufen Sie die Einstellungen für die Daten, in die Sie einen Befehl einfügen möchten, auf. Beziehen Sie sich auf die folgenden Seiten. Punkt-Job-Daten: P.
Seite 157 Wenn Sie “Insert a Command” (Befehl einfügen) anwählen, ruft der Bildschirm eine Liste von Befehlskategorien für einen Punkt Job, ein Sequenzer Programm oder eine Zusatzfunktion auf. Befolgen Sie die üblichen Schritte zur Dateneingabe. Der neue Befehl wird vor dem markierten Befehl eingefügt und die folgenden Befehle werden einen Schritt vorgerückt.
Seite 158 LÖSCHEN EINES BEFEHLS VON PUNKT-JOB-DATEN EINEM SEQUENZER-PROGRAMM STOPP-BEDINGUNGS-DATEN AUSFÜHRUNGS-BEDINGUNGS-DATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man aus Daten einen Befehl löscht. Rufen Sie die Einstellungen der Daten auf, von der Sie einen Befehl löschen möchten. Beziehen Sie sich auf die folgenden Seiten. Punkt Job Daten: S.
Seite 159 BLOCK BEARBEITUNG: LÖSCHEN, BEWEGEN ODER KOPIEREN VON BEFEHLEN IN  PUNKT-JOB-DATEN  EINEM SEQUENZER-PROGRAMM Im Folgenden wird beschrieben, wie man eine Reihe von Befehlen in einem Punkt-Job- oder einem Sequenzer-Programm als Block löscht, bewegt oder kopiert durch Angabe der ersten und letzten Befehlsnummer. Rufen Sie die Einstellungen des Punkt-Jobs oder des Sequenzer Programms auf, welches Sie löschen, bewegen oder kopieren möchten.
Seite 160 Löschen von Blockbefehlen Wenn Sie die Block-Ende-Nummer eingegeben haben, wird der Block gelöscht und der Bildschirm kehrt zum Bildschirm Einstellungen zurück. Die Befehle, die dem gelöschten Befehl folgen, rücken nach. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 6 7 8 9 (Befehls Nummer) zu löschender Block ...
Seite 161 ANZEIGEN BESTIMMTER PUNKT-JOB-DATEN-BEFEHLE SEQUENZER-PROGRAMM-BEFEHLE Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Befehl durch Angabe seiner Nummer aufrufen kann. Verläuft der Befehl über mehrere Zeilen hinweg oder steht dieser gar in der letzten Zeile, nimmt die Auswahl des Befehls mit der SEL ↓ Taste viel Zeit in Anspruch. Nachstehend wird erklärt, wie ein Befehl durch Angabe seiner Befehlsnummer angezeigt werden kann.
Seite 162 ÄNDERN DER NAMEN VON PUNKT-JOB-DATEN SEQUENZER-PROGRAMMEN (IN ENTWICKLUNG) Im Folgenden wird beschrieben, wie man den Namen von Punkt-Job-Daten oder Sequenzer-Daten ändert. Rufen Sie die Einstellungen des Punkt-Jobs oder des Sequenzer-Programms auf, um dessen Nummer zu ändern. Lesen Sie die folgenden Seiten. Punkt-Job-Daten: S.
Seite 163: Einem Programm Einen Namen Zuordnen
EINEM PROGRAMM EINEN NAMEN ZUORDNEN (IN ENTWICKLUNG) Im Folgenden wird beschrieben, wie man einem Programm einen Namen zuordnet. Geben Sie Ihrem Programm einen Namen, der Ihnen sofort die Funktion des Programms mitteilt. MENU 1 Programm-Daten-Einstellung Programm-Name Wählen Sie “Program Name”. Work 1 Der Bildschirm Nameneinstellung erscheint.
Seite 164 ÄNDERN DER GRUNDEINSTELLUNG DER PROGRAMM-DATEN Programm-Daten bestehen aus Dingen, z.B. Referenzpunkt, Zyklus Modus, PTP Konditionen u.s.w., welche im ganzen Programm verwendet werden. Wenn Sie ein neues Programm teachen, werden die Programm-Daten (vorher festgelegt) als Grundein- stellungen verwendet. Sie können diese Grunddaten verändern. Vorhandene Programme werden nicht verändert.
Seite 165: Einstellungen Des Referenzpunkts Ändern
MENU System-Einstellungen Grund-Programm-Steuerdaten Work-Home Dosier-Bedingungen Einstellung Zyklus-Modus PTP-Bedingungen Werkzeugdaten Grenzen im Bewegungsgebiet Grenzen der Drehgeschwindigkeit (CP) Grenzen der Drehbeschleunigung (CP) Einstellungen des Referenzpunkts ändern “Work Home” ist die Position, in die der Arm nach einem Arbeitszyklus zurückkehrt. Wählen Sie “Work Home.” Work Home Der Bildschirm „Einstellung Work RX+70...
Seite 166: Ä Ndern Der Job Nummern, Die Einem Referenzpunkt Zugeordnent Sind
Ändern des Referenzpunkttyps Wählen Punkt Select Item Bildschirm ”Einstellung Work Home”. PTP Point CP Start Point Bildschirm zeigt eine Liste Punkttypen an. Wählen Sie einen aus. Der Bildschirm kehrt zum Einstellbildschirm Bildschirm “Wahl des Punkt Typs” zurück.  Ä ndern der Job Nummern, die einem Referenzpunkt zugeordnent sind Wählen Sie die Job-Nummer am Anfang oder Ende vom Bildschirm “Einstellung Work Home”...
Seite 167 Ändern des Zyklus-Modus Der Zyklus-Modus ist ein Betriebsmodus. Es gibt die folgenden zwei Zyklus-Modi: 1. Einmaliger Programmablauf: Stoppt nach einem Arbeitszyklus. 2. Kontinuierlicher Programmablauf:: Läuft fortlaufend bis ein Stoppbefehl auftritt. Wählen Sie den Zyklus-Modus. Select Item Der Bildschirm “Auswahl Zyklus-Modus” erscheint 1 Cycle Playback Continuous Playback Der aktuelle Zyklus-Modus ist markiert.
Seite 168: Ändern Der R-Achsen-Drehgeschwindigkeit
 Ändern der R-Achsen-Drehgeschwindigkeit Wählen Sie die R-Achsen-Drehgeschwindigkeit vom Bildschirm Einstellung PTP-Bedingungen. Sie werden aufgefordert, die neue, gewünschte Enter a number. R-Aschen-Drehgeschwindigkeit einzugeben. R-Axis Rotate Speed 100 % (siehe rechts). Bestätigen Sie mit ENTER . Der Bildschirm kehrt zum Bildschirm Einstellung PTP-Bedingungen zurück.
Seite 169: Ändern Der Z-Rückzugshöhe/ Horizontale Bewegungsposition
Ändern der Z-Rückzugshöhe/ Horizontale Bewegungsposition Wählen Sie die Z-Rückzugshöhe/ Horizontale Bewegungsposition auf dem Bildschirm „Einstellung PTP-Bedingungen“ aus. Sie werden aufgefordert, einen neuen Wert anzugeben. Geben Sie den gewünschten Wert ein und drücken Sie ENTER . Der Bildschirm wechselt zum Bildschirm „Einstellung PTP-Bedingungen. Enter a number.
Seite 170: R-Achsen-Beschleunigung
Z-Unten-Abstand/ Start-Unten-Position Wählen Sie den Z-Unten-Abstand/Start-Unten-Position vom Bildschirm „Einstellungen PTP-Bedingungen“. Sie werden aufgefordert, einen neuen Wert anzugeben. Geben Sie den gewünschten Wert ein und drücken Sie ENTER . Der Bildschirm wechselt zum Bildschirm „Einstellung PTP-Bedingungen“. Enter a number. Enter a number. Z Down Distance 10 mm Start Down Pos’n...
Seite 171: Werkzeug-Daten
Werkzeug-Daten Wählen Sie Werkzeug-Daten. Der Bildschirm „Einstellung Werkzeug-Daten“ (siehe unten) erscheint. Wählen Sie den Punkt, den Sie ändern möchten. Bildschirm Einstellung Werkzeug Daten Select Item Select Item Tool Weight 1 Kg Tool Weight 1 Kg TCP-X 1.2 mm Length L1 5.2 mm TCP-Y 2.5 mm...
Seite 172: Grenzen Im Bewegungsgebiet
Für detailliertere Informationen über Werkzeugdaten lesen Sie bitte den Abschnitt “Werkzeugdaten” auf Seite 19 des Kapitels Grundlagenverfahren.  Sie können die Werkzeugdaten vom Roboter berechnen lassen. Beziehen Sie sich dazu bitte auf den Abschnitt „Der Roboter berechnet die Werkzeugdaten“ auf Seite B-46 und „Korrektur des Positionsunterschieds nach Werkzeugänderung“...
Seite 173: Grenze Der Cp Drehbeschleunigung
Grenze der CP Drehbeschleunigung Wählen Sie die Grenze der Drehbeschleunigung (CP). Enter a number. Der Bildschirm ist für die Eingabe eines neunen CP-Beschleunigungsgrenzwertes bereit (siehe R o t a t e Acceleration 0 0 % rechts). Geben Sie den gewünschten Wert ein und Bildschirm „Eingabe der CP drücken Sie ENTER .
Seite 174: Das Auflisten Vorhandener Programme
DAS AUFLISTEN VORHANDENER PROGRAMME Die folgende Funktion können Sie verwenden, wenn Sie die Nummer, die einem bestimmten Programm zugeordnet ist, benötigen. MENU 6 Kopiere Teaching-Daten; Löschen Programm Programm Liste Wählen Sie Programm Liste. Der Bildschirm lädt Select Item eine Liste mit bereits vorhandenen Programmen. 03 30 Points 07 TEST1 Unbenutzte Programm-Nummern werden jedoch...
Seite 175 KOPIEREN EINES PROGRAMMS VON PUNKT-JOB-DATEN VON ZUSATZFUNKTIONSDATEN EINES SEQUENZER-PROGRAMMS Wenn Sie ein neues Programm, einen Punkt-Job, Zusatzfunktionsdaten oder ein Sequenzer-Programm erstellen möchten, das einem bereits vorhandenen ähnlich ist, können Sie dies kopieren und dann ändern. MENU Teaching Daten kopieren, löschen Programm Programm kopieren Punkt-Job-Daten...
Seite 176 Wählen Sie einen der 9 Unterbefehle (oben). Sie werden aufgefordert, die Nummer der zu kopierenden Quelldaten einzugeben. Enter a number. Geben Sie die gewünschte Nummer ein und Source Program Number drücken Sie ENTER LIST Bildschirm „Eingabe Quell-Nummer“ Drücken Sie F.2 , während der Bildschirm „Eingabe Quell-Nummer“ eine Liste bereits vorhandener Daten für jeden Typ aufruft.
Seite 177 LÖSCHEN EINES PROGRAMMS VON PUNKT JOB DATEN VON ZUSATZFUNKTIONSDATEN EINES SEQUENZER PROGRAMMS Im Folgenden wird beschrieben, wie Programme, Punkt Job Daten, Zusatzfunktionsdaten oder Sequenzerprogramme durch Angabe deren Nummer gelöscht werden. MENU Teach Daten Kopieren, Löschen Programm Programm Löschen Punkt Job Daten Punkt Job Daten Löschen PTP Konditions Daten PTP Konditions Daten Löschen...
Seite 178 Wählen Sie einen der obigen 9 Lösch-Unter- befehle. Sie werden aufgefordert die Nummer der zu löschenden Daten einzugeben (siehe rechts). Enter a number. Geben Sie die gewünschte Nummer ein und Delete Program Number drücken Sie ENTER . LIST Bildschirm „Eingabe Lösch-Nummer“...
Seite 179: Ändern Der Programm-Nummer
ÄNDERN DER PROGRAMM NUMMER Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Programm bewegt. Verwenden Sie diese Funktion, um die Programm Nummer zu ändern. Es ist das gleiche als hätten Sie ein Programm kopiert und dann das Original gelöscht. MENU Teach Daten kopieren, löschen Programm Programm bewegen Wählen Sie Programm bewegen.
Seite 180 Wird die von Ihnen eingegebene Zielnummer bereits benutzt, erscheint ein Bestätigungs- NO. 1 NO. 5 bildschirm (siehe rechts). Move OK? Wenn Sie YES anwählen, ersetzen die bewegten Daten die bereits vorhandenen. Bestätigungsbildschirm Möchten Sie fortfahren, indem Sie die gleiche Quell Nummer verwenden und nur die Ziel Nummer ändern, so drücken Sie ESC , um zum vorherigen Bildschirm zurück zu kehren.
Seite 181: Löschen Aller Programme
LÖSCHEN ALLER PROGRAMME PUNKT JOB DATEN ZUSATZFUNKTIONSDATEN SEQUENZER PROGRAMME Im Folgenden wird beschrieben, wie man alle Daten eines Typs, wie Programme, Punkt Job Daten, Zusatzfunktionsdaten oder Sequenzer Programme löscht. (Zusatzfunktionsdaten von jeder Untergruppe. ) MENU Teach Daten Kopieren, Löschen Programm Löschen aller Programme Punkt Job Daten Löschen aller Punkt Job Daten...
Seite 182 Wählen Sie einen der obigen 9 „Löschen aller..“ Unterbefehle. All Program Delete OK? Bestätigungsbildschirm erscheint (siehe rechts). Wenn Sie YES wählen, werden alle Daten des gekennzeichneten Typs gelöscht. Bestätigungsbildschirm Funktionen A-66 Dosieren...
Seite 183: Löschen Aller Teach Daten
LÖSCHEN ALLER TEACH DATEN Wenn der Befehl „ Lösche alle Teach Daten“ ausgeführt wird, wird der RAM des Roboters auf die Default-Einstellungen (Einstellungen bei Erwerb) zurückgesetzt. MENU Teaching Data Copy, Delete (Teach Daten Kopieren, Löschen) Delete All Teach Data(Löschen aller Teach Daten) Wählen Sie “Delete All Teaching Data.”...
Seite 184: Zurücksetzen Der System-Daten
ZURÜCKSETZEN DER SYSTEM DATEN Wird der Befehl “Reset System Data” (System Daten zurücksetzen) ausgeführt, werden die System Daten (akzeptieren der Anzeigeneinstellung) auf die Default Einstellungen (Einstellung ab Werk) zurückgesetzt. MENU 6 Teaching Data Copy, Delete (Teach Daten kopieren, löschen) . Reset System Data (System Daten zurück setzen) Default (Standard) Einstellungen Position : X: 0 Y: 440 Z: 0 R: 0...
Seite 185 Initialisierung Work Home nach erstem Start Teaching Box: gültig Programm Änderung Bedienpult: gültig Externe I/O: gültig Parameter Sequenzer Nummer (Programmablauf) I/O Lade Funktion LOAD/ACK Handshake I/O-S (Stand-by) Not-Stopp I/O-S (Stop) Not-Stopp I/O-1 Netzgerät extern I/O-2 Netzgerät extern Baud-Rate: 9600 Zeilenlänge: 8 bit COM1 Übertragungs Kondition Stopp-Bit:...
Seite 186: Bildschirmhelligkeit Abstimmen
BILDSCHIRMHELLIGKEIT ABSTIMMEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Bildschirmhelligkeit der Teaching Box abstimmt, wenn diese undeutlich oder schlecht sichtbar ist. MENU 4 System Settings (System Einstellungen) Display (Anzeige) Brightness Adjustment (Helligkeitsabstimmung) Wählen Sie “Brightness Adjustment.” ↑ Der Bildschirm “Abstimmen der Helligkeit” erscheint (siehe rechts).
Seite 187: Ändern Der Längeneinheit
ÄNDERN DER LÄNGENEINHEIT Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Längeneinheit, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, von Millimetern [mm] [mm/s] in Inch [IN] [IN/S] und umgekehrt ändert. MENU System Settings (System Einstellungen) Display (Anzeige) Unit of Length (Längeneinheit) Wählen Sie “Unit of length”. Select Item Bildschirm zeigt...
Seite 188: Ändern Der Anzeigensprache
ÄNDERN DER ANZEIGENSPRACHE Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Anzeigensprache von Japanisch zu Englisch und umgekehrt ändert. MENU System Settings (System Einstellungen) Display (Anzeige) Display Language (Anzeigensprache) Wählen Sie “Display Language”. Select Item 日本語 Der Bildschirm wird Auswahlmöglichkeiten für Japanese Anzeigesprachen zeigen (siehe rechts).
Seite 189: Daten Überprüfen
DATEN ÜBERPRÜFEN Bevor Sie ein neues Programm laufen lassen, führen Sie bitte erst einen Programmtest durch. MENU 7 Test Checking Data (Daten überprüfen) Wenn Sie “Checking Data” ausgewählt haben, beginnt der Roboter das ausgewählte Programm auf Fehler zu untersuchen. Je nach Programm kann dies länger dauern. Werden keine Fehler gefunden, erscheint der No.
Seite 190: Fehler In Den Punktpositionen
FEHLER IN PUNKTPOSITIONEN Wenn die Positionskoordinaten eines bestimmten Punktes das Limit im Bewegungsbereich oder die mögliche Bewegungsreichweite des SCARA Roboters überschreiten, wird dies bei der Datenüberprüfung als Fehler angesehen und auf dem Bildschirm durch die Anzeige “Position Error.” signalisiert. MENU 7 Test Checking Data (Daten überprüfen) Folgend sind drei Methoden zur Korrektur aufgeführt:...
Seite 191 Wenn Sie die Positionskoordinaten vom Bildschirm “Punkteinstellung” auswählen, erscheint der Bildschirm “Positionseinstellung” (in Jog Modus) und die Positions- koordinaten auf dem Bildschirm wandeln sich in die Koordinaten der derzeitigen Armbewegung um. Wenn Sie die Punktkoordinaten nicht auf dem Bildschirm “Punkteinstellung” ändern möchten, drücken Sie GO (Gehe) während Sie den Dead Man Schalter gedrückt, halten, um den Arm vor Auswahl der Positionskoordinaten in die angezeigte Position...
Seite 192: Fehler In Der Punktart
FEHLER IN DER PUNKTART Befindet sich ein Fehler im Punkttyp der Teach Daten, zeigt der Bildschirm Ergebnisse Datenüberprüfung “Point Type Error.” (Punktartfehler) an. MENU 7 Test Checking Data (Daten überprüfen) Die folgenden Aufstellungen werden als Fehler angesehen. Beachten Sie die Punktarten der Punkte um die Fehlerpunkte herum.
Seite 193 Preceding Point Error Point Point Dispense Start of Line Dispense Line Passing Arc Point End of Line Dispense Wait Start Point Start of Line Dispense PTP Evasion Point PTP Point CP Start Point CP Start Point CP Passing Point CP Stop Point CP Arc Point CP End Point Gibt es kein “End of Line Dispense”...
Seite 194 Preceding Point Error Point Point Dispense Start of Line Dispense Line Passing Arc Point End of Line Dispense Line Passing Wait Start Point PTP Evasion Point CP Passing Point PTP Point CP Start Point CP Stop Point CP Passing Point CP Stop Point CP Arc Point CP End Point...
Seite 195: Testlauf Durchführen
TESTLAUF DURCHFÜHREN Im Folgenden wird beschrieben wie man “TEST RUN” durchführt, um ein Programm nach dem Teachen oder der Korrektur der Einstellungen zu überprüfen. War die Geschwindigkeit, die Sie geteacht haben, schneller als 250 mm/sek, so wird diese während des Testdurchlaufs gedrosselt.
Seite 196: Durchführung Eines Punkt Jobs Beim Teachen
DURCHFÜHRUNG EINES PUNKT-JOBS BEIM TEACHEN Wenn Sie ein Programm teachen, können Sie jeder der Funktionstasten ( F.1 , F.2 oder F.3 ).eine Punkt-Job-Nummer zuordnen. So können Sie zum Beispiel beim Teachen eines Programms, welches eine Auswahl- und Platziertätigkeit ausführt, die Punkt Job Daten zum Schließen des Werkzeugs der Taste F.1 zuordnen, um zu überprüfen, dass das Werkzeug tatsächlich das Werkstück in der angegebenen Position greifen kann.
Seite 197 STEUERUNG DER BEWEGUNG DES ROBOTERS DOSIER APPLIKATION...
Seite 198: Punkt Dosieren
PUNKT DOSIEREN In einer Punktdosiertätigkeit, stoppt der Arm an einem bestimmten Punkt, schaltet das Dosiergerät ein und wartet dort für die Dauer der festgelegten Periode (Dosierzeit). Um Punktdosieren durchführen zu können, müssen Sie einen Punktdosier Punkt teachen. Geben Sie die gewünschte Punkt Position Select Item für das Punktdosieren.
Seite 199: Linien Dosieren
LINIEN DOSIEREN Um Linien Dosieren durchführen zu können, müssen Sie mindestens zwei Punkte teachen: einen Dosierlinien Start Punkt und Dosierlinien End Punkt. Wenn Sie einen Linien Passier Punkt zwischen den oben angegebenen Punkten eingegeben haben, können Sie während dem Liniendosieren die Richtung ändern. Sie können auch einen Bogen Punkt verwenden, um einen Bogen zu fahren.
Seite 200 Die Stand By Stellung des Roboters an einem Dosierlinienstartpunkt wird durch die Einstellungen der Wartezeit am Start in den Dosierbedingungen unter den Programm- daten festgelegt. Die Stand By Stellung am Dosierlinienendpunkt wird durch die Einstellungen der Wartezeit am Stopp und Wartezeit Oben bestimmt. Die Einstellung der Wartezeit am Start wird zum Starten der Liniendosierpunkte verwendet.
Seite 201: Signale Des Dosiergeräts Einstellen
SIGNALE DES DOSIERGERÄTS EINSTELLEN Vor Einsatz des Roboters müssen Sie festlegen, ob die Signale, die vom Dosiergerät zurückgesendet werden, gemäß den Spezifikationen des mit dem Roboter verbundenen Dosiergeräts zu verwenden sind oder nicht. Dies wird in den Dosierbedingungen unter den Programm Daten registriert.
Seite 202 STEUERUNG DER PUNKTDOSIERUNG MITTELS DOSIERTIMER Vor Inbetriebnahme des Roboters müssen Sie den Modus für das Dosiergerät bestimmen, der unter „Device Modus“ (Gerätemodus) in den Dosierbedingungen unter den Programm Daten festgelegt ist. Nachfolgend sind die zwei Einstellungen für den Gerätemodus: · Steady: Die Dosierzeit ist durch den Roboter gesteuert. ·...
Seite 203 VERHINDERN DER ARMBEWEGUNG BIS ZUM DOSIERSTART Bewegt sich der Arm, bevor das Dosieren der Dosierlinie beginnt, wird das Dosiermaterial nicht an den Anfang (siehe Abbildung) aufgetragen. Sollte es gewünscht sein, dass das Dosiermedium am Anfang wesentlich dicker ist als in anderen Abschnitten, dann stellen Sie die “Wartezeit am Start”...
Seite 204 MENU Program Data Settings (Programm Daten Einstellungen) Dispense Condition (Dosierbedingungen) Wait Time at Start (Wartezeit am Start) Wählen Sie “Dispense Condition”. Wählen Sie “Wait Time at Start” vom Bildschirm Einstellung Dosierbedingungen. Enter a number. Sie werden aufgefordert die Wartezeit am Wait Time at Start 0.5 sec Start einzugeben (siehe rechts).
Seite 205: Dosierbedingungen
VERHINDERN DES ARMANHEBENS BIS ENDE DES DOSIERENS Wird der Arm angehoben, bevor der Dosiervorgang beim Punktdosieren oder Liniendosieren beendet ist, kann das Material unzulässig abgelegt werden. In diesen Fällen, können Sie die „Wartezeit am Stopp“, als eine der Einstellungen der Dosierbedingungen, so einstellen, dass der Beginn des Anhebens der Arme verzögert wird.
Seite 206 NACHTROPFEN DES MATERIALS VERHINDERN BIS DOSIERENENDE Hört das Material nach Beendigung des Dosiervorgangs an einem Dosierpunkt oder Dosierlinienend-Punkt nicht auf auszuströmen, verwenden Sie die Einstellungen der Dosierbedingungen “Rückzugshöhe,” “Rückzugs-Geschwindigkeit” und “Wartezeit Oben”, um ein Nachtropfen zu verhindern. Sind diese Punkte registriert, stoppt der Arm am Dosierpunkt oder Dosierlinienend-Punkt, steht die festgelegte „Wartezeit am Stopp“...
Seite 207: Punkt Job Daten: Senden Von Ausgangsignalen Zum Dosierkopf
PUNKT JOB DATEN: SENDEN VON AUSGANGSIGNALEN ZUM DOSIERKOPF Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Punkt Job Programm erstellt, das Ausgangsignale zum Dosierkopf sendet. Diese Befehle gehören in die Befehlskategorie Set/Reset (Einstellung/ Zurücksetzen). Für die Zuordnung eines Punkt Job Programms zu einem Punkt, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Korrektur oder Ändern von Punkt Daten”...
Seite 208 • Die Ausgabebefehle zum Öffnen/Schließen des Dosierventils sind wie unten aufgeführt: 001 SET B22 B22 Ausgang EIN Dosierventil offen 002 RST B21 B21 Ausgang AUS 001 SET B21 B21 Ausgang EIN Dosierventil geschlossen 002 RST B22 B22 Ausgang AUS Ein SET (Einstell.) Befehl sendet solange ein Ausgangs- Signal ON (EIN) bis ein RST (Zurücksetz) Befehl kommt.
Seite 209: Punkt Job Daten: Z-Achse Mit Niedriger Geschwindigkeit Bewegen
PUNKT JOB DATEN: Z-ACHSE MIT NIEDRIGER GESCHWINDIGKEIT BEWEGEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Punkt Job Programm erstellt, das die Z- Achse langsam anhebt oder senkt, ohne die anderen Achsen zu bewegen. Diese Befehle gehören zur Kategorie „Andere“. Um den Punkt Job einem Punkt zuzuordnen, lesen Sie den Abschnitt “Korrigieren oder Ändern von Punkt Daten“...
Seite 210 Warten Sie bis die folgenden Bedingungen LD A17 zutreffen. 003 WEND A17=ON ( EIN)(Wartebedingung) 004 Down Z 10mm 20mm/sec Ende der Wartebedingung. Nur die Z-Achse fährt um 10 mm bei einer Geschwindigkeit von 20mm/sec. Nach unten “LD” steht für “load”(laden). Funktionen B-13 Dosieren...
Seite 211: Auf Eine Bestimmte Periode Warten
PUNKT JOB DATEN: AUF EINE BESTIMMTE PERIODE WARTEN AUF EIN STARTSIGNAL WARTEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Punkt Job Programm erstellt, das den Roboter für eine bestimmte Zeit oder bis zur Auslösung eines Startsignals anhält. Diese Befehle gehören der Kategorie der Wartebefehle an. Um diesen Punkt Job einem Punkt zuzuordnen, lesen Sie bitte den Abschnitt „Korrigieren oder Ändern der Punkt Daten“...
Seite 212 Warten am Start (BZ): Auf ein Startsignal warten (einen Fehler mittels Alarmsummer melden) Beispiel: Wenn A17 nach 20 Sekunden nicht einschaltet, erkennt der Roboter einen Fehler und schaltet B21 ein, das mit einem externen Alarmsummer oder Notfalllämpchen verbunden ist. Der Alarmsummer wird ausgelöst und der Roboter geht in Stand By und wartet auf ein Startsignal.
Seite 213: Auf Einschalten Des Sensors Warten
PUNKT JOB DATEN: AUF EINSCHALTEN DES SENSORS WARTEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Punkt Job Programm erstellt, das den Roboter auf das Einschaltung des Sensors (hier an A17 angeschlossen) warten läßt. Diese Befehle gehören zur Befehlskategorie WAIT IF. Für die Zuordnung des Punkt Jobs zu einem Punkt, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt „Korrigieren oder Ändern von Punkt Daten“...
Seite 214  W AIT ↓ TIME … TIMEUP … WEND: Warten Sie eine bestimmte Zeit ab, damit die festgelegten Bedingungen getroffen werden können. Beispiel: Kommt das Werkstück nicht innerhalb von 30 Sekunden an, so erkennt der Roboter dies als Fehler, er sendet ein Ausgangsignal an B21 (Hier muß ein Fehleralarm oder ein Lämpchen an Pin B21 angeschlossen werden) und wartet auf ein Startsignal.
Seite 215 PUNKT JOB DATEN:DEN JOB, ENTSPRECHEND DEN BEDINGUNGEN, ÄNDERN Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Punkt Job Programm erstellt, das verschiedene, den Bedingungen entsprechende, Jobs enthält. Diese Befehle gehören zu der IF Befehlskategorie. Um einem Punkt einen Punkt Job zuzuordnen, lesen Sie zunächst „Punkt Daten korrigieren oder ändern“...
Seite 216 Beispiel: Wenn A21 und A22 beide Label 01 eingeschaltet sind, lasse den Alarmsummer ertönen und verbleibe an dieser Stelle in Stand By bis ein Start- A21 UND A22 signal kommt. Ist entweder A21 oder A22 nicht eingeschaltet, springe zum Alarm auslösen nächsten Job.
Seite 217 PUNKT JOB DATEN: EINSTELLEN DER BEDINGUNGEN FÜR “IF” UND “WAIT IF” Im Folgenden wird beschrieben, wie man bedingte Befehle erstellt, die einem Befehl der IF oder WAIT IF Befehlskategorie angehören. Diese Befehle gehören zur Befehlskategorie „Bedingungen“. Um die Bedingungen als Befehle auszuführen, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Auf das Einschalten eines Sensors warten”...
Seite 218 OR: Parallel INPUT ON (EIN) Warte an dieser Stelle, bis die folgenden 001 WAIT ↓ Bedingungen zutreffen. LD A17 A17= ON (Kondition 1) OR A18 Oder A18=ON (Kondition 2) 004 WEND Ende der Bedingungen ORI: Parallel INPUT OFF (AUS) 001 WAIT ↓ Warte an dieser Stelle, bis die folgenden Bedingungen zutreffen.
Seite 219: Punkt Job Daten: In Eine Festgelegte Zeile Springen
PUNKT JOB DATEN: IN EINE FESTGELEGTE ZEILE SPRINGEN Beispiel: Wenn A17 eingeschaltet ist, Label 01 Alarmsummer ertönen lassen und in Stand By auf ein Startsignal warten. Ist A 17 nicht eingeschaltet, gehen Sie zum A17 = ON nächsten Job. Alarm auslösen Warte auf Start Label 01 Zielmarkieren für den Sprungbefehl: Wenn die...
Seite 220: Punkt Job Daten: Beenden Eines Punkt Jobs
PUNKT JOB DATEN: BEENDEN EINES PUNKT JOBS Im Folgenden wird die Beendigung eines Punkt Jobs nach einem bestimmten Verfahren, das unter komplizierten Bedingungen durchgeführt wurde, beschrieben. Beispiel: Die Punkt Job Daten für den Betrieb, die in dem rechten Ablaufplan dargestellt sind, lauten wie folgt: Kondition 1 Process 1...
Seite 221: Zu Einem Festgelegten Punkt Springen
PUNKT JOB DATEN: ZU EINEM FESTGELEGTEN PUNKT SPRINGEN Normalerweise durchläuft der Roboter die Punkte in Reihenfolge. Dennoch kann man zu einem festgelegten Punkt springen. Im Folgenden wird beschrieben, wie man zu einem bestimmten Punkt springt, anstatt nach der Durchführung eines Punkt Jobs an einem Punkt zum nächsten Punkt zu gehen.
Seite 222 [GO PTP03 P0025]: Springe zu Punkt 25. Die PTP Kondition ist 03. Wenn Sie “0” als Punkt Nummer festlegen, fährt der Arm in die Home Position. (Die absolute Punkt Nummer ist festgelegt.) [GO PTP03 RP-4]: Ziehen Sie vier von der aktuellen Punkt Referenz Nummer ab und springen Sie zum Punkt mit dieser Nummer.
Seite 223: Punkt Job Daten: Beenden Eines Programms, Gemäss Der Bedingungen
PUNKT JOB DATEN: BEENDEN EINES PROGRAMMS, GEMÄSS DER BEDINGUNGEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Programm am aktuellen Punkt beendet. Der Arm kehrt nicht zur Home Position zurück. Beispiel: Die Punkt Job Daten eines Durchlaufs, wie im rechten Ablaufplan gezeigt, sind wie folgt:: 001 WAIT ↓...
Seite 224: Das Zeichnen Einer Geraden Linie
DAS ZEICHNEN EINER GERADEN LINIE Im Folgenden wird beschrieben, wie man in der CP Bewegung eine gerade Linie zeichnet. Der Arm bewegt sich entweder von Punkt zu Punkt (PTP) oder auf einem kontinuierlichen Pfad (CP). Die Art der Bewegung wird durch die Punktart festgelegt. Der Arm bewegt sich in CP Bewegung vom Liniendosierstartpunkt zu einem Liniendosierendpunkt oder von einem CP Startpunkt zu einem CP Endpunkt.
Seite 225 Wählen Sie zuerst “Start of Line Dispense” Select Item vom Bildschirm „Einstellung Punktart“ Point Dispense Start of Line Dispense Wenn Sie einen neuen Punkt erstellen, geben Line Passing Sie zuerst die Punktkoordinaten für den Punkt Arc Point End of Line Dispense ein und drücken dann ENTER Dann erscheint der Bildschirm Auswahl PTP Evasion Point...
Seite 226: Zeichnen Eines Bogens Oder Eines Kreises
ZEICHNEN EINES BOGENS ODER EINES KREISES Im Folgenden wird beschrieben, wie man in CP Bewegung einen Bogen oder einen Kreis zeichnet. Zeichnen eines Bogens: Geben Sie einen Bogenpunkt zwischen Liniendosierstart- und Liniendosier- Bogenpunkt endpunkt ein. Wenn Sie Punkt 03 (P3) als Linienpassierpunkt festlegen, können Start Linien- Ende Linien-...
Seite 227 Sie könnten die oberen Punktearten wie folgt ändern, um einen Bogen oder Kreis zu zeichnen. Jedoch müssen Sie jedem Punkt einen Punkt Job zuordnen, um das Dosiergerät zu steuern. Liniendosierstartpunkt CP Startpunkt Liniendosierendpunkt CP Endpunkt Linienpassierpunkt CP Passierpunkt/CP Stopp-Punkt Bogenpunkt CP Bogenpunkt Φ...
Seite 228: Einstellen Der Home Position
EINSTELLEN DER HOME POSITION Der Referenzpunkt ist die Position, in die der Arm nach Beendigung eines Arbeitzykluses zurückkehrt. Für detaillierte Informationen über die Home Position lesen Sie „Programm Daten“ auf Seite 15 des Kapitels Grundlagenverfahren. Im Folgenden wird beschrieben, wie man den Referenzpunkt für das aktuell gewählte Programm einstellt. MENU Program Data Settings (Programm Daten Einstellung) Work Home...
Seite 229: Ändern Der Punktart Für Den Referenzpunkt
Ändern der Punktart für den Referenzpunkt Wählen Sie “Type” vom Bildschirm „Einstellung Select Item Work Home“. PTP Point Der Bildschirm zeigt eine Liste von Punktarten CP Start Point an (siehe rechts). Wählen Sie die gewünschte Punktart aus. Nach der Auswahl kehrt der Bildschirm zum Bildschirm „Einstellung Work Home“...
Seite 230: Einstellen Der Dosierbedingungen
EINSTELLEN DER DOSIERBEDINGUNGEN Für detaillierte Erläuterungen zu Dosierbedingungen, beziehen Sie sich bitte auf “Programm Daten” auf Seite 15 des Kapitels Grundlagenverfahren. Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Einstellungen der Dosierbedingungen unter den aktuellen Programm Daten festlegt oder ändert. MENU Program Data Settings (Programm Daten Einstellung) Dispense Condition (Dosierbedingungen) Dispenser Signal Setting (Einstellung Dosiersignal)
Seite 231: Einschränken Der Ptp-Geschwindigkeit
EINSCHRÄNKUNG DER PTP GESCHWINDIGKEIT Das PTP Geschwindigkeitslimit wird in Bezug auf die maximal mögliche Geschwindigkeit festgelegt. Die Maximalgeschwindigkeit ist 1500 mm/s in X und Y Richtung, wenn kein Werkzeug am Arm befestigt ist. Sie unterscheidet sich jedoch je nach Bedingung, wie Werkzeuggewicht und Abstand zwischen den Punkten.
Seite 232 SENKEN DER R-ACHSEN DREHGESCHWINDIGKEIT IN PTP BEWEGUNG Wir nehmen die folgenden Einstellungen an: Abstand zwischen zwei Punkten: 300 mm R-Achsen Einstellung für Punkt 01: 10 Grad R- Achsen Einstellung für Punkt 02: 40 Grad PTP Geschwindigkeit: 100 mm/s Die R-Achsen Drehgeschwindigkeit wird 10 Grad/s. (100 mm/sec + (300 mm + ( 40 Grad – 10 grad))) Dreht sich die R-Achse zu schnell, kann das vom Arm gehaltene Werkzeug abgeworfen werden.
Seite 233: Einschränken Der R-Achsen Drehgeschwindigkeit
MENU Program Data Settings (Einstellung) Um Programm Daten zu ändern Condition (Bedingungen) MENU Additional Function Data (Zusatzfkt.) Zusatzfunktionsdaten ändern Condition (Bedingungen) R-Axis Rotate Speed (R-Achsen Drehgeschwindigkeit) R-Axis Acceleration (R-Achsen Beschleunigung) Einschränken der R-Achsen Drehgeschwindigkeit Wählen Sie “R-Axis Rotate Speed“. Sie werden aufgefordert die R-Achsen Enter a number.
Seite 234 SENKEN DER R-ACHSEN DREHGESCHWINDIGKEIT EINER CP BEWEGUNG Die CP Drehgeschwindigkeit ist die Drehgeschwindigkeit der R-Achse in CP Bewegung. Wir nehmen die folgenden Einstellungen an: R-Achsen Einstellung für Punkt 01 (P1): 10 Grad 300 mm R-Achsen Einstellung für Punkt 02 (P2): 40 Grad CP Geschwindigkeit: 100 mm/s Die R-Achsen-Drehgeschwindigkeit wird 10 Grad/s.
Seite 235: Einschränkung Der R-Achsen Drehgeschwindigkeit
Einschränkung der R-Achsen Drehgeschwindigkeit Wählen Sie “Rotate Speed Limit (CP)“. Sie werden aufgefordert das Enter a number. Drehgeschwindigkeitslimit für die CP Bewegung einzugeben (siehe rechts). Rotate Speed Limit (CP) 100% Geben Sie den gewünschten Wert ein und drücken Sie ENTER . Bildschirm Eingabe Drehgeschwindigkeitslimit (CP) ...
Seite 236: Ändern Der Z-Fahrhöhe In Ptp-Bewegung
ÄNDERN DER Z FAHRHÖHE IN PTP BEWEGUNG Wenn Sie die Z-Achsen Fahrhöhe in PTP Bewegung für das gesamte Programm ändern möchten, verändern Sie die PTP Bedingungen unter den aktuellen Programm Daten. Möchten Sie die Z-Achsen Fahrhöhe in PTP Bewegung für einen bestimmten Punkt verändern, teachen Sie eine PTP Kondition als Zusatzfunktion und ordnen Sie diese dem gewünschten Punkt zu.
Seite 237 Für detaillierte Erläuterungen zum relativen oder absoluten Modus, beziehen Sie sich bitte auf das Kapitel Grundlagenverfahren. ± Wenn Sie den relativen oder absoluten Modus markieren und dann drücken, während Sie den Bildschirm „Einstellung PTP Bedingungen“ aufgerufen haben, wechselt der Z Fahrspezifikationsmodus zu dem, der gerade nicht verwendet wird. Um eine Zusatzfunktion einem Punkt zuzuordnen, lesen Sie sich bitte den Abschnitt “Zuordnen oder Hinzufügen eines Punkt Jobs oder einer Zusatzfunktion”...
Seite 238: Ändern Der Bogenbewegung In Ptp-Bewegung
ÄNDERN DER BOGENBEWEGUNG IN PTP BEWEGUNG Wenn Sie die Bogenbewegung für das gesamte Programm verändern möchten, ändern Sie die PTP Bedingungen unter den aktuellen Programm Daten. Möchten Sie die Bogenbewegung nur für einen bestimmten Punkt ändern, teachen Sie eine PTP Bedingung als Zusatzfunktion und ordnen diese dem gewünschten Punkt zu.
Seite 239: Ändern Der Z Höhe / Start Horizontal
Ändern der Z Höhe / Start Horizontal Wählen Sie “Z Up Distance” oder “Start Horizontal“ vom Bildschirm “Einstellung PTP Bedingungen”. Sie werden aufgefordert den Abstand der vertikalen Hebebewegung oder der Startposition der Bogenbewegung (mit X-Y Bewegung) einzugeben. Geben Sie den gewünschten Wert ein und drücken Sie ENTER .
Seite 240: Ändern Der Werkzeugdaten
ÄNDERN DER WERKZEUGDATEN Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Werkzeugdaten Ihres Programms ändern können. MENU Program Data Settings (Programm Daten Einstellung) Tool Data (Werkzeugdaten) Tool Weight (Werkzeuggewicht) TCP-X/ Length L1 (TCP-X/ Länge L1) TCP-Y/ Length L2 (TCP-X/ Länge L2) Wählen Sie “Tool Data”.
Seite 241 Für detaillierte Informationen über Werkzeugdaten, lesen Sie bitte den Abschnitt “Werkzeugdaten” auf Seite 19 des Kapitels Grundlagenverfahren. Wenn Sie die Werkzeugdaten nur zwischen bestimmten Punkten ändern möchten, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Mehr als ein Werkzeug benutzen” auf Seite B-56.
Seite 242: Den Roboter Werkzeugdaten Berechnen Lassen
DEN ROBOTER DIE WERKZEUGDATEN BERECHNEN LASSEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man die bereits vorhanden Werkzeugdaten des aktuellen Programms verändert. Durch Eingabe der Koordinaten zweier Positionen können Sie sich die Werkzeugdaten (außer dem Werkzeuggewicht) vom Roboter berechnen lassen. MENU Program Data Setting (Programm Daten Einstellung) Tool Data (Werkzeug Daten) Direct TCP (Tool Center Point) Setting (Einstellung Werkzeugmittelpunkt)
Seite 243 Für detaillierte Informationen über Werkzeugdaten, lesen Sie bitte den Abschnitt “Werkzeugdaten” auf Seite 19 des Kapitels Grundlagenverfahren.  M öchten Sie die Werkzeugdaten nur zwischen bestimmten Punkten ändern, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Mehr als ein Werkzeug benutzen” auf Seite B-56. Funktionen B-46 Dosieren...
Seite 244: Einschränken Der Armdrehung
EINSCHRÄNKEN DER ARMDREHUNG Bei den Achsen J1, J2 oder R können Sie ein Limit für den Drehwinkel festlegen.Diese Limits bezeichnet man als Limit im Fahrbereich.Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Fahrbereichlimits im gewählten Programm ändert. MENU Program Data Settings (Programm Daten Einstellung) Move Area Limit (Limit Fahrbereich) 1 J1 Upper Limit (Oberes Limit) 2 J1 Lower Limit (Unteres Limit)
Seite 245 NACH DER MECHANISCHEN INITIALISIERUNG IN DEN REFERENZPUNKT FAHREN Folgend sind die drei Muster mechanischer Initialisierung dargestellt: Work Home bei Start: Mechanischer Home Während der Initialisierung fährt der Arm zum mechanischen Home des gewählten Programms. Wenn der Startknopf gedrückt wird, fährt der Arm zum Referenzpunkt und ist Work Home betriebsbereit.
Seite 246 ÄNDERN DER GESCHWINDIGKEIT AN EINEM BESTIMMTEN PUNKT Wenn Sie die Geschwindigkeit der Armbewegung oder der R-Achsen Drehung nur für einen bestimmten Punkt verändern möchten, ändern Sie die PTP Bedingungen (unter Zusatzfunktionen) für diesen Punkt. Im Folgenden wird beschrieben, wie man die PTP Bedingungen festlegt.
Seite 247: Ändern Der Ptp Geschwindigkeit
Ändern der PTP Geschwindigkeit Wähle” PTP Speed”. Sie werden aufgefordert eine neue PTP Enter a number Geschwindigkeit einzugeben. PTP Speed 100% Geben Sie den gewünschten Wert ein und drücken Sie ENTER . Bildschirm Eingabe PTP Geschwindigkeit Der Bildschirm kehrt zum Bildschirm „Einstellung PTP Bedingungen“...
Seite 248: Ändern Der R-Achsen Beschleunigung
Ändern der R-Achsen Beschleunigung Wählen Sie “R-Axis Acceleration”. Sie werden aufgefordert eine neue R-Achsen Beschleunigung (siehe rechts) einzugeben. Enter a number Geben Sie einen neuen Wert ein und drücken R - A x i s A c c e l e r a t i o n 100% Sie ENTER .
Seite 249: Hindernisse Umgehen (1)
HINDERNISSE UMGEHEN (1) Es gibt zwei Methoden ein Hindernis zu umgehen, wenn Zusatzfunktionsdaten PTP Bedingung der Arm zum nächsten Punkt fährt: Programm (1) Ordnen Sie dem Punkt eine Hindern Daten Zusatzfunktion in den PTP PTP B di Bedingungen zu, um den Arm über das Hinderniss fahren zu lassen.
Seite 250 Geben Sie die Nummer der PTP Bedingung ein. Einer der beiden folgenden Bildschirme wird erscheinen. Wähle „Z Move Height/Horizontal Move Pos’n”. Select Item Select Item PTP Speed 100 % PTP Speed 100 % R-Axis Rotate Speed 100 % R-Axis Rotate Speed 100 % Relative Mode Absolute Mode...
Seite 251: Hindernisse Umgehen (2)
HINDERNISSE UMGEHEN (2) Es gibt zwei Methoden Hindernisse zu vermeiden, wenn der Arm zum nächsten Punkt fährt: (1) Legen Sie für den Punkt eine PTP Bedingung als Zusatzfunktion fest, damit der Arm über das Hindernis fahren kann. (2) Fügen Sie zwischen den beiden Punkten einen PTP Umgehungspunkt ein. Im Folgenden wird Methode (2) erläutert, unter der Annahme, dass es ein Hindernis gibt, wenn der Arm zum nächsten Punkt fährt.
Seite 252: Mehr Als Ein Werkzeug Verwenden
MEHR ALS EIN WERKZEUG VERWENDEN Wenn Sie die Position der Werkzeugspitze oder das Gewicht des Werkstücks zwischen bestimmten Punkten ändern möchten, können Sie dem Punkt Werkzeugdaten zuordnen. Dies wird im der Zusatzfunktionsteil durchgeführt. Im Folgenden wird erläutert, wie man Werkzeugdaten erstellt. Um einem Punkt eine Zusatzfunktion zuzuordnen, lesen Sie bitte „Zuordnen oder Hinzufügen einer Zusatzfunktion“...
Seite 253 Nach Auswahl eines Punktes erscheint der Eingabe- oder Auswahlbildschirm (siehe unten). Markieren Sie einen Punkt oder geben Sie einen neuen Wert ein und drücken ENTER . Nach der Eingabe kehrt der Bildschirm zum Bildschirm “Einstellung Werkzeugdaten” zurück. Select Item Tool Weight 1 Kg Tool Weight 3 Kg...
Seite 254: Was Ist Ein "Paletten Betrieb
WAS IST EIN “PALETTEN BETRIEB?” Die Palettenfunktion kann nur Punktdosierpunkten, Liniendosierstartpunkten, PTP Punkten und CP Startpunkten zugeordnet werden. Die Palettenfunktion können Sie für folgende Operation verwenden: ….. (1) Anordnen von Punkten in normalen Intervallen (mit PTP Punkten). (2) Zeichnen normaler Muster (mit Liniendosierstartpunkten und CP Startpunkten). Das Ergebnis ist je nach verwendeter Punktart unterschiedlich.
Seite 255 Für eine Punktwiederholung wird die Punktposition die Arbeitsposition des Palettenbetriebs sein. P0, Pa, Pb und Pc sind Koordinaten für die Berechnung des Abstands zwischen den Arbeitspositionen. Um die Positionskoordinaten jeder Position der Paletten zu bekommen, addieren Sie die Werte, die Sie durch die folgende Berechnung (Versatzwerte) erhalten, zu den Positionskoordinaten des Punktes.
Seite 256 Die tatsächlichen Arbeitsmuster werden unterschiedlich sein, da Sie von der Festlegung der Koordinaten, wie z. B. P0, Pa, Pb (siehe unten) abhängig sind. Sie können aber auch die Koordinaten so festlegen, dass diese sich einer schrägen Palette anpassen. Funktionen B-59 Dosieren...
Seite 257: Einen Palettenbetrieb Teachen
EINEN PALETTENBETRIEB TEACHEN Die Palettenfunktion kann verwendet werden, um Werkstücke in die gleiche Position oder in gleiche Intervalle zu bringen. Ein Palettenbetrieb verwendet Versatzwerte, die mit einem Zähler verbunden sind. Die Position auf der Palette wird durch Versatzwerte vom Originalpunkt, der sich mit Fortschreiten des Zählers ändert, bestimmt. Bevor Sie die Palettenfunktion tatsächlich verwenden, müssen Sie eine Palette teachen und die Palettennummer einem Punkt zuordnen.
Seite 258 Geben Sie eine leere (unregistrierte) Select Item Palettennummer (hier “10”) ein. Plane Pallet Cubic Pallet Der Bildschirm zeigt eine Liste von Palettenarten an (siehe rechts). 1 Point Repeat Wählen Sie “Plane Pallet.” (Flache Palette) Wenn Sie eine bereits vorhandene Palettennummer eingeben, zeigt der Bildschirm die Einstellungen dieses Palettenvorgangs an.
Seite 259 Die abgefragten Informationen sind abhängig von der von Ihnen gewählten Art der Palette. Für detaillierte Informationen zu „P0“ und anderen Punkten, lesen Sie bitte den Abschnitt „Was ist ein Palettenbetrieb?“ auf Seite B-58. Palettenart (Flach/Kubisch/Reihe/Punkt Wiederholung) Auto Inkrement/Inkrement beim Punkt Job Flache Palette: Reihen, Zeilen: P0, Pa, Pb...
Seite 260: Steuerung Des Palettenbetriebs
STEUERUNG DES PALETTENBETRIEBS ÜBER PUNKT JOB BEFEHLE Es gibt zwei Methoden den Palettenzähler auf den neuesten Stand zu bringen. Eine davon ist “Auto Increment”, welche den Zähler automatisch erhöht (der Arm fährt zur nächsten Position der Palette) und die andere ist “Inkrement bei Punkt Job”, welche den Zähler nicht erhöht (der Arm fährt nicht in die nächste Position), es sei denn, es ist durch den Punkt Job festgelegt.
Seite 261 Die folgenden zwei Ablaufarten werden die gleichen Ergebnisse erzeugen: Geben Sie 1 zur Zählernummer der Palette 10 hinzu. Wenn der Zähler sein Maximum erreicht hat, fahren Sie mit dem nächsten Befehl fort. Wenn nicht, fahren Sie zu Punkt Mit Schleifenbefehl Ohne Schleifen Befehl 001 LOOP D10 P0001 001 INC D10...
Seite 262: Zeichnen Gewöhnlicher Muster
ZEICHNEN GEWÖHNLICHER MUSTER Bei einem Palettenbetrieb werden Versatzwerte verwendet, die einem Zähler zugeordnet sind. Die Versatzwerte ändern sich mit dem Erhöhen des Zählers. Die Palettenfunktion kann nur Punktdosierpunkten, Liniendosierstartpunkten, PTP Punkten und CP Startpunkten zugeordnet werden. Im folgenden wird eine Palettenfunktion dargestellt, die einen Liniendosierstartpunkt oder einem CP Startpunkt zugeordnet ist.
Seite 263 Paletten Teachen Nun teachen Sie eine Paletten Operation mit den folgenden Einstellungen. Bitte beziehen Sie sich hierzu auf den Abschnitt „Einen Palettenbetrieb teachen“ auf Seite B-61. Paletten Nummer: Paletten Art: Reihe Inkrement: Auto Reihen: Zuordnen einer Zusatzfunktion zu einem Punkt EDIT (Bearbeiten) 4 Add a Function (Hinzufügen einer Funktion)
Seite 264 WIEDERHOLEN VON PUNKTDOSIERPUNKTEN UND PTP PUNKTEN IN NORMALEN INTERVALLEN Die Palettenfunktion wird auch verwendet, um Punktdosierungen zu wiederholen oder Werkstücke an gleicher Stelle oder in normalen Intervallen anzubringen. Eine Palettenfunktion verwendet Versatzwerte, die einem Zähler zugeordnet sind. Die Versatzwerte ändern sich mit Fortschreiten des Zählers. Die Palettenfunktion kann nur Punktdosierpunkten, Liniendosierstartpunkten, PTP Punkten und CP Startpunkten zugeordnet werden.
Seite 265 Paletten Teachen Teachen Sie eine Palettenoperation, die die folgenden Einstellungen hat. Lesen Sie dazu den Abschnitt „Einen Palettenbetrieb teachen“ auf Seite B-61. Paletten Nummer: 10 Paletten Art: Flach Inkrement: Auto Reihe, Zeile: 4 Reihen, 4 Zeilen Einem Punkt eine Palettenfunktion zuordnen EDIT (Bearbeiten) 4 Add a Function (Hinzufügen einer Funktion)
Seite 266: Aufnahme Und Positionierung Auf Einer Palette
AUFNAHME UND POSITIONIERUNG AUF EINER PALETTE Die Palettenfunktion wird auch verwendet, das Werkstück an die gleiche Stelle oder in normale Abstände zu bringen. Der Palettenbetrieb erstellt Versatzwerte, die einem Zähler zugeordnet sind. Der Versatzwert ändert sich mit Ansteigen des Zählers. Die Palettenfunktion kann nur einem Punktdosierpunkt, Liniendosierstartpunkt, PTP Punkt und CP Startpunkt zugeordnet werden.
Seite 267 Das angeschlossene Werkzeug wird folgendermaßen gesteuert: Halten (Aufnehmen) des Werkstücks: B17=EIN Freigabe des Werkstücks (platzieren): B17=AUS Punkt Job Daten 15 001 B17 SET Halten (Aufnehmen) des Werkstücks. ・ Point Job Daten 16 001 B17 Zurücksetzen Freigabe (Platzieren) des Werkstücks. 002 Schleife D10 P0001 Erhöhen des Zählers der Palette 10 um 1.
Seite 268: [Palette]
Beispiel: Aufnahme einer Palette Nehmen Sie ein Werkstück von Punkt 01 (P1) der Palette auf und platzieren Sie es in Punkt 02 (P2). Wurden alle Werkstücke aufgenommen, gehen Sie zum nächsten Punkt (P3) über. Bis P3 Der Betrieb dazwischen Von Work Home wurde weggelassen.
Seite 269: Aufnahme Und Positionierung Einer Palette Zur Anderen
AUFNAHME UND POSITIONIERUNG EINER PALETTE ZUR ANDEREN Im Folgenden wird die Erstellung von Punkt Jobs für Aufnahme- und Positionierungsvorgänge zwischen zwei Paletten unterschiedlicher Größe beschrieben. Für Hintergrundinformationen beziehen Sie sich bitte auf: “Was ist ein Paletten Betrieb?’” auf Seite B-58 “Einen Paletten Betrieb teachen”...
Seite 270 Punkt Job 05 (Punkt 02 (P2) zugeordnet) 001 SET B17 Aufnahme Punkt Job 06 (Punkt 03 (P3) zugeordnet) 001 SET B17 Platzieren 002 INC D10 Zähler der AufnahmePalette um eins hochsetzen. 003 INC D11 Zähler der PlatzierPalette um eins hochsetzen. 004 IF wenn die Platzierpalette voll ist LD D11...
Seite 271 Punkt Job 08 (Punkt 01 (P1) zugeordnet) 001 SET B15 Ausgangsignal EIN, um die AufnahmePalette zu ersetzen. 002 WAIT ↓ LD A15 Warte auf Signal “Ersatz der AufnahmePalette vollständig” 004 WEND 005 RST B15 Ausschalten des Signals “Ersatz der AufnahmePalette”. Punkt 01 (P1) Punkt-Job-Nummer 08 Punkt 02 (P2)
Seite 272: Neustarten Des Palettenbetriebs
NEUSTARTEN DES PALETTENBETRIEBS In einigen Fällen muss der Palettenbetrieb, aufgrund eines Fehlers oder anderer Ursachen, unterbrochen werden. Verwenden Sie die Befehle IF und GO PTP, um den Arm zum festgelegten Punkt zu bewegen, bevor der Betrieb gestoppt wird. Möchten Sie den Palettenbetrieb vom ersten Punkt aus neu starten, müssen Sie den Palettenzähler zurücksetzen.
Seite 273 Punkt Job Daten 20 001 SET B17 Job am festgelegten Punkt 002 WAIT 0.8sec Ausgangsignal EIN bis B17 003 RST B17 Nach 0.8 Sekunden, schalte B17 aus. 004 IF Wenn LDI A17 A17 (Fehler) eingeschaltet ist, 006 THEN GO PTP02 P0003 Fahre zu Punkt 03 (P3).
Seite 274: Stopp Über I/O-Signale
STOPP ÜBER I/O SIGNALE Im Folgenden wird der Stopp der Armbewegung über I/O Signale erläutert. Trifft die I/O Eingabe die festgelegten Bedingungen, stoppt der Arm an der Stelle, führt den bestimmten Punkt Job aus und springt zum übernächsten Punkt. Nehmen wir den folgenden Vorgang an: Sensor (Mit A17 verbunden)
Seite 275 Wählen Sie die Befehlsnummer “001” aus. Select Item Der Bildschirm zeigt eine Liste von Befehlen für Stopp Bedingungen an (siehe rechts). Wählen Sie LD (Last). Befehle Stopp Bedingungen Nach Auswahl des Befehls, werden Ihnen die Auswahlmenüpunkte für IOM (Eingang/Ausgang/Magnetisches Relais) angezeigt. Als nächstes erscheint der Bildschirm “Eingabe der Parameter“.
Seite 276 SENDEN VON AUSGANGSIGNALEN WÄHREND DER FAHRT Nehmen wir den folgenden Vorgang an: Der Roboter führt in Punkt 03 (P3) einen Punkt Job aus und sendet ein Ausgangsignal an B17, um das Förderband fahren zu lassen. Werkzeug Kommt das Ausgangsignal jedoch an, während der Arm sich in Punkt 03 Förderband (P3) befindet, stößt der Arm auf das...
Seite 277 Wenn Sie eine bereits vorhandene “Ausgang während der Fahrt” Nummer eingegeben haben, zeigt der Bildschirm die Einstellungen der “Ausgang während der Fahrt”-Daten. Wählen Sie den Punkt, den Sie ändern möchten. Es erscheint der Auswahl- oder Eingabebildschirm des jeweiligen Punktes. Nach der Eingabe des Ausgangtimings zeigt Select Item der Bildschirm eine Liste von Ausgangbefehlen PULS...
Seite 278: Pfad Entsprechend Den Bedingungen Ändern [Ausführungsbedingung]
PFAD ENTSPRECHEND DEN BEDINGUNGEN ÄNDERN Im Folgenden wird beschrieben, wie man den Roboter den Pfad in Abhängigkeit der gewünschten Bedingungen ändern lässt. Nehmen wir den folgenden Vorgang an: Das Entscheidungsergebnis in Punkt 02 (P2) wird an A17 (I/O-1) als ein Eingangs-EIN- oder Aus Signal gesandt und in M01(internes Relais) in der RAM Memory gespeichert.
Seite 279 Wenn Sie eine bereits vorhandene Ausführungs Konditions Nummer eingegeben haben, zeigt der Bildschirm die Einstellungen dieser Ausführungsbedingung an. Wählen Sie den Punkt, den Sie ändern möchten. Der Auswahl- oder Eingabebildschirm für diesen Punkt erscheint. Wenn Sie die Befehlsnummer eingegeben Select Item haben, zeigt Ihnen der Bildschirm eine Liste von Ausführungs Konditions Befehlen (siehe rechts) an.
Seite 280: Teachen Eines Sequenzer Programms
TEACHEN EINES SEQUENZER PROGRAMMS Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Sequenzer Programm teacht. Für detaillierte Informationen über Sequenzer Programme, lesen Sie bitte “Sequenzer Programme” auf Seite 27 des Kapitels Grundlagenverfahren. Um ein Sequenzer Programm auszuführen, müssen Sie die Nummer des Sequenzer Programms, die Sie in den System Daten geteacht haben, registrieren.
Seite 281: Zählen Der Vom Fließband Beförderten Teile
Nach dem Sie eine Befehlsnummer gewählt Select Item haben, zeigt der Bildschirm eine Liste der Condition LD, AND, OR Sequenzer Befehlskategorien an (siehe Coil OUT, PLS, SET rechts). Connection ANB, ORB Others NOP, END Wählen Sie die Kategorie, die den Befehl enthält, den Sie teachen möchten.
Seite 282: Aktivieren Eines Sequenzer Programms
AKTIVIEREN EINES SEQUENZER PROGRAMMS Im Folgenden wird erläutert, wie man ein bestimmtes Sequenzer Programm aktiviert, das während dem Betrieb ausgeführt werden soll. (Zum Teachen eines Sequenzer Programms lesen Sie bitte “Teachen eines Sequenzer Programms” auf Seite B-84) Die besondere Nummer ”0” bedeutet, dass kein Sequenzer Programm während des Betriebs durchgeführt wird.
Seite 283 Der aktivierte Sequenzer nimmt sofort den Betrieb auf, nach dem der Betriebsmodus von RUN (Betriebsmodus) oder EXTERN RUN (externer Betriebsmodus) umgeschaltet wurde. Wenn der Strom vor dem Einstellen des Betriebsmodus auf Run (Betrieb) oder EXT. RUN (externer Betriebsmodus) eingeschaltet ist, läuft der Sequenzer schon bevor der Bildschirm die Meldung “Drücke Motorschalter EIN”.
Seite 284: Erstellen Einer Selbsthaltenden Schaltung
ERSTELLEN EINER SELBSTHALTENDEN SCHALTUNG Im Folgenden wird beschrieben, wie man ein Sequenzer Programm für eine Selbsthalte- Schaltung mit externem I/O-2 Port programmiert. Wenn sich Eingang A21 einschaltet, schaltet sich auch Ausgang B21 ein und bleibt eingeschaltet. Schaltet sich Eingang A22 ein, so schaltet sich Ausgang B21 aus. Das folgende Zeitdiagramm stellt den Vorgang dar: Nachstehend ist der gleiche Vorgang in Reihe dargestellt.
Seite 285 Die Befehle für diesen Vorgang sind nachstehend gezeigt: 001 LD 002 OR 003 ANI 004 OUT 005 END Funktionen B-88 Dosieren...
Seite 286 ERSTELLEN EINES 10 SEKUNDEN NICHT-KUMULATIVEN TIMERS Im Folgenden wird beschrieben, wie man einen Timer erstellt, auf den man über den externen I/O-2 Port zugreifen kann. Schaltet sich Eingang A21 ein, zählt der Timer T01 im 10 ms Takt. Erreicht der Wert 1000, im Programm festgelegt, dann schaltet sich Ausgang B21 ein.
Seite 287 Die Befehle für diesen Vorgang sind untenstehend aufgeführt: 001 LD 002 OUT K1000 003 LD 004 OUT 005 END Funktionen B-90 Dosieren...
Seite 288 ERSTELLEN EINER WECHSELIMPULS- AUSGANGS-SCHALTUNG Im Folgenden wird erläutert, wie man ein Ausgangsignal von EIN nach AUS oder umgekehrt schaltet; und zwar jedesmal, wenn ein Eingangsignal erscheint. In diesem Beispiel verwenden wir A21 als Eingang und B22 als Ausgang. Schaltet sich Eingang A21 EIN, dann schaltet sich Ausgang B22 beim ersten, dritten, fünften und auch die folgenden ungeraden Male EIN.
Seite 289 Funktionen B-92 Dosieren...
Seite 290 Die Befehle dieses Vorgangs sind unten aufgeführt: 001 LD 002 OR 003 ANI 004 OUT 005 LDI 006 OR 007 AND 008 OUT 009 LD 010 OR 011 AND 012 OUT 013 END Funktionen B-93 Dosieren...
Seite 291 ZÄHLEN DER VOM FLIESSBAND BEFÖRDERTE TEILE Im Folgenden wird erläutert, wie man die vom Fließband (mit externem I/O-2 Betrieb) beförderten Teile zählt. Erreicht die Anzahl die festgelegte Menge, wird das Fließband angehalten. In diesem Beispiel verwenden wir Eingang A22, um die beförderten Teile zu zählen und Eingang A23, um den Zähler C01 zurückzusetzen.
Seite 292 Der gleiche Vorgang ist nachstehend in Reihe dargestellt: Und hier die Befehle dieses Vorgangs: C01 K50 Funktionen B-95 Dosieren...
Seite 293 BETRIEB DES SCARA ROBOTERS VERSCHIEDENES DOSIER APPLIKATION...
Seite 295 KONTINUIERLICHER BETRIEB EINZELZYKLUS BETRIEB Der SCARA Roboter kann in einem der zwei folgenden Zyklusmodi betrieben werden. Einzelzyklus-Betrieb: Kehrt nach einem Zyklus in die Work Home Position zurück und beendet den Betrieb. Kontinuierlicher Betrieb: Wiederholt die Arbeitszyklen ohne in die Work Home Position zurückzukehren solange, bis ein Stoppbefehl erscheint.
Seite 296 KORREKTUR DER POSITIONSUNTERSCHIEDE NACH WERKZEUGWECHSEL Im Folgenden wird erläutert, wie man die Werkzeugdaten nach einem Werkzeugwechsel korrigiert, wenn die eigentliche Position von der registrierten Position im aktuellen Programm abweicht. Sie können die Werkzeugdaten, außer dem Werkzeuggewicht, vom Roboter berechnen lassen, indem Sie zwei Positionen eingeben. Stellen Sie auf RUN Modus (Betriebsmodus).
Seite 297 Sie können die DIRECT TCP Einstellungen ebenso vom Teach Modus aus eingeben. Bitte lesen Sie hierzu „Den Roboter Werkzeugdaten berechnen lassen” auf Seite B-46. Um die Armbewegung zu ändern, beziehen Sie sich bitte auf “Jog Modus” auf Seite 38, “MDI Modus” auf Seite 41 und “Direkt Modus” auf Seite 44 des Kapitels Grundlagenverfahren.
Seite 298 ABSCHALTEN DER BILDSCHIRMANZEIGE WÄHREND DES BETRIEBS Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Bildschirmanzeige der Teaching Box im Betriebsmodus ein- oder ausschaltet. Im TEACH Modus ist der Bildschirm immer eingeschaltet und diese Funktion nicht aktiv. MENU System Settings (System Einstellungen) Display (Anzeige) Back Light Auto OFF (Hintergrundbeleuchtung Auto AUS) Auto OFF Invalid (Auto AUS ungültig)
Seite 299 VERWENDUNG EXTERNER GERÄTE ZUR ÄNDERUNG DER PROGRAMM NUMMER Sie können die folgenden externen Geräte verwenden, um die Programm Nummer zu ändern. Jedes kann auf gültig oder ungültig für den Programm Nummern Wechsel eingestellt werden. • Teaching Box • Bedienpult • Externe I/O Ist ein Gerät auf “ungültig”...
Seite 300 ÄNDERN DER PROGRAMM NUMMER ÜBER EINEN FINGERSCHALTER Im Folgenden wird erläutert, wie man die Systemeinstellungen ändert, wenn man einen Fingerschalter and die I/O Anschlüsse anbringt, um die Programm Nummern zu ändern. MENU System Settings (System Einstellungen) Parameter (Playback) (Programmablauf) 8 I/O LOAD Function ( I/O Lade Funktion) Loading at Start (Laden beim Start) Wählen Sie “I/O LOAD Function”.
Seite 301 AKTIVIEREN DES SICHERHEITSSCHUTZSCHALTERS IN STAND BY Bei Aktivierung des Sicherheitsschutzschalters in Stand By können Sie die Not-Stopp Funktion deaktivieren, solange der Roboter sich am Referenzpunkt in Stand By befindet. Selbst, wenn I/O-S ausgeschaltet ist, wird der Roboter nicht für Notfälle gestoppt (Motor wird nicht ausgeschaltet) solange er sich am Referenzpunkt und in Stand By befindet.
Seite 302 AKTIVIERUNG DES SICHERHEITSSCHUTZSCHALTERS BEI STOPP Durch Aktivierung des Sicherheitsschutzes bei Stopp können Sie die Not-Stopp Funktion deaktivieren, wenn der Roboter während eines Zyklus zeitweilig gestoppt hat. Selbst wenn I/O-S ausgeschaltet ist, wird der Roboter, solang er nur zeitweilig während eines Zyklus anhält, für Notfälle (Motor wird nicht ausgeschaltet) nicht gestoppt werden.
Seite 303 ÄNDERN DER I/O-1, I/O-2 KANÄLE AUF EXTERN ODER INTERN Im Folgenden wird erläutert, wie man die I/O-1 oder I/O-2 Kanäle von intern nach extern und umgekehrt ändert. Sollten Apparaturen, die 10mA oder mehr benötigen, an den SCARA Roboter angeschlossen sein, dann muß ein externes Netzgerät verwendet werden. MENU System Settings (System Einstellungen) Parameter (Playback) (Programmablauf)
Seite 304: Ändern Der Com1/Com2 Übertragungsbedingung
ÄNDERN DER COM1/COM2 ÜBERTRAGUNGSBEDINGUNG Im Folgenden wird die Einstellungsänderung für die Datenübertragung zu einem PC erläutert. MENU System Settings (System Einstellungen) Transmit Condition (Übertragungsbedingungen) COM1 Transmit Condition COM2 Transmit Condition Baud Rate (Baud-Rate) 4800 9600 19200 38400 Character Length (Zeilenlänge) 8 bit 7 bit Stop Bit (Stopp-Bit)
Seite 305: Bestätigen Der Versionsinformationen
BESTÄTIGEN DER VERSIONSINFORMATIONEN Im Folgenden wird beschrieben, wie man die Informationen zur Softwareversion aufruft und überprüft. MENU Maintenance (Wartung) Version Information (Versionsinformation) Wählen Sie “Version Information”. JSR4404 Ver DJA 1.00 Der Bildschirm Versionsinformation rechts D: Dispensing erscheint Lang. J: Japanese/English A: A type Der Bildschirm umfasst 14 Seiten.
Seite 306: Menu 9 Maintenance (Wartung)
PROBLEME VERSTEHEN Sollten Fehlfunktionen auftauchen, gehen Sie in den Diagnosemodus und analysieren Sie jeden Teil für die Ursache des Problems. Identifizieren Sie den Fehler und korrigieren Sie diesen, bevor der Betrieb wieder aufgenommen wird. Besteht das Problem immer nocht, kontaktieren Sie Ihren GLT Vertreter.
Seite 307: Diagnose Der Teaching Box
Diagnose der Teaching Box Wenn Sie “Teaching Pendant” (Teaching Box) wählen, analysiert der Roboter vier Abschnitte in folgender Reihenfolge: 1) Alarm Summer Wenn der Alarmsummer ertönt, bestätigen Sie mit ENTER . Der Summer stoppt und die Diagnose fährt mit dem nächsten Punkt fort. Während der Alarmsummer analysiert wird, ändert sich der Bildschirm nicht, selbst wenn Sie ESC oder SHIFT + ESC drücken, um in das Menü...
Seite 308 3) Anzeigebildschirm Der Bildschirm rechts erscheint. Back Light Drücken Sie F.1 , um das Hintergrundlicht ein- Screen oder auszuschalten. Drücken Sie F.2 , um die Zeichen auf dem BACKLIGHT SCREEN Bildschirm ein- oder auszuschalten. LCD Diagnose Bildschirm 1 Jedes Mal, wenn Sie ENTER drücken, ändert sich der Bildschirm.
Seite 309 Bedienpult Diagnose Wenn Sie „Bedienpult“ wählen, untersucht der Roboter drei Abschnitte in dieser Reihenfolge: 1) Lichter und Programmanzeige Der Bildschirm zeigt die Zustände des grünen LED on Operation Box (bereit) und roten (Fehler) Lämpchen und die Programm Nummern Anzeige an. Green LED Red LED Drücken Sie F.1 , um das grüne (bereit)
Seite 310 Diagnose Alarmsummer Wählen Sie “Buzzer” (Summer). Der Bildschirm unten erscheint und der Alarmsummer wird eingeschaltet. Buzzer Überprüfen Sie, dass der Summer eingeschaltet wird. Buzzer ON Bestätigen Sie mit ENTER , um ins Menü Diagnose zurückzukehren. Die Markierung fährt zum nächsten Punkt. DIP-Schalter Diagnose Wählen Sie DIP-Schalter und der Bildschirm unten erscheint.
Seite 311 Motor Diagnose Im Folgenden wird erläutert, wie man den Motor jeder Achse überprüft. Folgen Sie den Bildschirmmeldungen, drücken Sie den Motor Stromschalter und drücken Sie F.3 während Sie den Dead Man Schalter gedrückt halten. Der Arm des Roboters fährt in die mechanische Home Position.
Seite 312: Diagnose I/O Betrieb (Internes Netzgerät)
Diagnose Mechanische Home Position Folgen Sie den Bildschirmmeldungen, drücken Sie den Motorschalter und danach F.3 während Sie den Dead Man Schalter gedrückt halten. Der Arm des Roboters fährt dann in die mechanische Home Position. Error Amount of Sensor Adj. Der Bildschirm zeigt den Unterschied zur ...
Seite 313: Diagnose I/O Betrieb (Externes Netzgerät)
Diagnose I/O Betrieb (Externes Netzgerät) Im Folgenden wird das Aufrufen von Eingabebedingungen auf den Bildschirm erläutert. Schließen Sie ein 24 V Netzgerät und die I/O Testausrüstung an, mit der Sie die Ein- und Ausgabebedingungen zu den externen I/O Anschlüssen des Roboters überprüfen können.
Seite 314  I /O-S Diagnose Schließen Sie ein I/O-S Testgerät, wie zum Beispiel einen B Schalter der an die I/O-S Anschlüsse angeschlossen wird, an. Drücken Sie ENTER , um die aktuellen I/O-S Einstellungen aufzurufen. I/O-S (Safety Guard) Drücken Sie F.1 , um die I/O-S Einstellungen vom Not-Stopp zum Schutzschalter und I/O-S Emergency Stop...
Seite 315 COM1 (RS232C) Diagnose COM1 Communication Verbinden Sie einen Teststecker an den COM1 Port des Roboters. Connect Test Connector. Verkabeln Sie den Teststecker so, dass die Ausgangs Daten über die Eingangstifte Baud Rate 9600 zurückkehren. Drücken Sie F.1 , um die Baud-Rate in BAUDRATE folgender Reihenfolge zu ändern: 9600...
Seite 316 Demonstration (Viereck) Drücken Sie ENTER . Der Arm zeichnet ein Viereck in CP Bewegung (Kontinuierlicher Pfad) Beobachten Sie die Armbewegung. Wenn der Bildschirm “Hit any Key” (Drücke beliebige Taste) anzeigt, drücken Sie ESC , um zurück ins Menü Diagnose zu gehen. Während des Robot-Betriebs nie in dessen Achtung Arbeitsbereich gelangen!
Seite 317: Sensor Justierung Und Alterung
SENSOR JUSTIERUNG UND ALTERUNG Im Folgenden wird erläutert, wie man den Sensor nach dem Austausch des Motors oder des Zahnriemens im mechanischen Justiermodus justiert. Für detaillierte Informationen lesen Sie bitte das Betriebshandbuch für den SCARA Roboter. Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich während des Roboter-Betriebes! MENU Maintenance (Wartung)
Seite 318: Sensor Justierung
Check of Sensor Wählen Sie Alle Arme und drücken Sie ENTER . Der Roboter unterzieht sich zuerst J1 Axis der mechanischen Initialisierung und lässt J2 Axis dann die Motoren laufen. Der Bildschirm zeigt Z Axis die Anzahl der Taktschritte von der Drehwinkel R Axis geber 0-Phase zur Motor 0-Phase bei einer Verteilungsrate von 128 an.
Seite 319 Sensor Adjustment Drücken Sie Enter . Nach einer normalen Bewegung erscheint der linke Bildschirm. Die Set the Position Pins J1 und J2 Achsen rotieren zur Treiber Fix arms 0-Phase, die neben der Drehwinkelgeber Remove the Positioning Pins 0-Phase liegt. Die Z und R Achsen drehen zur Hit ENTER Key Treiber 0-Phase.
Seite 320 Alterung Wenn Sie den mechanischen Justiermodus eingeben, erscheint der Bildschirm rechts: Mechanical Adjustment Mode Drücken Sie ENTER . Hit ENTER Key Es erscheint das Menü „Mechanische Select Item Justierung“. Sensor Adjustment Aging Wählen Sie einen gewünschten Punkt aus. Check of Sensor Hit ENTER Key Wenn Sie Alterung auswählen, erscheint der Select Item...
Seite 321 Serie JR2000 JSR 4400 Betriebssystem ab Memory Karte 3.53 und höher Nachtrag Zusatzfunktion I/O-Test vorläufige Anweisung 2. I/O Test Mode Teaching Mode Menu Programm Select Item Checking Data Test Run IO Test Run Mode Menu .JSR4400 (Menu) Select Item System Settings Direct TCP Setting IO Test JR2000...
Seite 322 A16543210987654321 IO1-IN _____1______1_____ B16543210987654321 IO1-OUT ______1___1___1__ JSR4400 A16543210987654321P IO1-IN _____1______1_____1 IO2-IN __1___1_ B16543210987654321 IO1-OUT ______1___1___1__ IO2-OUT _____1__ B243210987 Der Kursor wird bewegt durch Drücken von DISP DISP Durch Drücken von ± Taste Set ist EIN oder AUS Durch Drücken der ESC Taste wird dieser Modus verlassen I/O 2 Option JR2000 A16543210987654321...
Seite 323 A16543210987654321P IO1-IN _____1______1____1 IO2-IN __1___1_ B16543210987654321 IO1-OUT ______1___1___1__ IO2-OUT _____1__ 103.4 B243210987 A40987654321098765 IO3-IN _________________ B40987654321098765 IO3-OUT ______1___1___1__ IO4-OUT ________1 IO5,6 B487654321 A56543210987654321 IO5-IN 1_______________ B64321098765432109 IO5-OUT ______1___1___1__ IO6-OUT ___1_____ IO1,2 B721098765...
Seite 324 JANOME SEWING MACHINE CO.LTD Janome Bldg. 1-1 Kyobashi 3-chome, Chuo-ku, Tokyo 104-0031 Japan Tel. 03 (3277)2033 Fax 03 (3281)1160 im Vertrieb von GLT Gesellschaft für Löttechnik mbH Habermehlstraße 50 D 75172 Pforzheim Tel. +49(0)7231/9209-0 Fax +49(0)7231/9209-39 E-Mail info@glt-pforzheim.de...
Seite 325: Spezifikationen
Allgemeines Anweisungshandbuch Dosier-Applikationen Spezifikationen Wir danken Ihnen für den Erwerb einer unserer Janome SCARA Roboter. *Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, um den ordnungsgemäßen Umgang mit dieser Maschine sicherzustellen. Lesen Sie “Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Umgang” bevor Sie den SCARA Roboter verwenden.
Seite 327 Für den sicheren Umgang Sicherheitshinweise Lesen Sie die folgenden Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen sorgfältig durch, um den sicheren Umgang mit SCARA Robot zu gewährleisten. Seien Sie sich dieser jederzeit bewusst, um Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Befolgen Sie die Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gewissenhaft! Man verwendet unterschiedliche Symbole, um die zu beachtenden Sachstände zu verdeutlichen.
Seite 328 Zeigt Verpflichtungen an. Befolgen Sie diese Anweisungen Stellen Sie sicher, dass der Netzstecker gezogen ist. Überprüfen Sie die Erdung. Warnungen Überprüfen Sie die Erdung. Eine falsche Erdung kann zu Stromstössen oder Feuer führen. Arbeiten Sie im vorgeschriebenen Spannungsbereich. Sonst könnte es zu Stromstössen oder Feuer kommen. Stecken Sie den Netzschalter fest in die Steckdose.
Seite 329 Achten Sie auch beim Einrichten auf den Arbeitsplatz des Roboters. Wenn Sie in den Arbeitsbereich des Roboters greifen, kann es zu Verletzungen kommen. Versuchen Sie nicht, die Maschine zu zerlegen oder zu verändern. Es könnte zu Stromstössen, Feuer oder Fehlfunktionen kommen. Betreiben Sie die Maschine nur in Räumen, in denen kein entzündliches oder ätzendes Gas vorhanden ist.
Seite 330 Achten Sie darauf, dass die Maschine keine elektrischen Störungen ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen und Defekte auftreten. Achten Sie darauf, das der Roboter keinem direkten Sonnenlicht ausgesetzt ist. Andernfalls können Fehlfunktionen oder Defekte auftreten. Achten Sie darauf, dass die angeschlossenen Geräte richtig angeschlossen sind.
Seite 331  Vorwort Die Janome SCARA Roboter der Serie JSR 4400 entsprechen einem neuen Typ Roboter mit einem ausgezeichneten Preis/Leistungsverhältnis. Wir haben erfolgreich den Preis gesenkt und dabei die Funktionalität beibehalten. Die kombinierte Nutzung von Schrittmotoren und speziellen Mikroschritt- Schaltkreisen für den Antrieb ermöglichte es, Platz und Energie zu sparen. Dieses Handbuch beschreibt die Grundlagen für den Betrieb von Robotern der Serie JSR 4400.
Seite 332 INHALT SPEZIFIKATIONEN Für den sicheren Gebrauch ..............Vorwort ....................Inhalt ....................1. Äußere Abmessungen................ JSR4404 ................... JSR4403 ................... 2. Reichweite ..................JSR4404 ................... JSR4403 ................... 3. Verkabelung und Verschlauchung............. 4. Spezifikationen für die Ports I/O-1 und I/O-2........I/O-1 System Operation ............I/O-2 System Operation ............
Seite 333 Ablaufdiagramm ................Betrieb Ohne Bereitschaftssignal (Steady Modus, Linien dosieren, Punkt dosieren)....Betrieb mit Bereitschaftssignal (Timer Modus, Punkte dosieren) 6-2 Dosiergerät mit Rückmeldung (Zeit-Modus, Punkte dosieren)..........Externes I/O Timing Diagramm 4 (Start) ......... Externes I/O Timing Diagramm 5 (Programm Nummer Änderung)6-5 Externes I/O Timing Diagramm 6 (Programm Nummer Änderung)6-6 Externes I/O Timing Diagramm 7 (Dosiergeräte Fehler) ..
Seite 334 Speuzi 10. Zusammenfassung der Befehle ............10-1 Stoppbedingungsdaten ............10-3 Ausgang während Bewegung ..........10-3 Ausführungs Kondition............10-3 Sequenzer ................10-4 Faktoren.................. 10-4 11. Standard Einstellungen ..............11-1 12. Betriebsverfahren (Flußdiagramm) ............ 12-1 13. Spezifikationen.................. 13-1 Spezifikationen VIII Dosieren...
Seite 335: Äußere Abmessungen
1. Äußere Abmessungen JSR4404 Montagebohrung *Für die Details der Montagebohrungen lesen Sie bitte den Abschnitt “Montagebohrungen” auf Seite 1-4. Stellen Sie sicher, dass zwischen Rückseite des Roboters und Wand oder anderen Hindernissen ein Abstand von mind. 30 cm ist, wenn Sie den Roboter installieren.
Seite 336 Maße der Arme Spezifikationen Dosieren...
Seite 337: Jsr4403
JSR4403 Standard Montage- Werkzeug bohrung Position 4 x ∅10 *Für Details der Montagebohrungen, beziehen Sie sich bitte auf den Abschnitt “Montagebohrungen” auf der nächsten Seite. Stellen Sie sicher, dass zwischen Rückseite des Roboters und Wand oder anderen Hindernissen ein Abstand von mind. 30 cm ist, wenn Sie den Roboter installieren.
Seite 338: Maße Der Arme
Maße der Arme Die Maße der Vertiefungen stimmen bei den Modellen JSR 4404 und JSR 4403 überein. Spezifikationen Dosieren...
Seite 339: Reichweite
2. REICHWEITE JSR4404 Bei CP oder X-Y Bewegungen im Jog-Modus kann der Arm nicht in eine Position gefahren werden, in der der Winkel, der von den J1 und J2 Armen gebildet wird, 5 Grad oder kleiner ist. Zwischen einem CP-Start- und CP-Endpunkt kann die Armbewegung nicht verändert werden.
Seite 340: Jsr4403
JSR4403 Standard Werkzeug Position Bei CP oder X-Y Bewegung im Jog Modus kann der Arm nicht in eine Position gefahren werden, in der der Winkel, der von den J1 und J2 Armen gebildet wird, 5 Grad oder kleiner ist. Zwischen einem CP Start- und CP- Endpunkt kann die Armbewegung nicht verändert werden.
Seite 341: Verkabelung Und Rohrverlegung
3. VERKABELUNG UND ROHRVERLEGUNG Luftnippelverschluß (φ 4 mm) D-Sub-Buchsenleiste (15 pol.) Gegenstück: D-Sub-Steckerleiste (15 pol.) Rc1/8” Spezifikationen Dosieren...
Seite 342: Spezifikationen Für I/O-1 Und I/O-2 Ports
4. SPEZIFIKATIONEN FÜR I/O-1 UND I/O-2 PORTS I/O-1 System Operation Kabel Spezifikationen Signal Stift Farbe des Spulen- Isolators markierung Start Schwarz Initialisierung Weiß Homing (Fahrt zu Work Home) Reset (Fehler zurücksetzen) Grün Programm-Nummer laden Gelb Programm Nummer Bit 0 2 Braun Programm Nummer Bit 1 2 Blau...
Seite 343 Kabel Spezifikationen Spulen- Signal Farbe des Spulen- Stift Nr. markierungs- Isolators markierung Dosiergerät Blau bereit Unbenutzt Orange Unbenutzt Grün Input Unbenutzt Braun Unbenutzt Hellblau Unbenutzt Unbenutzt Schwarz Unbenutzt Gelb Dosiergerät Pink EIN/AUS Unbenutzt Weiß Unbenutzt Orange Weiß Ausga Unbenutzt Braun Weiß...
Seite 344: Input/ Ausgang Funktionen Der I/O-1 Signale
Input/ Ausgang Funktionen der I/O-1 Signale Input Start (A01): Schalten Sie dieses Signal an, um das Programm im externen Betriebsmodus erneut zu starten. Dieses Signal wird aktiviert, wenn „Bereit zum Start“ (B10) eingeschaltet ist. Initialisierung (A02): Schalten Sie dieses Signal an, um die mechanische Initialisierung im externen Betriebsmodus durchzuführen.
Seite 345 Befehl für das letzte Werkstück (A13) : Wenn der Zyklus-Modus auf “Kontinuierlichen Betrieb” eingestellt ist, fährt der Arm zu Punkt 0001, um den Vorgang nach Beendigung des letzten Punkts einzustellen. Um den Vorgang einzustellen, führen Sie “Beende Programm” in einem Punkt Job Programm aus oder schalten Sie das Signal „Befehl zum letzten Werkstück“...
Seite 346 Anhalten (B07) : Dieses Signal bleibt an, wenn der Roboter sich im Betriebs- oder externen Betriebsmodus im Zwischenstopp befindet. Fehler entdeckt (B08) : Dieses Signal wird angeschaltet, wenn ein Fehler auftritt. wird ausgeschaltet, wenn „Reset (Fehler zurücksetzten)“ (A04) eingeschaltet ist. Not-Stop (B09) : Dieses Signal wird angeschaltet, wenn ein Not-Stopp stattfindet (z.B.
Seite 347 Eingabe MPON (Motor EIN) : Dieses Signal schaltet den Motor ein. Den gleichen Effekt erreichen Sie, indem Sie dieses Signal anschalten und den Motorschalter des Bedienpults drücken. Andere COM+ (DC24V) : Wenn I/O-1 und I/O-2 auf “Extern” (z.B. ein externes Netzgerät wird für diese I/O Ports verwendet) eingestellt sind, verbinden Sie diesen Stift mit + (Plus) des externen Netzgeräts (DC24 V).
Seite 348: System Input/Ausgang Funktionen Der I/O-2 Signale
System Input/Ausgang Funktionen der I/O-2 Signale Input Dosiergerät mit Busy Signal (A17) : Dieses Signal ist deaktiviert, wenn das Dosiergerätesignal auf “Betrieb Nicht Bereit” eingestellt ist. Wenn die Einstellung “Betrieb Bereit” ist, dann bedeutet das Einschalten dieses Signals, dass der Betrieb läuft. Ist die Einstellung “Beende Signal Betrieb”...
Seite 349: Die Anzahl Der Externen Ausgänge
Die Anzahl der externen Ausgänge Interne Externen Netzgeräte Neztgeräte (DC24V) I/O-1 (B01 to B16) Optokoppler 10 mA/pin DC24V, 100 mA/pin I/O-2 (B17 to B20) Relais ----- DC30V, 1 A/pin I/O-2 (B21 to B24) Optokoppler 100 mA/pin DC24V, 100 mA/pin * Verwenden Sie die Maschine mit den oben aufgelisteten Spannungen. * Der Ausgang über ein internes Relais (B17 bis B20) wird nur mit einem externen Netzgerät verwendet.
Seite 350 I I / / O O - - 1 1 S S c c h h a a l l t t k k r r e e i i s s v v e e r r k k a a b b e e l l u u n n g g AUSGANG Eingang Ausgang...
Seite 351 I/O-2 Schaltkreisverkabelung Spezifkation 4-10 Dosieren...
Seite 352: Umschalten Der I/O Netzgeräte
Umschalten der I/O Netzgeräte Das Netzgerät für I/O-1 oder I/O-2 kann von intern zu extern und umgekehrt umgeschaltet werden. 1) Drücken Sie MENU , um die Optionen rechts Select Item aufzurufen. Program Data Settings Point Job Settings Wählen Sie “System Settings”. Point Job Settings System Settings Sequencer Settings...
Seite 353: I/O-1, I/O-2 Kabel
5. I/O-1, I/O-2 KABEL 1. I/O-1 Kabel Verbindung Farbe des Farbe des Spulen- Spulenmarkierung Nummer Kabels Nummer Kabels markierung Schwarz Schwarz Blau Weiß Weiß Schwarz Grün Grün Gelb Blau Braun Grün Weiß Blau Grün Schwarz Grau Grün Orange Grün Blau Pink Gelb Weiß...
Seite 354: Timing Diagramm
6. TIMING DIAGRAMM 6.1 Betrieb ohne Bereitschaftssignal (Steady Modus, Linien dosieren, Punkte dosieren) Start (A1) Start (A1) X, Y zur Arbeitsposition Nächste Arbeitsposition X, Y Treiber Liniendosier- Treiber Z zur Arbeitsposition Z-Fahrhöhe Z- Treiber Liniendosier- Rückzugs- Treiber (Geschw.) Wartezeit am Start Wartezeit am Ende Wartezeit Oben Dosierer...
Seite 355: Betrieb Mit Bereitsschaftssignal (Timer Modus, Punkt Dosieren)
6.2 Betrieb mit Bereitsschaftssignal (Timer Modus, Punkt dosieren) Start (A1) X, Y zu X, Y zu X, Y zu Dosierpunkt nächst. Dosierp. Work Home X, Y Treiber Z zu Z zu Dosierpunkt Zu Z Fahrhöhe Work Home Z Treiber (Rückzugsgeschw.) Wartezeit am Ende Wartezeit am Start Dosiergerät EIN...
Seite 356: Dosiergerätebetrieb Mit Endsignal (Timer Modus, Punktdosieren)
6.3 Dosiergerätebetrieb mit Endsignal (Timer Modus, Punktdosieren) Start (A1) X, Y zu X, Y zu X, Y zu Dosierpunkt nächst. Dosierp. Work Home X, Y Treiber Z zu Zu Dosierpunkt Zu Z Fahrhöhe Work Home Z Treiber (Rückzugsgeschw.) Wartezeit am Ende Wartezeit am Start Dosiergerät (B17)
Seite 357 6.4 Externes I/O Zeitdiagramm 4 (Start) A1 (Start) A2 (Initialsierung) A3 (Homing (Fahr zu Work Home)) A4 (Zurücksetzen) A5 (Laden) A6 ~ A12 (Programmnummern) A13 (Schlußarbeit) (Moter EIN) B1 (Zum Start bereit) B2 (Initialisierung beendet) B3 (Homing beendet) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programm-Nummedn Fehler)
Seite 358 6.5 Externes I/O Zeitdiagramm 5 (Änderung der Programmnummer) Wenn die I/O LADE Funktion auf “LOAD/ACK Handshake” eingestellt ist. A1 (Start) A5 (Laden) A6~ A12 (Programmnummern) B1 (Zum Start bereit) B3 (Homing beendet) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programmnummer Fehler) B6 (Durchlauf) B7 (Gestoppt) Spezifikationen Dosieren...
Seite 359 6.6 Externes I/O Zeitdiagramm 6 (Änderung der Programmnummer) Wenn die I/O LADE Funktion auf “Am Start Laden”. A1 (Start) A6~A12 (Programmnummern) B1 (Zum Start bereit) B2 (Mechanisches Home Signal) B3 (Work Home Signal) B6 (Durchlauf) B7 (Zwischenstop) Spezifikationen Dosieren...
Seite 360 6.7 Externes I/O Zeitdiagramm 7 (Dosiergerätefehler) A1 (Start) A2 (Initialisierung) A3 (Homing (Fahrt zu Work Home) A4 (Zurücksetzen) A5 (Laden) A6~A12 (Programmnummern) A13 (Schlußarbeit) MP EIN (Motor Strom EIN) B1 (Zum Start bereit) B2 (Initialisierung beendet) B3 (Homing beendet) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programmnummern Fehler)
Seite 361 6.8 Externes I/O Zeitdiagramm 8 (Not-Stop)*1 A1 (Start) A2 (Initialisierung) A3 (Homing (Fahrt zu Work Home) A4 (Zurücksetzen) A5 (Laden) A6~A12 (Programmnummern) A13 (Schlussarbeit) MP EIN (Motor Strom EIN) B1 (Zum Start bereit) B2 (Initialisierung beendet) B3 (Homing beendet) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programmnummern Fehler)
Seite 362 6.9 Externes I/O Zeitdiagramm 9 (Zwischenstop) A1 (Start) A3 (Homing (Fahrt zu Work Home)) A5 (Programmnummer Laden) Zwischenstop Signalkontrollpunkt A6 ~ A12 (Programmnummern) A13 (Befehl Schluss- werkstück) (Bei Zwischenstopp) B1 (Zum Start bereit) B2 (Mechanisches Homesignal) B3 (Work Homesignal) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programmnummern Fehler)
Seite 363: Externes I/O Timing Diagramm 10 (Überlastung)
6.10 Externes I/O Timing Diagramm 10 (Überbelastung) A1 (Start) A2 (Initialisierung) A3 (Homing (Fahrt zu Work Home)) A4 (Zurücksetzen) A5 (Laden) A6~ A12 (Programmnummern) A13 (Schlussarbeit) MP EIN (Motor Strom EIN) B1 (Zum Start bereit) B2 (Initialisierung beendet) B3 (Homing ist beendet) B4 (Programmnummer Bestätigung) B5 (Programmnummern Fehler)
Seite 364 6.11 External I/O Zeitdiagramm 11 (Programm-Nummer-Fehler) Die bestimmte Programm Nummer ist nicht registriert, wenn der Strom eingeschaltet wird. A1 (Start) A2 (Initialisierung) A3 (Homing (Fahrt zu Work Home) A4 (Zurücksetzen) A5 (Laden) A6~ A12 (Programmnummern) A13 (Schlussarbeit) MP EIN (Motor Strom EIN) B1 (Zum Start bereit) B2 (Initialisierung beendet)
Seite 365: Bedienpult
7. BEDIENPULT Eingänge Stift Funktion Motor Strom EIN Homing (zu Work Home) Modus Schalter 1 Modus Schalter 2 Start Erhöht Programm Nummer Senkt Programm Nummer Verwenden Sie einen normalen offenen Schalter, wenn Sie diesen mit einem der oben aufgeführten Signale verbinden möchten. Modus Schalter (Normal offener Schalter) Modus Modus...
Seite 366: Ausgänge
Ausgänge Stift Funktion DC24V DC24V Anzeige Motor Strom EIN Anzeige Notfall Anzeige Zum Start bereit DIGITAL1 DIGITAL2 Unbenutzt SEGMENT1 SEGMENT2 SEGMENT3 SEGMENT4 SEGMENT5 SEGMENT6 SEGMENT7 DIGITAL und SEGMENT: DIGITAL- und SEGMENT Signale werden verwendet, um die 2 stellige Programmnummer mit sieben Segmenten je Stelle darzustellen.
Seite 367: Not-Stopp
Not-Stopp Stift Funktion Not-Stopp Input für CPU GND für Not-Stopp Eingang des Netzgeräterelais des Motortreibers GND für Not-Stopp Wenn einen Not-Stopp Schalter anschließen, dann schließen diesen zwischen den Stiften 27 und 28 und den Stiften 29 und 30 an. Verwenden Sie einen normal geschlossenen Schalter als Berührungspunkt.
Seite 368: Sicherheitsausrüstung
8. SICHERHEITSAUSRÜSTUNG Wenn keine Schutzschalter-Sicherheitsausrüstung angeschlossen ist Kurzschlußstecker Roboter Anschlußstecker CHASSIS ERDUNG SRCN6A13-3P Wenn eine Schutzschalter-Sicherheitsausrüstung angeschlossen ist Anwender Roboter CHASSIS ERDUNG Anschlußstecker CHASSIS ERDUNG SRCN6A13-3P Spezifikationen Dosieren...
Seite 369: Fehlermeldungen
9. FEHLERMELDUNGEN Tritt ein Fehler auf, zeigt der Bildschirm der Teaching Box die Fehlernummer und eine Beschreibung des Fehlers an. Die Programmnummern-Anzeige des Bedienpults blinkt ebenfalls, um “Er” (“Error” Fehler) und alternativ die Fehlernummer (außer, wenn die Fehlernummer 100 oder größer ist) anzuzeigen. Ist die Teaching Box nicht an den Roboter angeschlossen, schalten Sie den Strom aus und schließen Sie diese an.
Seite 370 Meldungen Behebung Fehler bei Punkt Job Punkt-Job Fehler, die nicht unter Fehler 009 bis 013 eingestuft sind, fallen in diese Kategorie. Sehen Sie die untenstehenden Beispiele: • Ein Reihe von Konditionsbefehlen beinhaltet keine LD oder LDI korrespondierend mit ANB oder ORB. •...
Seite 371: Hardware Fehler
Meldungen Behebung Fehler bei Stopp Kondition Korrigieren Sie die Stopp-Konditionsein- stellung unter den Zusatzfunktionsdaten. Fehler beim Job bei Stopp-Daten Korrigieren Sie die Punkt-Job Einstellungen der Stopp-Konditionen unter Zusatz- funktionsdaten. Fehler bei Ausgang während Korrigieren Sie die Einstellungen “Ausgang Bewegung während Bewegung” unter Zusatzfunktionsdaten.
Seite 372: Not-Stopp-Fehler
Not-Stopp Fehler Meldungen Behebung Diese Nachricht erscheint, wenn der Not- Not-Stopp Stopp-Knopf der Teaching Box oder des Bedienpults gedrückt oder die Not-Stopp- Funktion durch I/O-S aktiviert wird. Lösen Sie den Not-Stopp. Nach Einschaltung der Stromzufuhr drücken Sie den Motorschalter und danach den Initialisierungsschalter zur mech.
Seite 373 Teach Daten Fehler Wenn die Teaching Box an den Roboter angeschlossen ist, erscheint die rechte Meldung. Incorrect XXXXX All Teaching Data Wenn Sie “YES” wählen, werden alle eingeteachten Delete OK? Daten gelöscht. Meldungen Behebung Falsche Anwendung Diese Meldung erscheint, wenn das System- Programm und die Teachdaten für unter- schiedliche Anwendungsarten erstellt sind.
Seite 374: Mechanischer Initialisierungsfehler
Mechanischer Initialisierungsfehler Meldungen Behebung Z Motor/Drehwinkelgeber Fehler Überprüfen Sie den Z-Achsen-Motor. Funktioniert dieser, handelt es sich um einen Drehwinkelgeberfehler. Überprüfen Sie das Drehwinkelgeberkabel. Ist das Kabel normal, ersetzen Sie den Drehwinkelgeber. Funktioniert der Z-Achsen-Motor nicht, handelt es sich um einen Motorfehler. Überprüfen Sie das Motorkabel.
Seite 375: Logischer Fehler
Meldungen Behebung J2 Sensor Fehler Überprüfen Sie den J2-Sensor im Diagnosemodus. Ist das Sensorkabel normal, ersetzen Sie den Sensor. J2 Drehwinkelgeber 0-Phasen Überprüfen Sie den J2-Drehwinkelgeber im Fehler Diagnosemodus. Ersetzen Sie den J2-Motortreiber. R Motor/Drehwinkelgeber Fehler Überprüfen Sie den R-Achsen-Motor. Funktioniert dieser, handelt es sich um einen Drehwinkelgeberfehler.
Seite 376: Sperrkreis Fehler
Sperrkreis Fehler Wenn ein Sperrkreis Fehler auftritt, erscheinen keinerlei Fehlermeldungen. Wenn Sie den Strom abschalten und dann wieder einschalten, zeigt der Bildschirm der Teaching Box die Fehlernummer und die Beschreibung des Fehlers. Meldungen Behebung Sperrkreis Fehler Stecken Sie die Stecker der Leiterplatten D, A, Bus Fehler B und C wieder ein.
Seite 377 Meldungen Behebung Sperrkreis Fehler Ersetzen der Leiterplatte A. Level 1 Auto Vector Unterbrechen Sperrkreis Fehler Ersetzen der Leiterplatte A. Level 2 Auto Vector Unterbrechen Sperrkreis Fehler Ersetzen der Leiterplatte A. Level 3 Auto Vector Unterbrechen Sperrkreis Fehler Ersetzen der Leiterplatte A. Level 4 Auto Vector Unterbrechen Sperrkreis Fehler Ersetzen der Leiterplatte A.
Seite 378: Fehler Beim Anlaufen
Fehler beim Anlaufen Keine Fehlernummer oder –meldung erscheint auf dem Bildschirm. Identifizieren Sie die Art des Fehlers anhand des Summertons. Meldungen Behebung Keine Meldung. Ein Fehler wurde in der Lese- oder Der Alarmsummer piept Schreibfunktion des RAM auf Leiterplatte A zweimal, wenn der Strom entdeckt.
Seite 379: Zusammenfassung Der Befehle
10. ZUSAMMENFASSUNG DER BEFEHLE Punkt-Job-Befehle Befehls- Befehl Name Parameter Inhalt kategorie Einstellen Faktor, Nummer EIN Ausgang Rückstellen Faktor, Nummer AUS Ausgang PULS Puls Faktor, Nummer, EIN Puls Ausgang Pulslänge IPULS Inverser Puls Faktor, Nummer, AUS Puls Ausgang Pulslänge Bedingte Verzweigung THEN Then Wenn wahr...
Seite 380 Befehls- Befehl Name Parameter Inhalt Kategorie INC D Palette Paletten Nummer Palettenzähler hochsetzen hochsetzen Up Z Z nach Oben Fahrtabstand,- Geschwind. Z-Achse erhöhen Down Z Z nach Unten Fahrtabstand, -Geschwind. Z-Achse senken Move to Z Z Fahrt Fahrtabstand, -Geschwind. Z-Fahrt Go PTP Punkt Sprung PTP KEIN/EINE Nummer,...
Seite 381: Ausgang Während Bewegung
Stoppkonditionsdaten Befehls- Befehl Name Parameter Inhalt kategorie Laden Faktor, Nummer Eingang EIN Invers Laden Faktor, Nummer Eingang AUS Faktor, Nummer EIN Eingang Seriell Und invers Faktor, Nummer AUS Eingang Seriell Oder Faktor, Nummer EIN Eingang Parallel Oder invers Faktor, Nummer AUS Eingang Parallel Und Blockieren...
Seite 382: Sequenzer
Sequenzer Befehls- Befehl Name Parameter Inhalt kategorie Laden Faktor, Nummer Busverbindung eines konstant offenen Berührungspunktes invers Laden Faktor, Nummer Busverbindung eines konstant geschlossenen Berührungs- punktes Faktor, Nummer Serielle Verbindung eines konstant offenen Berührungspunktes Und invers Faktor, Nummer Serielle Verbindung eines konstant geschlossenen Berührungspunktes Oder...
Seite 383: Standard Einstellungen
11. STANDARD EINSTELLUNGEN Standard Einstellungen Position: X: 0, Y: 440, Z: 0 Work Home Typ: PTP Punkt Job Nummer am Start/Ende: 0 Betrieb ohne Bereitschaftsignal Geräte Modus: Dauer Wartezeit am Start: 0 Sek. Maximum: 99.99, Minimum: 0.00 Sek. Wartezeit am Stop: 0 Sek. Maximum: 99.99, Minimum: 0.00 Sek.
Seite 384 Baud-Rate: 9600 COM1 Übertragungs- Zeilenlänge: 8 bit kondition Stopp-Bit: 1 bit Übertragungs Parität: ohne Kondition Baud-Rate: 9600 COM2 Übertragungs- Zeilenlänge: 8 bit kondition Stopp-Bit: 1 bit Parität: ohne Spezifikationen 11-2 Dosieren...
Seite 385: Betriebsverfahren (Flußdiagramm)
12. Betriebsverfahren Betriebsverfahren Strom EIN Motor Strom EIN Initialisationsschalter Betriebs Modus Schalter Auswahl PRG.NO MENU Programm Daten Einstellung Programm Name Work Home MENU Einstellung Zyklus Modus (1 Zyklus/Kontin.) System Einstellungen PTP Kondition PTP Geschwindigkeit Werkzeug Daten Werkzeuggewicht R-Achsen Drehgeschwindigkeit Limit Fahrbereich J1 Oberes Limit (1 kg/3 kg/5kg) Relativer /Absoluter Modus...
Seite 386 Externer Betriebsmodus Teach Modus PROG.NO PROG.NO SAVE MENU Vorhandenes Programm Programm Nummer Eingabe Speicher alle Daten System Settings EDIT Neues Programm Punkt einfügen Punkt löschen Block bearbeiten Block Start Nummer Block End Nummer Lösche Blockpunkte Bewege Blockpunkte Funktion hinzufügen PTP Kondition Kopiere Blockpunkte Funktion löschen Werkzeug...
Seite 387 DOSIERAPPLIKATION Dosierkondition Betrieb mit Busy-Signal Betrieb ohne Busy-Signal Beende Signal-Betrieb Antwort-Signal vom Dispenser Dispenser-Modus (Timer/Dauer) Warte vor Fahrt (0-99,99) Wartezeit vor Dosierlinienbewegung Warte Dosierende Stopp-Zeit nach Dosier-Ende Rückzug nach Dosieren (0-99,99) Rückzugsabstand nach Dosierung Rückzugsgeschwindigke (0,01-200) Rückzugsgeschwindigkeit nach Dosierung Warte Dispenser-Rückz (0-99,99) Wartezeit nach Dosierung und Rückzug Eingabe Dosiertyp Dosierpunkt...
Seite 388: Spezifikationen
13. SPEZIFIKATIONEN Serie JSR4400 Model Nummer JSR 4404 JSR 4403 JSR 4402 Achsen (Simultane Steuerung) Armlänge J1 Arm 260 mm J2 Arm 180 mm J1 + J2 440 mm Betriebsbereich J1 Arm ± 90 Grad J2 Arm ± 150 Grad Z-Achse 100 mm R-Achse...
Seite 389 JANOME SEWING MACHINE CO.LTD Janome Bldg. 1-1 Kyobashi 3-chome, Chuo-ku, Tokyo 104-0031 Japan Tel. 03 (3277)2033 Fax 03 (3281)1160 im Vertrieb von GLT Gesellschaft für Löttechnik mbH Habermehlstraße 50 D 75172 Pforzheim Tel. +49(0)7231/9209-0 Fax +49(0)7231/9209-39 E-Mail info@glt-pforzheim.de...

Diese Anleitung auch für:

Scara jsr 4404 Scara jsr 4403