Canopen-Konfiguration Des Gateways - Welche Daten Übertragen Werden - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
6.2.3
Jedes CANopen-Gerät speichert seine Daten in Objekten, die im Objektverzeichnis aufge-
listet werden. Die Servicedatenobjekte (SDOs) enthalten vorwiegend die CANopen-
Konfigurationsdaten, während die Prozessdaten in Prozessdatenobjekten (PDOs) gespei-
chert werden. Kommunikationsobjekte werden verwendet, um diese SDOs und PDOs zu
lesen und zu schreiben, sowie um die Geräte zu steuern. Die folgenden Abschnitte enthal-
ten detaillierte Beschreibungen der verschiedenen Objekte.
Predefined Connection Set (PCS)
Das Predefined Connection Set stellt eine einfache CAN-Identifier-Struktur bereit. Das SP-
CANopen Gateway stellt Kommunikationsobjekte zur Verfügung, die mit Hilfe dieser CAN-
Identifier angesprochen oder gesendet werden können. Das PCS besteht aus 2 Broadcast-
objekten (NMT und SYNC) und insgesamt 12 Peer-to- Peer-Objekten. Jedes dieser Objekte
hat einen eindeutigen 11-Bit-CAN-Identifier, der aus einem Funktionscode und einer Gerä-
teadresse besteht. Die Geräteadresse für die Broadcastobjekte ist 0, die der anderen Objek-
te liegt im Bereich von 1 ... 127.
Tab. 66: Struktur der CAN-
Bitnummer
Identifier
Funktionscode
Tab. 67: PCS-
Objekt
Kommunikationsobjekte
Broadcast-Objekte
NMT
SYNC
Peer-to-peer-Objekte
EMERGENCY
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxPDO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
TxSDO
RxSDO
NMT-ErrorControl
Jedes Objekt beginnt mit seinem CAN-Identifier, gefolgt vom RTR-Bit (Remote Transmissi-
on Request), gefolgt vom Data Length Code (DLC), gefolgt von 0 bis 8 Datenbytes. Der
DLC (4 Bits) gibt die Anzahl der Datenbytes an.
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CANopen-Konfiguration des Gateways – welche Daten übertragen werden
10 9 8
CAN- Identifier
00h
80h
081h...0FFh
181h...1FFh
201h...27Fh
281h...2FFh
301h...37Fh
381h...3FFh
401h...47Fh
481h...4FFh
501h...57Fh
581h...5FFh
601h...67Fh
701h...77Fh
7 6 5
Geräteadresse
Bedeutung
Netzwerkmanagement
Sync-Meldung
Statusmeldung
Sende Prozessdatenobjekt 1
Empfange Prozessdatenobjekt 1
Sende Prozessdatenobjekt 2
Empfange Prozessdatenobjekt 2
Sende Prozessdatenobjekt 3
Empfange Prozessdatenobjekt 3
Sende Prozessdatenobjekt 4
Empfange Prozessdatenobjekt 4
Sende Servicedatenprojekt
Empfange Servicedatenobjekt
Node Guarding
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Wieland | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
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